该第一物体与该第二物体的相对速度信息与该力回馈值为正向关系。
21.如权利要求17所述的提供回馈力的装置，其特征在于，该计算单元还接收该第一物体与该第二物体的相对速度信息，还根据该第一物体与该第二物体的相对速度信息计算该力回馈值，且该第一物体与该第二物体的相对速度信息与该力回馈值为正向关系。
22.如权利要求17所述的提供回馈力的装置，其特征在于，该计算单元还接收一第四物体的几何信息以及该第四物体与该第一物体的相对位置信息；当该提供回馈力的装置处于第一模式且该第四物体与该第二物体未接触时，该计算单元还根据该第四物体与该第一物体的相对位置信息以及该第四物体的几何信息，计算该第四物体与该第二物体间的最短距离作为距离运算值，该计算单元还根据该距离运算值计算该力回馈值。
23.如权利要求22所述的提供回馈力的装置，其特征在于，该计算单元还接收一第五物体的初始几何信息以及该第五物体与该第二物体的相对位置信息，该计算单元还以该第五物体的初始几何信息作为该第五物体的几何信息；当该提供回馈力的装置处于该第一模式且该第四物体与该第五物体未接触时，该计算单元还根据该第五物体与该第二物体的相对位置信息以及该第五物体的几何信息，计算该第四物体与该第五物体间的最短距离，还根据该第四物体与该第二物体间的最短距离以及与该第四物体与该第五物体间的最短距离两者中较短者作为该距离运算值。
24.如权利要求23所述的提供回馈力的装置，其特征在于，当该提供回馈力的装置处于第二模式时，该计算单元还根据该第四物体与该第五物体的相对位置信息、以及该第四物体与该第五物体的几何信息，计算该第五物体的几何信息对该第四物体的几何信息的差集，还以该第五物体的几何信息对该第四物体的几何信息的差集，取代该第五物体的几何信息。
25.如权利要求23所述的提供回馈力的装置，其特征在于，当该提供回馈力的装置处于第二模式且该第四物体与该第五物体接触时，该计算单元还以一第二力回馈值作为该力回馈值。
26.如权利要求17所述的提供回馈力的装置，其特征在于，该力回馈位移控制器还包括一进给率设定单元，该进给率设定单元输出一进给率至该计算单元，该计算单元还依据该进给率计算该力回馈值，且该进给率与该力回馈值为正向关系。
27.如权利要求26所述的提供回馈力的装置，其特征在于，该提供回馈力的装置还包括一控制单元，电性连接该计算单元与该力回馈位移控制器，其中，该进给率是由该进给率设定单元输出至该控制单元后，再由该控制单元输出至该计算单元，且该位移命令是由该力回馈位移控制器输出至该控制单元后，再由该控制单元控制该第一物体与该第二物体相对移动。
28.如权利要求18所述的提供回馈力的装置，其特征在于，当该距离运算值大于一距离阈值时，该计算单元还以一第三力回馈值作为该力回馈值。
29.如权利要求17所述的提供回馈力的装置，其特征在于，当该第一物体与该第二物体接触时，该计算单元还以一第一力回馈值作为该力回馈值。
30.一种提供回馈力的方法，包括: 一计算单元接收一第一物体与一第二物体的相对位置信息以及该第一物体与该第二物体的几何信息； 一力回馈位移控制器的一位移单元根据一使用者的操作而输出一位移命令使该第一物体与该第二物体相对移动； 当该第一物体与该第二物体未接触时，该计算单元根据该第一物体与该第二物体的相对位置信息以及该第一物体与该第二物体的几何信息，计算一力回馈值至该力回馈位移控制器；以及 耦接于该位移单元的一力回馈单元根据该力回馈值提供一回馈力至该位移单元。
31.如权利要求30所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元是根据该第一物体与该第二物体的相对位置信息以及该第一物体与该第二物体的几何信息，计算该第一物体与该第二物体间的最短距离，还依据该第一物体与该第二物体间的最短距离作为距离运算值，还根据该距离运算值计算该力回馈值，且该距离运算值与该力回馈值为负向关系。
32.如权利要求31所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元还接收一第三物体的几何信息以及该第三物体与该第二物体的相对位置信息；当该第一物体与该第三物体未接触时，该计算单元还根据该第三物体与该第二物体的相对位置信息以及该第三物体的几何信息，计算该第一物体与该第三物体间的最短距离，还根据该第一物体与该第二物体间的最短距离以及该第一物体与该第三物体间的最短距离两者中较短者作为该距离运算值；当该第一物体与该第三物体接触时，该计算单元还以一第一力回馈值作为该力回馈值。
33.如权利要求31所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元还接收该第一物体与该第二物体的相对速度信息，还根据该第一物体与该第二物体的相对速度信息计算该力回馈值，且该第一物体与该第二物体的相对速度信息与该力回馈值为正向关系。
34.如权利要求30所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元还接收该第一物体与该第二物体的相对速度信息，还根据该第一物体与该第二物体的相对速度信息计算该力回馈值，且该第一物体与该第二物体的相对速度信息与该力回馈值为正向关系。
35.如权利要求30所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元还接收一第四物体的几何信息以及该第四物体与该第一物体的相对位置信息；当于第一模式且该第四物体与该第二物体未接触时，该计算单元还根据该第四物体与该第一物体的相对位置信息以及该第四物体的几何信息，计算该第四物体与该第二物体间的最短距离作为距离运算值，还根据该距离运算值计算该力回馈值。
36.如权利要求35所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该计算单元还接收一第五物体的初始几何信息以及该第五物体与该第二物体的相对位置信息，该计算单元还以该第五物体的初始几何信息作为该第五物体的几何信息；当于该第一模式且该第四物体与该第五物体未接触时，该计算单元还根据该第五物体与该第二物体的相对位置信息以及该第五物体的几何信息，计算该第四物体与该第五物体间的最短距离，还根据该第四物体与该第二物体间的最短距离以及该第四物体与该第五物体间的最短距离两者中较短者作为该距离运算值。
37.如权利要求36所述的提供回馈力的方法，其特征在于，当于第二模式时，该计算单元还根据该第四物体与该第五物体的相对位置信息、以及该第四物体与该第五物体的几何信息，计算该第五物体的几何信息对该第四物体的几何信息的差集，还以该第五物体的几何信息对该第四物体的几何信息的差集取代该第五物体的几何信息。
38.如权利要求36所述的提供回馈力的方法，其特征在于，当于第二模式且该第四物体与该第五物体接触时，该计算单元还以一第二力回馈值作为该力回馈值。
39.如权利要求30所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该提供回馈力的方法还包括:该力回馈位移控制器的一进给率设定单元输出一进给率至该计算单元，该计算单元还依据该进给率计算该力回馈值，且该进给率与该力回馈值为正向关系。
40.如权利要求39所述的提供回馈力的方法，其特征在于，该进给率是由该进给率设定单元输出至一控制单元后，再由该控制单元输出至该计算单元。
41.如权利要求31所述的提供回馈力的方法，其特征在于，当该距离运算值大于一距离阈值时，该计算单元还以一第三力回馈值作为该力回馈值。
42.如权利要求30所述的提供回馈力的方法，其特征在于，当该第一物体与该第二物体接触时，该计算单元还以第一力回馈值作为该力回馈值。
【专利摘要】一种提供回馈力的方法与装置以及加工机系统，该装置包括一计算单元以及一力回馈位移控制器。计算单元适于接收一第一物体与一第二物体的相对位置信息，以及第一物体与第二物体的几何信息；当该第一物体与该第二物体未接触时，计算单元根据第一物体与第二物体的相对位置信息以及第一物体与第二物体的几何信息计算且输出一力回馈值。力回馈位移控制器电性连接该计算单元，以分别输出一位移命令以及接收力回馈值，且位移命令使第一物体与第二物体相对移动。力回馈位移控制器还包括一位移单元与一力回馈单元。位移单元适于根据一使用者的操作而产生位移命令。力回馈单元耦接于位移单元，并根据力回馈值提供一回馈力至该位移单元。
【IPC分类】G05G5-03
【公开号】CN104750164
【申请号】CN201410038607
【发明人】许志源, 梁硕芃, 张瑞旻
【申请人】财团法人工业技术研究院
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2014年1月27日
【公告号】US20150212510