调谐单元在所述第I操作量和所述第2操作量的交替输出中，在每次切换输出时依次变更所述第I操作量的大小，并且根据在判断为所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化具有线性时所取得的响应特性来决定所述参数。
2.根据权利要求1所述的调节器，其中 所述调谐单元根据通过紧前的交替输出而取得的响应特性来决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
3.根据权利要求2所述的调节器，其中 所述调谐单元根据在紧前的交替输出中输出所述第I操作量的期间的长度和输出所述第2操作量的期间的长度，校正该紧前的交替输出中的所述第I操作量的大小，由此决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
4.根据权利要求1?3中的任意一项所述的调节器，其中 所述调谐单元按照依次变更的所述第I操作量的大小，评价与对应于所述第I操作量的所述控制量的变化速度之间的关系，由此判断所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化是否具有线性。
5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的调节器，其中 即使没有判断为所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化具有线性，当所述第I操作量和所述第2操作量的交替输出被执行了预定的次数时，所述调谐单元也根据在最终的交替输出取得的响应特性来决定所述参数。
6.一种具有自动调谐功能的调节器，该调节器具有: 操作量决定单元，其根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 调谐单元，其根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 所述调谐单元根据紧前的交替输出中的输出所述第I操作量的期间的长度与输出所述第2操作量的期间的长度之比的η次幂(η > I)，校正该紧前的交替输出中的所述第I操作量的大小，由此决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
7.根据权利要求6所述的调节器，其中 所述调谐单元使用满足1.5 < η < 3.0的η，来决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
8.根据权利要求6或7所述的调节器，其中 所述控制对象包括挤出成型机，该挤出成型机包含加热装置和冷却装置，与通过所述加热装置而在所述控制对象中产生的加热相关的控制量相对于对应的操作量具有相对较强的线性，与通过所述冷却装置而在所述控制对象中产生的冷却相关的控制量相对于对应的操作量具有相对较强的非线性。
9.一种具有自动调谐功能的调节器，其具有: 操作量决定单元，其根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 调谐单元，其根据所述观测量交替地逐次输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过所述第I操作量和所述第2操作量的逐次的交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 所述调谐单元根据所述响应特性，估计所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化能够维持线性的所述第I操作量的范围，并且根据该估计出的范围来决定所述参数。
10.一种具有自动调谐功能的调节器，该调节器具有: 操作量决定单元，其根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 调谐单元，其根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及 显示单元，其显示当前正在执行的交替输出的次数。
11.一种具有自动调谐功能的调节器，该调节器具有: 操作量决定单元，其根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 调谐单元，其根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及 显示单元，其显示所述参数的决定所需要的交替输出完成的时期。
12.—种具有自动调谐功能的调节器中的控制方法，该控制方法包含以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含以下步骤:在所述第I操作量和所述第2操作量的交替输出中，在每次切换输出时依次变更所述第I操作量的大小，并且根据在判断为所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化具有线性时所取得的响应特性来决定所述参数。
13.一种具有自动调谐功能的调节器中的控制方法，该控制方法包含以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含以下步骤:根据紧前的交替输出中的输出所述第I操作量的期间的长度与输出所述第2操作量的期间的长度之比的η次幂(η > I)，校正该紧前的交替输出中的所述第I操作量的大小，由此决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
14.一种具有自动调谐功能的调节器中的控制方法，该控制方法包含以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替地逐次输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过所述第I操作量和所述第2操作量的逐次的交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含如下的步骤:根据所述响应特性，估计所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化能够维持线性的所述第I操作量的范围，并且根据该估计出的范围来决定所述参数。
15.一种具有自动调谐功能的调节器中的控制方法，该控制方法包含以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及显示当前正在执行的交替输出的次数。
16.一种具有自动调谐功能的调节器中的控制方法，该控制方法包含以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及 显示所述参数的决定所需要的交替输出完成的时期。
17.—种实现具有自动调谐功能的调节器的控制程序，该控制程序使处理器执行以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含以下步骤:在所述第I操作量和所述第2操作量的交替输出中，在每次切换输出时依次变更所述第I操作量的大小，并且根据在判断为所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化具有线性时所取得的响应特性来决定所述参数。
18.—种实现具有自动调谐功能的调节器的控制程序，该控制程序使处理器执行以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含以下步骤:根据紧前的交替输出中的输出所述第I操作量的期间的长度与输出所述第2操作量的期间的长度之比的η次幂(η > I)，校正该紧前的交替输出中的所述第I操作量的大小，由此决定新的交替输出中的所述第I操作量的大小。
19.一种实现具有自动调谐功能的调节器的控制程序，该控制程序使处理器执行以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化；以及 根据所述观测量交替地逐次输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过所述第I操作量和所述第2操作量的逐次的交替输出而取得的响应特性来决定所述参数， 决定所述参数的步骤包含如下的步骤:根据所述响应特性，估计所述控制量相对于所述第I操作量的第I变化能够维持线性的所述第I操作量的范围，并且根据该估计出的范围来决定所述参数。
20.—种实现具有自动调谐功能的调节器的控制程序，该控制程序使处理器执行以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及显示当前正在执行的交替输出的次数。
21.—种实现具有自动调谐功能的调节器的控制程序，该控制程序使处理器执行以下步骤: 根据预先设定的参数，选择性地决定第I操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致，其中，该第I操作量用于使所述控制对象的控制量产生第I变化，该第2操作量用于使所述控制量产生与所述第I变化相反的第2变化； 根据所述观测量交替输出所述第I操作量和所述第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定所述参数；以及 显示所述参数的决定所需要的交替输出完成的时期。
【专利摘要】调节器包含：操作量决定单元，其根据预先设定的参数，选择性地决定第1操作量或第2操作量，使得从控制对象取得的观测量与目标值一致；以及调谐单元，其根据观测量交替输出第1操作量和第2操作量，根据通过该交替输出而取得的响应特性来决定参数。调谐单元在第1操作量和第2操作量的交替输出中，在每次切换输出时依次变更第1操作量的大小，并且根据在判断为控制量相对于第1操作量的第1变化具有线性时所取得的响应特性来决定参数。
【IPC分类】G05B11-36, G05D23-19, G05D23-22, G05B13-02, G05D23-24
【公开号】CN104813244
【申请号】CN201380061335
【发明人】石见太郎, 堤由美
【申请人】欧姆龙株式会社
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2013年11月11日
【公告号】WO2014087805A1