惯性矩J的商形 成：
在本实施例中，P-转速调节器4b在广义上是非线性的调节器。相应的理论角加速度 值a,。11作为P-转速调节器4b的输入参数由用于确定理论角加速度值a,。11的确定单元6 依据角速度调节偏差A?由储存的特征线A?)来设计或确定；
如果在运行中负载保持不变，即，调节回路不受负载干扰，那么负载力矩等于I-分量Mi。但是在调节回路中最大的干扰参数是负载力矩M^。负载力矩Ml可W在短的时间内在大 的值范围上改变，例如由于接入用电器如机动车的空调设备或伺服转向机构，或者由于在 空载行驶中改变的行驶阻力。在该些状况下，Mi必须尽可能快速地匹配于改变的负载。在 此情况下，转速调节器4的积分I-分量的调节器输出力矩MI依据理论角加速度值a,。11和 实际角加速度值a1st之间的差来确定：
因此积分I-分量MiW积分放大系数KI作用。在本发明的范围中，因此该I-分量依据 理论角加速度和实际角加速度之间的偏差来确定，该导致，它比在从实际角速度和理论角 速度之间的调节偏差的确定期间更早地达到一个稳定的终值(对应于负载力矩)。
[0030] 如果I-转速调节器4a设计成非线性调节器，那么可W使用在理论角加速度值 a5。11和实际角加速度值aIS义间的差的一个非线性放大(系数）g:
如果I-转速调节器4a设计成线性调节器，那么转速调节器4a的积分I-分量Mi的调 节器输出力矩Mi确定为：
I-转速调节器4a的积分I-分量Mi的积分放大系数KI可W通过解该个微分方程式来 确定，如本身已知的那样。
[0031] 在图2中示出转速调节器4,它在本实施例中设计为时间离散的扫描调节器(探测 调节器)。
[0032] 转速调节器4具有微分环节(元件）8、低通(滤波器）10、积分环节(元件）12和比 例环节(元件)14。转速调节器4本身、微分环节8、积分环节12、比例环节14和低通滤波器 10可W具有硬件和/软件部件。
[0033] 转速调节器4设计用于读入时间离散的角速度调节偏差值A?(t)，A 它们通过扫描装置(没有示出）W扫描步宽At被扫描(采样)。
[0034] 微分环节8被设计用于，由两个前后相继探测的角速度调节偏差值A? (t)， A? (t-1)，通过形成探测的角速度调节偏差值A? (t)，A? (t-1)的差和通过除W扫 描步宽At,确定一个微分值A?D(t);
微分值A?D(t)由低通滤波器10读入并且滤波，W提高微分环节8的干扰不敏感性 (抗干扰性)。
[0035] 滤波的微分值A?D(t)由积分环节12读入。依据在时间点t-1处积分环节12 的一个储存的调节器输出力矩值Mi(t-1)、转速调节器的积分分量的调节器系数Ki和由转 速调节器4的比例分量的调节器系数Kp与质量惯性矩J形成的商，积分环节12确定在时 间点t处积分环节10的当前的调节器输出力矩值Mi(t):
比例环节14被设计用于读入在时间点t处的时间离散的角速度调节偏差值A?(t)。 为了确定在时间点t处比例环节14的调节器输出力矩Mp(t)，执行与转速调节器4的比例 分量的调节器系数KP的相乘：
积分环节10的当前的调节器输出力矩Ml(t)和比例环节14的调节器输出力矩和Mp(t) 一起则给出在时间点t处的转速调节器4的总调节器输出力矩Mk(t)。
[0036] 在运行中，负载力矩M曲改变引起实际角加速度与理论角加速度a5。11的偏差。一 旦在角加速度a中出现偏差，积分I-分量Mi就被如此修正，即该修正抵抗角加速度a的 偏差。因此增大的负载力矩导致角加速度a减小。如果实际角加速度值a1st小于理论 角加速度a,。11，转速调节器4的比例P-分量Mp调节器输出力矩MP或积分环节10的调节 器输出力矩Mi(t)与角加速度的偏差成比例地增大，该抵抗负载力矩Mj勺改变。
【主权项】
1. 一种用于借助于转速调节器（4)调节马达（2)的转速的方法，具有步骤： _读入实际角加速度值（a Ist)， -比较实际角加速度值（a Ist)和理论角加速度值（a S()11)，和 _基于实际角加速度值（a Ist)和理论角加速度值（a S()11)的比较，确定转速调节器（4) 的积分I-分量的调节器输出力矩（M1X2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在使用一个特征线（fS[)11( A ?))下由实际角速 度和理论角速度之间的偏差确定理论角加速度值（a S()11)。3. 根据权利要求1所述的方法，其中，通过实际角速度和理论角速度之间的偏差与一 个常数相乘确定理论角加速度值（a S()11)。4. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定转速调节器（4)的一个比例 P-分量的调节器输出力矩（Mp)并且由该比例P-分量的调节器输出力矩（M p)和积分I-分 量的调节器输出力矩（M1)确定转速调节器（4)的总调节器输出力矩（M k)。5. 根据引用权利要求3的权利要求4所述的方法，其中，所述常数是由转速调节器（4) 的比例分量的一个调节器系数（Kp)和马达（2)的质量惯性矩形成的商。6. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，以一个扫描步宽（At)扫描实际角 速度和理论角速度之间的偏差，以便测定角速度调节偏差值（A ? (t)，A? (t-1))，并 且由两个测定的角速度调节偏差值（A ? (t)，A ? (t-1))和扫描步宽（At)形成一个 微分值（A?d (t))。7. 根据权利要求6所述的方法，其中，实施微分值（A ?D (t))的低通滤波。8. 根据权利要求6或7所述的方法，其中，由微分值（AOd (t))确定转速调节器（4) 的积分I-分量的调节器输出力矩（M1X9. 根据引用至少权利要求5的权利要求8所述的方法，其中，由转速调节器（4)的积 分I-分量的一个调节器系数和由所述常数确定积分I-分量的调节器输出力矩（M1X10. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，由在一个第一时间点处的积分 I-分量的调节器输出力矩（M1)确定在一个第二时间点处的积分I-分量的调节器输出力矩 (M 1),第一时间点早于第二时间点。11. 计算单元（4)，它被设计用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。12. 计算机程序，当它在一个计算机单元上执行时，它命令该计算单元（4)实施根据权 利要求1至10中任一项所述的方法。13. 可机读的存储介质，具有存储在其上的根据权利要求12所述的计算机程序。
【专利摘要】本发明涉及一种用于借助于转速调节器（4）调节马达（2）的转速的方法，其中，读入实际角加速度值（αIst）并且与理论角加速度值（αSoll）比较，并且基于实际角加速度值（αIst）和理论角加速度值（αSoll）的比较，确定转速调节器（4）的积分I-分量的调节器输出力矩（MI）。
【IPC分类】G05D13/62
【公开号】CN104977949
【申请号】CN201510165168
【发明人】R.迈尔-兰德格雷布
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年4月9日
【公告号】DE102014206909A1, US20150293543