器照在前方200处的车道线上，此时返回信号1000000000000001(信号的每个数字对应一个激光管12)，记偏移量为O ;若车向左侧偏移，如左侧第1、2个激光发射器都照在车道线上，则返回信号1100000000000000，记偏移量为-1;若车继续向左偏移，则仅左侧第二个激光器照在车道线上，则返回信号0100000000000000，记偏移量为-2，依次类推。其中车向左侧偏移，记偏移量为负值，车向右侧偏移，记偏移量为正值，经反复实验和记录后，用表格形式将车道线相对车的偏移量与高低电平信号的对应关系记录下来，以供转向时查找。
[0020]所述偏移量-转向幅度的对应关系表是根据具体车辆，在不同的车速下，试验确定出最佳的偏移量-转向幅度的对应关系，使其既不转向不足，也不转向过度，处理单元3再根据车在车道的相对位置和预先标定数据计算转向电机转角，输出PWM信号控制转向电机4作动。
[0021]处理单元3能根据车速通过收发装置夹角控制舵机来调节激光发射阵列1、激光接收阵列2与地面夹角(实际调节的是安装激光发射阵列I和激光接收阵列2的面板与地面的夹角A)，即可控制所述激光发射阵列I的发射角度和激光接收阵列2的接收角度，夹角A越大，激光照射距离越远，反之则越近，从而能够控制探测距离，保证车辆自动寻迹时有充分响应时间。此探测距离也需根据车辆预先标定，生成车速与该夹角A的对应关系，根据偏移量的变化率及确定出的偏移量-转向幅度关系，实车实验标定生成，实际行驶时的自动寻迹是处理单元根据车速查表得到对应夹角A。
[0022]本发明的优点在于:本发明的车辆自动寻迹方法通过激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，由此计算转向电机转角，从而输出PffM信号控制该转向电机作动，所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。即可自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。
[0023]虽然以上描述了本发明的【具体实施方式】，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。
【主权项】
1.一种车辆自动寻迹方法，其特征在于:在车辆前端设置激光发射阵列和激光接收阵列，并使该激光发射阵列和激光接收阵列通过处理单元连接转向电机；再将所述激光发射阵列、激光接收阵列以及处理单元均连接至一收发装置夹角控制舵机；则寻迹过程为: 所述激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光到前方地面反射后，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PffM信号控制该转向电机作动； 所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。2.如权利要求1所述的一种车辆自动寻迹方法，其特征在于:其中所述寻迹过程具体为:当所述激光发射阵列中所有的激光管依次发射调制激光并被所述激光接收阵列的接收管接收和记录即完成是一个采样周期，一个采样周期结束后，能够得到各调制激光由地面反射回的光强，其中，照在地面白色车道线200处的激光反射强度高，返回高电平信号“1”，反之返回低电平信号“O”；处理单元根据此高低电平信号进行滤波除错，过滤误码后，再查偏移量与高低电平信号的对应关系表得到车道线相对车辆的偏移量，然后查偏移量-转向幅度的对应关系表得到转向幅度，并根据转向幅度输出PWM信号控制转向电机转向；其中，所述偏移量与高低电平信号的对应关系表是根据所述激光发射阵列中激光管的数量设定的；所述偏移量-转向幅度的对应关系表是在不同的车速下，通过试验确定出最佳的偏移量-转向幅度的对应关系； 所述处理单元根据车速通过收发装置夹角控制舵机来调节激光发射阵列、激光接收阵列与地面夹角A，以及控制所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度，夹角A越大，调制激光照射距离越远，反之越近，从而能够控制探测距离，保证车辆自动寻迹时有充分响应时间。3.如权利要求2所述的一种车辆自动寻迹方法，其特征在于:所述探测距离是根据具体的车辆预先标定的，生成车速与该夹角A的对应关系的表，实际行驶时是通过处理单元查表得到合理的车速。4.如权利要求1所述的一种车辆自动寻迹方法，其特征在于:所述激光发射阵列中激光管的数量由车宽确定；且所述激光发射阵列中的激光管根据所述激光接收阵列中的接收管的数量进行分组。5.如权利要求1所述的一种车辆自动寻迹方法，其特征在于:所述激光发射阵列为红外激光发射阵列，所述处理单元为单片机。
【专利摘要】本发明提供了一种车辆自动寻迹方法，在车辆前端设置激光发射阵列和激光接收阵列，并通过处理单元连接转向电机；再将所述激光发射阵列、激光接收阵列以及处理单元均连接至一收发装置夹角控制舵机；则寻迹过程为：所述激光发射阵列根据所述处理单元的信号分时发射调制激光到前方地面反射后，由所述激光接收阵列接收并输出高低电平信号，高低电平信号由处理单元接收后转化为车辆偏移位置，计算转向电机转角，输出PWM信号控制该转向电机作动；所述处理单元控制收发装置夹角控制舵机调整所述激光发射阵列的发射角度和激光接收阵列的接收角度。本发明装置可以自动识别车辆位于车道的位置，从而控制转向，实现自动循迹驾驶，降低运输成本。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105045266
【申请号】CN201510482258
【发明人】林建锋, 施丽妮, 曾毅
【申请人】东南（福建）汽车工业有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年8月7日