上，且分布在平面。此复数个信号发射组件2用以在此平面定义出感测区域9，并在此感测区域9内发出复数个信号A，使位在感测区域9内的定位组件I能接收到复数个信号A。其中，定位组件I更具有定位电路14，此定位电路14由定位组件I接收的信号A的信号强弱以得知定位组件I与信号发射元件2的相对距离，由复数个信号发射组件2的相对距离就可以估算定位组件I相对在复数个信号发射组件2的相对坐标，以此得知定位组件I的位置坐标。此外，由于定位组件I位在机器人主体4上，因此由得知定位组件I的位置坐标，即可以得知机器人主体4的位置座标。
[0018]如图1所示，本发明的基于物联网的草坪修剪机器人的电子罗盘3是位在机器人主体4上。因此，当机器人主体4移动时，电子罗盘3便能得知机器人主体4的移动方向。
[0019]如图2及图3所示，本发明的基于物联网的草坪修剪机器人的修剪路径规划电路10是位在机器人主体4上且能由控制移动组件而控制机器人主体4的移动并执行修剪路径。修剪路径规划电路10是由人工设定或以算法规划出修剪路径，此算法如:粒子群最佳化定位算法、基在模糊理论定位算法、改良式机率类神经网络定位算法等等…。此修剪路径规划电路10由定位组件I得知机器人主体4的位置坐标，以及由电子罗盘3得知机器人主体4的移动方向，以此判断机器人主体4的移动是否符合修剪路径，若偏离修剪路径则马上进行修正移动方向，以回复到修剪路径中。
[0020]当使用者以本发明的基于物联网的草坪修剪机器人架构的修剪机器人13进行修剪的前，可先在欲修剪的草地上放置复数个信号发射组件2以定义出感测区域9。接着，再以修剪路径规划电路10设定修剪路径，此修剪路径是人工设定或以算法完成。当实际修剪时，此修剪路径规划电路10即能自动控制移动元件，使修剪机器人13以预先设定的修剪路径进行修剪。
[0021]综前所述，由于本基于物联网的草坪修剪系统及基于物联网的草坪修剪机器人具有自动巡航修剪的功能，因此能节省大量人力，使户外大范围草地的整理变得更加容易进行。
[0022]以上所述仅为举例性，而非为限制性者。任何未脱离本发明的精神，而对其进行的等效修改或变更，均应包含在本申请专利范围中。
【主权项】
1.一种基于物联网的草坪修剪系统，包含: 复数个信号发射组件，该复数个信号发射组件是定义出感测区域；以及 修剪机器人，该修剪机器人至少包括: 机器人主体，该机器人主体具有修剪组件与移动组件，其中该移动组件是使该机器人主体进行移动动作； 定位组件，该定位组件位在该机器人主体上，用以接收该复数个信号发射组件所发出的复数个信号，并以该复数个信号在该感测区域中定位出该定位组件的位置坐标； 电子罗盘，该电子罗盘设在该机器人主体上，该电子罗盘是判断该机器人主体的移动方向；以及修剪路径规划电路，该修剪路径规划电路设在该机器人主体上，用以规划的修剪路径，该修剪路径规划电路是依据该定位组件的该位置坐标以及该机器人主体的该移动方向控制该移动组件，以使该机器人主体依据该修剪路径进行该移动动作。2.根据权利要求1项所述的基于物联网的草坪修剪系统，其特征在于，该定位组件与该复数个发射组件是以Zigbee网络协议进行通讯。3.根据权利要求1所述的基于物联网的草坪修剪系统，其特征在于，该复数个信号发射组件的数量是为三个以上。4.根据权利要求1所述的基于物联网的草坪修剪系统，其特征在于，该定位组件具有定位电路，以依据所接收到的该复数个信号的信号强度来估算该定位组件的该位置坐标。5.根据权利要求1所述的基于物联网的草坪修剪系统，其特征在于，该修剪路径规划电路是以人工设定或以算法规划出该修剪路径。6.一种基于物联网的草坪修剪机器人，包含: 机器人主体，该机器人主体具有修剪组件与移动组件，其中该移动组件是使该机器人主体进行移动动作； 定位组件，该定位组件设在该机器人主体上以接收外部的复数个信号发射组件所发出的复数个信号，以定位出该定位组件的位置坐标，其中该复数个信号发射组件是定义出感测区域； 电子罗盘，该电子罗盘设在该机器人主体上，用以判断该机器人主体的移动方向；以及 修剪路径规划电路，该修剪路径规划电路设在该机器人主体上，用以规划默认的修剪路径，该修剪路径规划电路是依据该定位组件的该位置坐标以及该机器人主体的该移动方向控制该机器人主体的移动组件以使该机器人主体依据该修剪路径进行该移动动作。7.根据权利要求6所述的基于物联网的草坪修剪机器人，其特征在于，该定位组件与该复数个发射组件是是以Zigbee网络协议进行通讯。8.根据权利要求6所述的基于物联网的草坪修剪机器人，其特征在于，该复数个信号发射组件的数量是为三个以上。9.根据权利要求6所述的基于物联网的草坪修剪机器人，其特征在于，该定位组件具有定位电路，以依据所接收到的该复数个信号的信号强度来估算该定位件的该位置坐标。10.根据权利要求6所述的基于物联网的草坪修剪机器人，其特征在于，该修剪路径规划电路是以人工设定或以算法规划出该修剪路径。
【专利摘要】本发明是揭露一种基于物联网的草坪修剪系统及修剪机器人，此基于物联网的草坪修剪系统包含复数个信号发射组件以及修剪机器人，此修剪机器人包含机器人主体、定位组件、电子罗盘以及修剪路线规划电路。其中基于物联网的草坪修剪系统的发射组件与修剪机器人的定位组件是以Zigbee网络协议进行通讯，以定位出定位组件的位置坐标。此外，电子罗盘是判断修剪机器人的移动方向，以使修剪机器人依据修剪路径规划电路规划的修剪路径移动。
【IPC分类】G05D1/02, A01D34/63
【公开号】CN105159290
【申请号】CN201510368297
【发明人】张永恒, 张峰, 武传胜
【申请人】张永恒
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年6月27日