多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法。
【背景技术】
[0002]随着粮食价格的不断提高，要求畜牧业养殖尤其是奶牛养殖中详细计算营养需要。奶牛日粮配合既要满足各种营养需要，也不能产生过剩和浪费，以降低饲养成本，节省粮食。研究自动养牛设备解决奶牛业当前存在的问题，是大势所趋。在大型养殖生产中喂饲作业是一项繁重的工作，传统的喂料方式有人工喂料和管道喂料，这些喂料方式都有各自的缺点，如人工喂料劳动强度大、饲料易受污染、喂料不及时等问题，不能满足当前养殖业的要求。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了解决上述问题，提出一种多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，该方法以电磁场为基础，能够实现喂料车的自动行走及自动喂料。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案:多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，包括如下步骤:
[0005](1)选择喂料车的自行走模式，开始运行；
[0006](2)喂料车行走；
[0007](3)开启磁场检测；
[0008](4)控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果；
[0009](5)控制中心将计算结果与预设轨迹目标值作比较，若未达到预设目标值，则转入步骤(6);若达到预设轨道目标值，则转入步骤(7);
[0010](6)喂料车自动纠偏；
[0011](7)喂料车自动行走；
[0012](8)控制中心将计算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(9);若达到该目标值，则转入步骤(12);
[0013](9)控制中心将计算结果与允许投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(12);若达到该目标值，则转入步骤(10);
[0014](10)喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；
[0015](11)控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(10);若达到该目标值，则转入步骤(12);
[0016](12)喂料车不喂料，继续行走；若所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，则转入步骤(13);否则转入步骤(4);
[0017](13)喂料车喂料结束，按返回路线返回；
[0018](14)到达终点后，喂料车停止工作。
[0019]优选地，所述步骤(4)中的计算结果是对读取磁场数据进行零化运算得到的。
[0020]本发明的多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，通过控制中心控制喂料车自动行走运输饲料以及控制放料量。控制中心通过磁场检测对喂料车进行方向和速度的调整，使得喂料车精确沿着预设轨道运行，将饲料运送到喂料点，然后控制中心根据预设的投放量，控制喂料车进行精确的自动放料，从而达到无需人工参与便可以实现自动喂料的目的，保证了精确喂料的品质，提高了工作效率。
【附图说明】
[0021]图1为本发明的方法流程图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合【具体实施方式】对本发明的方法进行详细的描述。
[0023]多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，包括如下步骤:
[0024](1)选择喂料车的自行走模式，开始运行；
[0025](2)喂料车行走；
[0026](3)开启磁场检测；
[0027](4)控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果；
[0028](5)控制中心将计算结果与预设轨迹目标值作比较，若未达到预设目标值，则转入步骤(6);若达到预设轨道目标值，则转入步骤(7);
[0029](6)喂料车自动纠偏；
[0030](7)喂料车自动行走；
[0031](8)控制中心将计算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(9);若达到该目标值，则转入步骤(12);
[0032](9)控制中心将计算结果与允许投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(12);若达到该目标值，则转入步骤(10);
[0033](10)喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；
[0034](11)控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(10);若达到该目标值，则转入步骤(12);
[0035](12)喂料车不喂料，继续行走；若所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，则转入步骤(13);否则转入步骤(4);
[0036](13)喂料车喂料结束，按返回路线返回；
[0037](14)到达终点后，喂料车停止工作。
[0038]其中，所述步骤(4)中的计算结果是对读取磁场数据进行零化运算得到的。
[0039]如图1所示为本发明的多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法的流程图，接通电源后，选择喂料车自行走模式，开始运行，然后喂料车行走。控制中心开启磁场检测，当控制中心检测到各个磁场的数据，并进行归零化运算得到结果，并将运算结果与预设目标轨道值进行比较，若运算结果未达到预设目标值，则控制中心对喂料车发出纠偏工作指令，喂料车自动纠偏；若运算结果达到预设目标值，则控制中心对喂料车发出自行走指令，喂料车继续行走。然后控制中心将磁场的运算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若运算结果达到了该喂料点停止工作的预设目标值，则喂料车不喂料，继续行走；若运算结果没有达到该喂料点停止工作的预设目标值，则控制中心将磁场的运算结果与允许投料的目标值作比较，若运算结果没有达到允许投料的目标值，则喂料车不喂料，继续行走，若运算结果达到了允许投料的目标值喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；接下来控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若没有达到终停止投料的目标值，则喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量；若达到了终停止投料的目标值，则喂料车不喂料，继续行走。喂料车不喂料，继续行走时会检测是不是所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，若达到了，则喂料车喂料结束，按返回路线返回，到达终点后，喂料车停止工作；否则则继续重复开始控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果以后的步骤。
[0040]本发明的智能控制器的运行控制方法解决了人工控制定量喂料时所造成人为浪费或不足喂量波动较大问题；解决了喂养过程分别使用多台设备的问题，实现了无人定量、精确喂料，保证了喂料的品质，提尚了工作效率。
【主权项】
1.多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，其特征在于，包括如下步骤: (1)选择喂料车的自行走模式，开始运行； (2)喂料车行走； (3)开启磁场检测； (4)控制中心读取磁场数据并进行计算得到结果； (5)控制中心将计算结果与预设轨迹目标值作比较，若未达到预设目标值，则转入步骤(6);若达到预设轨道目标值，则转入步骤(7); (6)喂料车自动纠偏； (7)喂料车自动行走； (8)控制中心将计算结果与喂料点停止工作的预设目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(9);若达到该目标值，则转入步骤(12); (9)控制中心将计算结果与允许投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(12);若达到该目标值，则转入步骤(10); (10)喂料车自行走开始，并开始喂料，开始计量； (11)控制中心将计量的结果与投料量的目标值作比较，同时将磁场的计算结果与预停止投料的目标值作比较，二者综合运算的结果与终停止投料的目标值作比较，若未达到该目标值，则转入步骤(10);若达到该目标值，则转入步骤(12); (12)喂料车不喂料，继续行走；若所有喂料点均已达到停止工作的预设目标值，则转入步骤(13);否则转入步骤⑷； (13)喂料车喂料结束，按返回路线返回； (14)到达终点后，喂料车停止工作。2.根据权利要求1所述的多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，其特征在于:所述步骤(4)中的计算结果是对读取磁场数据进行零化运算得到的。
【专利摘要】本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多功能自动输送喂料车的智能控制运行方法，在该方法中，控制中心通过磁场检测对喂料车进行方向和速度的调整，使得喂料车精确沿着预设轨道运行，将饲料运送到喂料点，然后控制中心根据预设的投放量，控制喂料车进行精确的自动放料，从而达到无需人工参与便可以实现自动喂料的目的，保证了精确喂料的品质，提高了工作效率。
【IPC分类】G05B19/418
【公开号】CN105302095
【申请号】CN201510686209
【发明人】官洪民, 王东伟
【申请人】青岛农业大学
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月20日