02两端上的真空吸盘连接的真空栗，并打开进气口，向该真空吸盘内充入空气，从而使竖杆102两端上的真空吸盘从被测面脱落，之后，通过遥控器向爬壁机器人100发出竖杆102向前移动的指令信号，当爬壁机器人100接收到这一指令信号后，会向前移动，当移动到在横杆101移动之前竖杆102与横杆101接触的位置时则停止移动，然后工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出竖杆102下降的指令信号，使爬壁机器人100的竖杆102下降到与被测面接触，当爬壁机器人100的竖杆102下降到与被测面接触后，则工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出停止下降的指令信号，之后关闭与竖杆102两端上的真空吸盘连接的气路的进气口，同时打开与竖杆102两端上的真空吸盘连接的真空栗抽取该真空吸盘内的空气，使该真空吸盘吸附在被测面上。此时，爬壁机器人100完成了向前移动。
[0068]上述爬壁机器人100的移动还可以通过下述方式实现:
[0069]当爬壁机器人100需要向前移动时，首先工作人员关闭与横杆101两端上的真空吸盘连接的真空栗，并打开进气口，向上述真空吸盘内充入空气，从而使横杆101两端上的真空吸盘从被测面脱落;之后通过遥控器，向爬壁机器人100发出横杆101向前移动的指令信号，该指令信号中可以包含爬壁机器人100的横杆101向前移动的指令以及向前移动的距离，当爬壁机器人100接收到这一指令信号后，则向前移动该指令信号中规定的距离，当完成该指令信号规定的距离后，横杆101则停止移动，然后工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出横杆101下降的指令信号，使爬壁机器人100的横杆101下降到与被测面接触，当爬壁机器人100的横杆101下降到与被测面接触后，则工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出停止下降的指令信号，之后关闭与横杆101两端上的真空吸盘连接的气路上的进气口，同时打开与横杆101两端上的真空吸盘连接的真空栗抽取上述真空吸盘内的空气，使上述真空吸盘吸附在被测面上，这时，可以通过传感器检测上述真空吸盘的吸附状态信息，该吸附状态信息可以是真空吸盘内的真空度，传感器将检测到的真空吸盘内的真空度传输给计算机，当真空度达到真空吸盘能够吸附的值后，计算机会发出提示，提示工作人员进行下一步的操作，如果工作人员没有做出下一步的操作，该提示会一直进行，直到工作人员做出下一步的操作为止;如果真空吸盘内的真空度还没有达到真空吸盘能够吸附的值，而工作人员就开始进行下一步的操作，那么计算机会发出警报，阻止工作人员进行下一步的操作；
[0070]当计算机发出提示，提示工作人员进行下一步操作之后，工作人员则关闭与竖杆102两端上的真空吸盘连接的真空栗，并打开进气口，向该真空吸盘内充入空气，从而使竖杆102两端上的真空吸盘从被测面脱落，之后，通过遥控器向爬壁机器人100发出竖杆102向前移动的指令信号，该指令信号中可以包括爬壁机器人100的竖杆102向前移动的指令以及向前移动的距离，并且该距离和横杆101向前移动的距离相同，当爬壁机器人100接收到这一指令信号后，会向前移动该指令信号中规定的距离，竖杆102移动完成该指令信号中规定的距离后，竖杆102停止移动，然后工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出竖杆102下降的指令信号，使爬壁机器人100的竖杆102下降到与被测面接触，当爬壁机器人100的竖杆102下降到与被测面接触后，则工作人员通过遥控器向爬壁机器人100发出停止下降的指令信号，之后工作人员关闭与竖杆102两端上的真空吸盘连接的气路的进气口，同时打开与竖杆102两端上的真空吸盘连接的真空栗抽取该真空吸盘内的空气，使该真空吸盘吸附在被测面上。此时，爬壁机器人100完成了向前移动。
[0071]本发明实施例中的爬壁机器人100向前移动的最大速度可以达到0.5m/s。
[0072]本发明实施例提供的铁路隧道衬砌检测系统中的地质雷达的顶端还可以设置照明灯及摄像头。
[0073]当使用检测装置对铁路隧道衬砌进行检测时，可以通过照明灯照亮爬壁机器人100前方的壁面，同时上述摄像头会将前方的壁面状态信息拍摄成图片，传输给计算机。
[0074]其中，为了减少检测装置与计算机之间的线路连接，上述摄像头与计算机之间的连接为无线连接，该无线连接方式可以为W1-Fi连接。
[0075]上述辅助装置120可以包括真空栗、电源以及计算机；
[0076]其中，真空栗与真空吸盘上的管路接口通过气路连接；
[0077]上述电源与检测装置电连接；
[0078]计算机分别与地质雷达110、传感器以及摄像头无线连接，接收地质雷达110传输的检测数据，接收传感器传输的吸盘吸附状态数据，接收摄像头传输的图像。
[0079]上述真空栗与横杆101两端上的真空吸盘以及竖杆102两端上的真空吸盘通过气路连接，可以抽去上述真空吸盘内的空气，从而使真空吸盘吸附在被测面上，同时，还可以通过进气口，在上述真空吸盘内充入空气，使该真空吸盘从被测面上脱落，从而使得横杆101或者竖杆102向前移动。
[0080]上述电源可以为大容量的蓄电池，也可以为发电机，上述电源与检测装置电连接，具体的，分别与爬壁机器人100及地质雷达110电连接，向爬壁机器人100及地质雷达110传输电力，供爬壁机器人100及地质雷达110工作。
[0081]上述发电机可以为小型3kw发电机，占地较小、重量较轻，这样放置在地面移动装置130上，占用的空间较小，还能够减轻地面移动装置130的重量。
[0082]这样，一个工作人员就可以移动该地面移动装置以及操作计算机接收地质雷达110传输的检测数据，该检测数据为数字量信号，另外一个工作人员操纵爬壁机器人100以及观察前方铁路隧道衬砌表面状态，两个工作人员就可以完成铁路隧道衬砌的检测，节省了人力资源。
[0083]当然，本发明实施例并不限定上述发电机的大小及型号，只要是可以达到向爬壁机器人100及地质雷达110供电的效果即可。
[0084]上述电源与检测装置电连接，其中，该电连接可以为电线连接、可以为电缆连接。
[0085]地质雷达110在检测铁路隧道衬砌时，地质雷达110通过发射天线会向隧道衬砌被测面发射电磁波信号，当该电磁波信号在隧道衬砌被测面的内部及背后会发生反射，产生回波信号，地质雷达110会通过接收天线接收这一回波信号，并将该回波信号转化成数字量信号，并将该数字量信号传输给计算机，这样工作人员可以将该数字量信号保存为检测数据，并通过计算机软件对该检测数据进行处理分析。
[0086]为了减少检测装置与辅助装置120之间的连接线，上述地质雷达110与计算机之间可以为无线连接，该无线连接可以为W1-Fi连接。
[0087]横杆101两端以及竖杆102两端上的真空吸盘上都安装有传感器，用于检测该真空吸盘的吸附状态信息，并将该吸附状态信息转化为吸附状态数据传输给计算机。
[0088]为了减少检测装置与辅助装置120之间的连接线，上述传感器与计算机之间可以为无线连接，该无线连接可以为W1-Fi连接。
[0089]在爬壁机器人100的顶端安装有摄像头，该摄像头会拍摄爬壁机器人100前方的被测面的壁面状态，并将该壁面状态图像传输给计算机，工作人员可以通过计算机观测到前方被测面的壁面状态，便于操控爬壁机器人100。
[0090]为了减少检测装置与辅助装置120之间的连接线，上述摄像头与计算机之间可以为无线连接，该无线连接可以为W1-Fi连接。
[0091]其中，上述爬壁机器人100的尾端安装有横向伸缩杆，该横向伸缩杆上安装有盘线架。
[0092]上述盘线架可以为一个，将电源与检测装置之间的连接线以及真空吸盘与真空栗之间的气路缠绕在一个盘线架上，上