图包括:各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点；根据机器人的当前位置和目标位置查询预置地图，获取与当前位置和目标位置匹配的导航轨迹;根据当前位置和导航轨迹确定机器人的行进方向和行进路线，从而使得机器人可以根据行进方向和行进路线移动至目标位置，实现导航，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。
[0057]图2为本发明提供的机器人导航方法又一个实施例的流程图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，步骤101之前还可以包括:
[0058]106、获取各个标识点的位置。
[0059 ] 107、获取机器人所在场景对应的地图；其中，地图中包括有:场景中的各个物体的位置以及可行的路线。
[0060]其中，机器人所在场景可以为室内或者室外的场景。室内场景例如:餐厅、商场、健身房、医院、养老院、KTV、宾馆、办事大厅等。室外场景例如:室外停车场、足球场、篮球场、室外商场、公园等。
[0061 ] 108、根据各个标识点的位置和地图生成预置地图。
[0062]具体地，步骤108可以包括:根据各个标识点的位置将各个标识点标注到地图上；根据地图上的各个标识点的位置以及可行路线，生成各个导航轨迹;将各个导航轨迹标注到地图上，得到预置地图。
[0063]其中，生成的预置地图可以预先储存在机器人可访问的存储器中。其中，该存储器可以是机器人内部的存储器，也可以是在服务器或者其他非机器人系统内的存储器，只要机器人可以访问该存储器。例如，若预置地图被储存在远端服务器中，举例来说，机器人可以通过wifi等来访问该服务器获取预置地图，或者由该服务器完成运算，告知机器人下一步的行进方向和行进路线。
[0064]本实施例中，先根据各个标识点的位置以及机器人所在场景对应的地图生成预置地图，然后通过根据导航指令控制机器人上设置的摄像头获取机器人周围的标识点；根据周围的标识点查询预置地图，确定机器人的当前位置;预置地图包括:各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点；根据机器人的当前位置和目标位置查询预置地图，获取与当前位置和目标位置匹配的导航轨迹;根据当前位置和导航轨迹确定机器人的行进方向和行进路线，从而使得机器人可以根据行进方向和行进路线移动至目标位置，实现导航，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。
[0065]本领域普通技术人员可以理解:实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:R0M、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0066]图3为本发明提供的机器人导航系统一个实施例的结构示意图，如图3所示，包括:
[0067]机器人31、设置在导航轨迹上的标识点32以及控制台33;
[0068]控制台33与机器人31无线连接，用于向机器人31发送携带有目标位置的导航指令；
[0069]机器人31包括:机器人本体311、摄像头312以及处理器313，处理器313设置在机器人本体内，其中，摄像头312可以设置在机器人本体上，诸如，机器人本体的头部位置，或者机器人本体的底部或者中部位置；
[0070]处理器313与控制台33无线连接，用于接收控制台的导航指令；
[0071]处理器313与摄像头312连接，用于根据导航指令控制摄像头获取周围的标识点，根据周围的标识点以及预置地图，确定机器人的行进方向和行进路线；
[0072]机器人本体311与处理器313连接，用于根据行进方向和行进路线进行导航。
[0073]其中，标识点可以为预设形状的标志物。例如，标识点可以为由反光材料制成的黄色大圆圈、中间画叉的红色小方块、具有波浪形的白色矩形图标等等。标识点可以设置在导航轨迹的中心线上，或者导航轨迹的一侧或者两侧，或者其他位置。另外，标识点还可以设置在导航轨迹上方的天花板等物体上。
[0074]进一步地，机器人还包括:旋转装置，旋转装置固定在机器人本体上;旋转装置与摄像头和处理器连接，用于在处理器的控制下旋转摄像头，以使摄像头拍摄到周围的标识点。
[0075]或者，机器人上可以设置有两个或者多个摄像头，两个或者多个摄像头的拍摄角度覆盖整个球面，以便摄像头拍摄到球面上各个角度的标识点。
[0076]进一步地，在一种实施场景下，机器人还可以包括:存储器，存储器与处理器连接，用于将预存的预置地图提供给处理器。
[0077]在另一种实施场景下，机器人导航系统还可以包括:存储设备，存储设备可以与机器人无线连接，用于将预存的预置地图提供给机器人。
[0078]本实施例中，提供一种机器人导航系统，包括:机器人、设置在导航轨迹上的标识点以及控制台，其中，控制台与机器人无线连接，用于向机器人发送携带有目标位置的导航指令;机器人包括:机器人本体、摄像头以及处理器，处理器设置在机器人本体内，摄像头设置在机器人本体上;处理器与控制台无线连接，用于接收控制台的导航指令;处理器与摄像头连接，用于根据导航指令控制摄像头获取周围的标识点，根据周围的标识点以及预置地图，确定机器人的行进方向和行进路线，从而使得机器人可以根据行进方向和行进路线移动至目标位置，实现导航，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。
[0079]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括: 接收控制台发送的导航指令，所述导航指令中携带:目标位置； 根据所述导航指令控制机器人上设置的摄像头获取所述机器人周围的标识点； 根据周围的标识点查询预置地图，确定所述机器人的当前位置，其中，所述预置地图包括:各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点； 根据所述机器人的当前位置和所述目标位置查询预置地图，获取与所述当前位置和所述目标位置匹配的导航轨迹； 根据所述当前位置和所述导航轨迹确定所述机器人的行进方向和行进路线，以使所述机器人根据所述行进方向和所述行进路线进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收控制台发送的导航指令之前，还包括: 获取各个标识点的位置； 获取所述机器人所在场景对应的地图，其中，所述地图中包括有:所述场景中的各个物体的位置以及可行的路线； 根据所述各个标识点的位置和所述地图生成预置地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个标识点的位置和所述地图生成预置地图，包括: 根据所述各个标识点的位置将所述各个标识点标注到所述地图上； 根据所述地图上的各个标识点的位置以及可行路线，生成各个导航轨迹； 将所述各个导航轨迹标注到所述地图上，得到预置地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识点为预设形状的标志物。5.一种机器人导航系统，其特征在于，包括: 机器人、设置在导航轨迹上的标识点以及控制台； 所述控制台与所述机器人无线连接，用于向所述机器人发送携带有目标位置的导航指令； 所述机器人包括:机器人本体、摄像头以及处理器，所述处理器设置在所述机器人本体内，所述摄像头设置在机器人本体上； 所述处理器与所述控制台无线连接，用于接收所述控制台的导航指令； 所述处理器与所述摄像头连接，用于根据所述导航指令控制所述摄像头获取周围的标识点，根据周围的标识点以及预置地图，确定所述机器人的行进方向和行进路线； 所述机器人本体与所述处理器连接，用于根据所述行进方向和所述行进路线进行导航。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述机器人还包括:存储器，所述存储器与所述处理器连接，用于将预存的预置地图提供给所述处理器。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括:存储设备； 所述存储设备与所述机器人无线连接，用于将预存的预置地图提供给所述机器人。8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述标识点为预设形状的标志物。9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述标识点设置在所述导航轨迹的中心线上，或者设置在所述导航轨迹的任意一侧或两侧。10.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述机器人还包括:旋转装置，所述旋转装置固定在所述机器人本体上； 所述旋转装置与所述摄像头和所述处理器连接，用于在所述处理器的控制下旋转所述摄像头，以使所述摄像头拍摄到周围的标识点。
【专利摘要】本发明提供一种机器人导航方法及系统，其中方法包括：通过根据导航指令控制机器人上设置的摄像头获取机器人周围的标识点；根据周围的标识点查询预置地图，确定机器人的当前位置，其中，预置地图包括：各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点；根据机器人的当前位置和目标位置查询预置地图，获取与当前位置和目标位置匹配的导航轨迹；根据当前位置和导航轨迹确定机器人的行进方向和行进路线，从而使得机器人可以根据行进方向和行进路线移动至目标位置，实现导航，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105549585
【申请号】CN201510891364
【发明人】蒋化冰, 孙斌, 吴礼银, 康力方, 李小山, 张干, 赵亮, 邹武林, 徐浩明, 廖凯, 齐鹏举, 方圆
【申请人】江苏木盟智能科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月7日