据实际需要来配置。
[0032]如附图3所示，所述驱动及导航控制单元包括DSP处理器、通过高速光耦与DSP处理器的CAN模块连接的CAN接口电路、与DSP处理器的数字1 口连接的显示模块(本实施例为IXD模块)，还包括有由DA转换电路、电机驱动器、电机、编码器以及光耦组成的车轮驱动控制模块；其中DA转换电路、电机驱动器、电机以及编码器依次连接，DA转换电路与DSP处理器的数字1 口连接，编码器通过光耦与DSP处理器的电平中断变化口连接，电机驱动器还通过光耦与DSP处理器的数字1 口连接，形成一个对车轮的闭环控制系统，实现对电机的驱动与控制，从而实现对车身姿态校正、车身行走轨迹的精确导航等。
[0033]在驱动及导航控制单元中，CAN接口电路、高速光耦、DSP处理器中的CAN模块依次连接构成CAN总线通信模块，其主要负责驱动及导航控制单元与主控制单元的数据交换处理，通过接收和解析主控制单元发送的指令对行走驱动控制模块进行控制，同时将行走驱动控制模块的运行状态信息反馈给主控制单元。
[0034]车轮驱动控制模块主要用于将主控制单元给定运行速度通过DA转换电路转化成速度控制量发送给电机驱动器，对驱动轮进行控制如控制驱动轮的启动和停止，前进和后退，加速和减速，同时通过驱动轮编码器采集驱动轮电机的实际转速，组成一个速度和车体姿态闭环控制系统，同时调整AGV车体姿态，使AGV按照设定的路径轨迹运行。
[0035]驱动及导航控制单元中的显示模块(IXD模块)通过与DSP处理器的数字1 口连接，用以构成一数据监控模块，该数据监控模块主要负责对驱动及导航控制单元的数据监控。该数据监控模块可根据实际需要来配置。
[0036]如附图4所示，所述数字输入输出1 口控制单元包括DSP处理器、通过高速光耦与DSP处理器的CAN模块连接的CAN接口电路、与DSP处理器的数字1 口连接的显示模块(本实施例中同样为LCD模块)，通过光耦模块与DSP处理器的数字1 口连接的外部1设备接口模块，与DSP处理器的数字1 口连接的2.4G无线模块，与DSP处理器的COM 口连接的COM 口通信模块。该数字输入输出1 口控制单元主要用于实现外围1接口电路的输出信号采集与控制。
[0037]本实施例的数字输入输出1 口控制单元中，由CAN接口电路、高速光耦、DSP处理器的CAN模块依次连接构成CAN总线通信模块，其主要负责与主控制单元的数据交换处理，通过接收和解析主控制单元发送的指令对输入输出1 口进行控制，同时数字输入输出1口控制单元状态信息反馈给主控制单元。
[0038]外部1设备接口模块通过光耦模块与DSP处理器的数字1 口连接构成一数字1口控制模块，用以负责外部设备的开关信号采集，和将CAN总线通信模块解析处理的指令信息转换成数字控制高低电平实现对外部1设备控制。
[0039]此外，本实施例的数字输入输出1 口控制单元，还可根据需要配置以下几个功能模块:显示模块(IXD模块)通过与DSP处理器的数字1 口连接构成一数据监控模块，用以负责对数字输入输出1 口控制单元的数据监控；C0M 口通信模块与DSP处理器的COM 口连接，其主要负责与带COM 口的设备之间进行数据交换处理，接收和解析带COM 口的设备的信息，同时将控制信息反馈给带COM 口的设备；2.4G无线模块通过与DSP处理器的数字1 口连接，构成一无线通信模块，用于负责与带2.4G无线模块接口设备之间的数据交换处理，接收和解析带2.4G无线通信模块接口设备的信息，同时将控制信息反馈给带2.4G无线通信模块接口设备。
[0040]以上所述的主控制单元、驱动及导航控制单元、数字输入输出1 口控制单元中的CAN接口电路均通过CAN总线来连接，以实现各单元间的数据交换和处理；各单元还包括有用于供其进行正常工作的电源模块，这些电源模块为现有技术，可根据自身需求来进行配置，这里不再对其进行详述。
[0041]以下简要说明一下应用本实施例提供的AGV车载控制系统的工作过程:
[0042]1.当AGV运行到目标位置时，主控制单元的RFID信息采集模块采集到该点信息(如取料等待点)，然后将该点的信息与人机界面模块设定的航线表参数进行数据处理得出指令信息(停止等待指令)；
[0043]2.指令信息通过CAN总线通信模块将指令发送给数字输入输出1 口控制单元、驱动及导航控制单元；
[0044]3.驱动及导航控制单元中通过其CAN总线通信模块接受和解析指令(停止等待指令)，然后通过其车轮驱动控制模块对电机进行控制(让电机停止运行)，同时调整AGV车体姿态，当电机停止运行后，通过CAN总线通信模块将AGV运行状态(正常停止信息)反馈给主控制单元；
[0045]4.主控制单元通过CAN总线通信模块接受和解析反馈的信息，然后将停止指令通过CAN总线通信模块发送给数字输入输出1 口控制单元，数字输入输出1 口控制单元通过CAN总线通信模块接受和解析指令(停止)，然后利用数字输入输出1 口控制单元控制AGV运行状态等的切换，同时主控制单元通过其无线局域网通信模块将状态信息和当前位置信息反馈给上位机系统。
[0046]5.主控制单元通过其无线局域网通信模块接受和解析上位机系统的控制指令，当接受到启动指令后主控制单元通过CAN总线通信模块将指令发送给数字输入输出1 口控制单元和驱动及导航控制单元实现启动控制等一系列控制。
[0047]本实施例提供的AGV车载控制系统，具有集成度高、智能性好、可扩展性强等特点；同时还具有工作稳定性高、抗干扰能力强，适应范围广等优点，将其在汽车、电子、食品、化工、港口、邮政、印刷、饮料、烟草、化工、医药等多个行业的进行推广应用，可有效推动各行业的产业结构升级和转型。
[0048]上述实施例中提到的内容为本实用新型较佳的实施方式，并非是对本实用新型的限定，在不脱离本实用新型发明构思的前提下，任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种AGV车载控制系统，其特征在于:包括主控制单元、数字输入输出1 口控制单元、驱动及导航控制单元，所述数字输入输出1 口控制单元、驱动及导航控制单元均通过CAN总线与主控单元连接； 所述主控制单元包括ARM微处理器、CAN总线通信模块、外部1设备接口模块、RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块，所述ARM微处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部1设备接口模块与ARM微处理器的数字1 口连接，所述RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块则分别与ARM微处理器的一 COM 口连接； 所述驱动及导航控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及车轮驱动控制模块，所述DSP处理器的CAN模块通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述车轮驱动控制模块与DSP处理器连接； 所述数字输入输出1 口控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及外部1设备接口模块，所述DSP处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部1设备接口模块与DSP处理器的数字1 口连接。2.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述主控制单元还包括2.4G无线模块，该2.4G无线模块与所述ARM微处理器的数字1 口连接，用以组成一交通管制丰旲块O3.根据权利要求2所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述驱动及导航控制单元还包括显示模块，该显示模块与所述驱动及导航控制单元中的DSP处理器的数字1 口连接，用以组成一数据监控模块。4.根据权利要求3所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述数字输入输出1口控制单元还包括显示模块、COM 口通信模块、2.4G无线模块中的一种或多种模块，该显示模块与数字输入输出1 口控制单元中的DSP处理器的数字1 口连接，用以组成一数据监控模块；该2.4G无线模块与数字输入输出1 口控制单元中的DSP处理器的数字1 口连接，用以组成一无线通信模块d_C0M 口通信模块与数字输入输出1 口控制单元中的DSP处理器的一 COM 口连接。5.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述车轮驱动控制模块包括依次连接的DA转换电路、电机驱动器、电机以及编码器，所述DA转换电路与所述ARM微处理器的数字1 口连接，所述编码器通过光耦与ARM微处理器的电平终端变化口连接，所述电机驱动器还通过光耦与所述ARM微处理器的数字1 口连接。6.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述主控制单元中的通信模块为COM 口通信模块或串口服务器。7.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述主控制单元中的外部1设备接口模块通过光耦模块与ARM微处理器的数字1 口连接；所述数字输入输出1 口控制单元中的外部1设备接口模块通过光耦模块与DSP处理器的数字1 口连接。8.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述驱动及导航控制单元与数字输入输出1 口控制单元中的显示模块均为LCD模块。9.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述CAN总线通信模块包括依次连接的CAN接口电路、高速光耦以及CAN模块，所述CAN模块为所述ARM微处器或DSP处理器内的功能模块。10.根据权利要求1?9中任一项所述的AGV车载控制系统，其特征在于:所述AGV车载控制系统还包括有通过CAN总线与主控单元连接的扩展模块单元，所述扩展模块单元包括用于采集现场数字量传感器信号的数字开关量信号采集模块和/或用于采集现场模拟量传感器信号的模拟量输出的传感器信号采集模块。
【专利摘要】本实用新型公开了一种AGV车载控制系统，其包括主控制单元、数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元，所述数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元均通过CAN总线与主控单元连接。本实用新型提供的AGV车载控制系统采用嵌入式系统结构，基于CAN总线通讯方式，具有集成度高、智能性好、可扩展性强等特点；同时还具有工作稳定性高、抗干扰能力强，适应范围广等优点。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205121333
【申请号】CN201520142334
【发明人】刘其信, 冯燕青, 方红霄
【申请人】广州市井源机电设备有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年3月12日