控制平衡车运动的方法及装置、平衡车与流程

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种控制平衡车运动的方法及装置、平衡车。

背景技术：

平衡车由于具有出行方便、智能化、污染小等特点，越来越受到人们的青睐。然而，平衡车的使用在某些场合却受到了限制，例如在公共场所、办公区域等。这种情况下，用户只能通过手推的方式，来控制平衡车的移动，从而给用户带来了很大的不便。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种控制平衡车运动的方法及装置、平衡车。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车运动的方法，包括：

当平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值，其中所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上；

在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；

在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

在一实施例中，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向，包括：

根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一传感器和第二传感器之间的第三距离值，确定第一夹角及第二夹角的角度；其中，定义所述第一传感器和所述用户设备之间所连线段为第一线段，定义所述第二传感器和所述用户设备之间所连线段为第二线段，定义所述第一传感器和所述第二传感器之间所连线段为第三线段，所述第一夹角是所述第一线段和所述第三线段所成的夹角，所述第二夹角是所述第二线段和所述第三线段所成的夹角；

在所述第一夹角或所述第二夹角的角度大于预设角度阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在一实施例中，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向，包括：

确定所述第一距离值和所述第二距离值的距离差值；

在所述距离差值大于预设差值阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在一实施例中，所述方法还包括：

检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，并根据所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述平衡车和所述用户设备之间的相对运动速度；

当所述相对运动速度小于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向；

当所述相对运动速度大于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向的反方向。

在一实施例中，所述检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，并根据所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述平衡车和所述用户设备之间的相对运动速度，包括：

通过在预设时长内检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离在所述预设时长内的变化值；

根据所述直线距离的变化值及所述预设时长，计算所述相对运动速度。

在一实施例中，所述第一传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离等于所述第二传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制平衡车运动的装置，包括：

检测模块，用于在平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值，其中所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上；

第一确定模块，用于在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；

调整模块，用于在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

在一实施例中，所述第一确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一传感器和第二传感器之间的第三距离值，确定第一夹角及第二夹角的角度；其中，定义所述第一传感器和所述用户设备之间所连线段为第一线段，定义所述第二传感器和所述用户设备之间所连线段为第二线段，定义所述第一传感器和所述第二传感器之间所连线段为第三线段，所述第一夹角是所述第一线段和所述第三线段所成的夹角，所述第二夹角是所述第二线段和所述第三线段所成的夹角；

第二确定子模块，用于在所述第一夹角或所述第二夹角的角度大于预设角度阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在一实施例中，所述第一确定模块包括：

第三确定子模块，用于确定所述第一距离值和所述第二距离值的距离差值；

第四确定子模块，用于在所述距离差值大于预设差值阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在一实施例中，所述装置还包括：

第二确定模块，用于检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，并根据所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述平衡车和所述用户设备之间的相对运动速度；

第三确定模块，用于在所述相对运动速度小于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向；

第四确定模块，用于在所述相对运动速度大于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向的反方向。

在一实施例中，所述第二确定模块包括：

第五确定子模块，用于通过在预设时长内检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离在所述预设时长内的变化值；

第六确定子模块，用于根据所述直线距离的变化值及所述预设时长，计算所述相对运动速度。

在一实施例中，所述第一传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离等于所述第二传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值，其中所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上；

在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；

在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，平衡车设有跟随模式，在平衡车处于所述跟随模式时，可检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值；进而根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。可见，通过平衡车上设置的第一、第二传感器，可以使得用户在不便于骑行所述平衡车的时候，通过上述过程控制平衡车跟随用户设备(即用户)运动，从而使得用户在使用平衡车时更加方便，大大提升了用户的体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1A是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的流程图；

图1B是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之一；

图1C是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之二；

图1D是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之三；

图1E是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之四；

图1F是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之五；

图2是根据一示例性实施例一示出的另一种控制平衡车运动的方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例一示出的另一种控制平衡车运动的方法的流程图；

图4A是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的流程图；

图4B是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的场景图之一；

图4C是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的场景图之二；

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的又一种控制平衡车运动的装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的模块图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1A是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的流程图，图1B是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之一，图1C是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之二，图1D是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之三，图1E是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之四，图1F是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车运动的方法的场景图之五。该控制平衡车运动的方法可以应用在平衡车上，所述平衡车可以通过平衡车上设置的传感器，获取用户设备(例如：智能手机、手环等)的运动情况，并根据所述用户设备的运动情况，控制平衡车自身的运动。如图1A所示，上述控制平衡车的方法包括以下步骤101-103：

在步骤101中，当平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值。

本公开实施例中，在用户未骑行平衡车时，所述平衡车可以处于跟随模式。将所述平衡车置于跟随模式的方式可以包括多种，以下将举例说明。

例如，在一实施例中，用户可以通过操作平衡车上调整平衡车运动模式的按钮，将所述平衡车设置为跟随模式。

在一实施例中，用户可以通过操作用户设备(如智能手机、智能手环等)上控制平衡车的应用，将所述平衡车设置为跟随模式。

在一实施例中，平衡车在检测到自身未被用户骑行时(例如，所述平衡车检测到自身当前承重为零时)，自动调整到跟随模式。

在一实施例中，所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上。在一优选的实施例中，所述第一传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离可以等于所述第二传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离。例如，当所述平衡车包括两个轮子的时候，第一、第二传感器可被分别设置于靠近所述两个轮子的位置。

结合图1B、图1C对平衡车中检测所示第一距离值及所述第二距离值的情况进行说明。参照图1B所示，平衡车10、用户携带的用户设备20。所述第一传感器11、第二传感器12分别分布于所述平衡车10的两个轮轴13、14方向上。参照图1C所示，所述第一传感器所在的位置点P1，所述第二传感器所在位置点P2，所述平衡车的轮轴中点M，则线段P1M的长度与线段P2M的长度相等，用户设备所在位置点Q，所述第一传感器检测到其自身与用户设备之间的第一距离值x，所述第二传感器检测到其自身用户设备之间的第二距离值y，所述第一传感器与所述第二传感器之间的第三距离z。

所述第一传感器、第二传感器可以通过超声波、激光、红外、雷达等技术检测到所述第一距离值、第二距离值。

在步骤102中，在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向。

本实施例中，可以根据所述第一距离值和所述第二距离值，通过多种方式确定所述平衡车是否需要调整运动方向，以下将举例说明。

例如，在一实施例中，可以根据所述第一距离值和所述第二距离值的差值是否大于预设差值阈值来确定，平衡车是否需要调整方向。所述差值阈值，为预先设置的数值，用户可以在平衡车处于跟随模式前，在平衡车上输入的一个数值作为差值阈值，例如用户可以输入0.3米、0.5米、0.8米等。也可以是平衡车厂商在平衡车生产过程中即设置好的差值阈值，例如0.5米、0.8米等。

结合图1C进行说明，根据上述步骤101中描述可知，第一距离值x，第二距离值y，若预设的差值阈值为0.5米，当第一距离值x与所述第二距离值y的差值(即x-y或y-x所得的值)大于0.5米时，则确定所述平衡车需要调整运动方向。

在另一实施例中，可以根据所述第一距离值、所述第二距离值及所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三距离值，确定第一夹角及第二夹角的角度。其中，定义所述第一传感器和所述用户设备之间所连线段为第一线段，定义所述第二传感器和所述用户设备之间所连线段为第二线段，定义所述第一传感器和所述第二传感器之间所连线段为第三线段，所述第一夹角是所述第一线段和所述第三线段所成的夹角，所述第二夹角是所述第二线段和所述第三线段所成的夹角；在所述第一夹角或所述第二夹角的角度大于预设角度阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。所述角度阈值，为预先设置的角度数值，用户可以在平衡车处于跟随模式前，在平衡车上输入的一个数值作为角度阈值，例如用户可以输入90°、100°等；也可以是平衡车厂商在平衡车生产过程中即设置好的角度阈值，例如90°、95°等。

结合图1D进行说明，参照图1D，平衡车所在位置点分别为P1、P2，用户设备所在位置Q1，第一线段P1Q1与第三线段P1P2组成第一夹角A，第二线段P2Q1与第三线段P1P2组成第二夹角B。本实施例中，所述第一距离值x1、第二距离值x2及第三距离值z均可测得，则所述第一夹角A、第二夹角B可以利用三角形的余弦定理计算得到；若预设的角度阈值为90°，则分别确定所述第一夹角A和所述第二夹角B是否大于90°，如图1D所示，其中，第一夹角A大于90°，则确定所述平衡车需要进行转向。

在步骤103中，在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

在一实施例中，在确定所述平衡车需要调整运动方向时，可以通过调整所述平衡车中距离用户设备较远的一个轮轴的运动，或者调整所述第一夹角或所述第二夹角中较小的夹角顶点所在轮轴的运动，以实现对平衡车的运动方向的调整。

在一实施例中，结合图1E进行说明，若所述第一距离值x2与所述第二距离值y2的差值大于所述预设的距离差值0.5米，确定所述平衡车需要调整运动方向，则可以采用通过调整第一距离值x2或第二距离值y2的大小来实现。参照图1E所示，显然所述第二距离值y2大于所述第一距离值x2，则将第二传感器所在轮轴以第一传感器所在的轮轴为圆心，进行逆时针转动，直至满足第一距离值x2和第二距离值y2'的差值小于预设的距离差值0.5。

例如，在一实施例中，可以将第二传感器所在轮轴调整至使得所述第二距离y2'与所述第一距离相等。

在一实施例中，结合图1F进行说明，若所述第一夹角A2或所述第二夹角B2的角度大于预设角度阈值90°，参照图1F可知，第一夹角A2大于90°，则可以调整其中较小的第二夹角B2顶点P2所在的轮轴，使得该轮轴以P1所在轮轴为圆心，逆时针转动，直至所述第一夹角A2”小于90°，且第二夹角同样小于90°。

例如，在一实施例中，可以将P2所在轮轴调整至使得第一夹角A2”与所述第二夹角B2”相等。

需要说明的是，本公开实施例中，一般默认平衡车运动的前进方向是和用户设备的前进方向相同的，若平衡车运动的前进方向和用户设备的前进方向相反，可以通过手动操作，将平衡车的前进方向调转过来即可。

本公开实施例提供的上述方法，在平衡车处于跟随模式时，分别检测所述平衡车上第一传感器、第二传感器与所述用户设备之间的第一距离值、第二距离值；进而根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。可见，用户在不便于骑行所述平衡车的时候，可以通过上述过程控制平衡车跟随用户设备运动，从而使得用户在使用平衡车时更加方便，大大提升了用户的体验。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的方法的流程图，该方法可以应用于平衡车。如图2所示，上述控制平衡车运动的方法包括如下步骤201～204，其中：

在步骤201中，当平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值。

本实施例步骤201中，所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上。

在步骤202中，根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一传感器和第二传感器之间的第三距离值，确定第一夹角及第二夹角的角度。

本实施例步骤202中，定义所述第一传感器和所述用户设备之间所连线段为第一线段，定义所述第二传感器和所述用户设备之间所连线段为第二线段，定义所述第一传感器和所述第二传感器之间所连线段为第三线段，所述第一夹角是所述第一线段和所述第三线段所成的夹角，所述第二夹角是所述第二线段和所述第三线段所成的夹角；

在步骤203中，在所述第一夹角或所述第二夹角的角度大于预设角度阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在步骤204中，调整所述平衡车的运动方向。

上述步骤201和步骤204可以参照上述图1A所示的实施例中步骤101和步骤103的内容，此处不再予以赘述。上述步骤202和步骤203可以参照上述图1A所示的实施例中步骤102中相关内容，此处亦不再予以赘述。

本实施例中，通过所述对比所述第一角度及所述第二角度是否大于预设的角度阈值，来确定平衡车跟随用户设备的运动方向是否需要调整，从而提高了平衡车跟随用户设备的运动方向的准确性。

图3是根据一示例性实施例一示出的另一种控制平衡车运动的方法的流程图，该方法可以应用于平衡车。如图3所示，上述控制平衡车运动的方法包括如下步骤301～304，其中：

在步骤301中，当平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值。

在步骤302中，确定所述第一距离值和所述第二距离值的距离差值。

在步骤303中，在所述距离差值大于预设差值阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

在步骤304中，调整所述平衡车的运动方向。

上述步骤301和步骤304可以参照上述图1A所示的实施例中步骤101和步骤103的内容，此处不再予以赘述。上述步骤302和步骤303可以参照上述图1A所示的实施例中步骤102中相关内容，此处亦不再予以赘述。

本实施例中，不需要通过上述第一距离值、第二距离值及第三距离值来计算第一角度及第二角度，而是直接根据所述第一距离值和第二距离值的差值是否大于预设的差值阈值来确定平衡车是否需要调整运动方向。使得确定平衡车是否需要调整运动方向的方法更加简单。本实施例提供的控制平衡车运动的方法，使得用户使用平衡车出行更加方便的同时，还可以减少确定平衡车是否需要调整方向的时间。

图4A是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的流程图，图4B是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的场景图之一，图4C是根据一示例性实施例一示出的又一种控制平衡车运动的方法的场景图之二，该方法可以用于平衡车。如图4A所示，上述控制平衡车运动的方法包括如下步骤401～404，其中：

在步骤401中，当平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值。

本公开实施例中，步骤401可以参照上述图1A所示的实施例中步骤101的内容，此处不再予以赘述。

在步骤402中，检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，并根据所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述平衡车和所述用户设备之间的相对运动速度。

本公开实施例中，可以通过在预设时长内检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离在所述预设时长内的变化值。

本公开实施例中，所述预设时长为预先设置的一个时间段，例如可以设置为5s,10s等。若预设时长为5s，则所述相对运动速度为：所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离在5s内的变化值除以该预设时长5s得到的数值。本公开实施例中，所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离，可以是平衡车上任意一位置点和用户设备之间的直线距离。

例如，在一实施例中，如图4B所示，所述直线距离可以是用户设备Q3到平衡车的轮轴中点M的直线距离s3。其中s3可以通过所述第一距离值x3或第二距离值y3计算出,则相应的s3的变化值可以通过第一距离值x3或第二距离值y3的变化来确定。

在另一实施例中，如图4C所示，所述直线距离可以是平衡车的用户设备Q4到平衡车轮轴所在直线P1P2的垂线距离s4，其中s4可以通过所述第一距离值x4或第二距离值y4计算出,则相应的s4的变化值可以通过第一距离值x4或第二距离值y4的变化来确定。

根据所述直线距离的变化值及所述预设时长，计算所述相对运动速度。

在步骤403中，根据所述相对速度、所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向。

本公开实施例中，可以先根据所述相对速度确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向还是当前运动方向的反方向，并根据确定结果调整平衡车的当前运动方向，再根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向。其中，根据所述相对速度确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向还是当前运动方向的反方向可以包括如下两种情况：

在所述相对运动速度小于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向；

在所述相对运动速度大于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向的反方向。

在一实施例中，在根据所述相对速度确定所述用户设备的运动方向为平衡车的当前运动方向的反方向时，可以将所述平衡车调转180°，再根据所述第一距离值和所述第二距离值确定的结果，控制所述平衡车的运动方向。

需要说明的是，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述平衡车是否需要调整运动方向的内容，可以参照上述图1A所示的实施例中步骤102的内容，此处不再予以赘述。

在步骤404中，在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

本公开实施例中，步骤404可以参照上述图1A所示的实施例中步骤103的内容，此处不再予以赘述。

需要说明的是，在平衡车处于跟随模式时，对于用户设备和平衡车之间的距离(即第一距离值、第二距离值)可以设置一距离范围值，以确保平衡车离用户不会太远或太近。此外，还可以设置平衡车的最大速度，使得平衡车不会运动太快，以确保平衡车用户及其周围其他行人的安全。对于所述距离范围值或所述最大速度，用户可以通过手机来设置，也可以通过在平衡车的相关界面上操作来设置。且这一设置，也可以适用于其他实施例中。

本公开实施例中，增加了利用所述平衡车与所述用户设备之间的相对速度，来确定所述平衡车的当前运动方向是否需要调整的方法，使得所述平衡车可以在不需要用户手动操作的情况下，自动跟随用户设备(即用户)运动。

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的运动的装置的框图，如图5所示，所述控制平衡车的运动装置可以包括：

检测模块501，用于在平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值，其中所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上。

第一确定模块502，用于在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向。

调整模块503，用于在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图，如图6所示，所示第一确定模块502可以包括：

第一确定子模块5021，用于根据所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一传感器和第二传感器之间的第三距离值，确定第一夹角及第二夹角的角度；其中，定义所述第一传感器和所述用户设备之间所连线段为第一线段，定义所述第二传感器和所述用户设备之间所连线段为第二线段，定义所述第一传感器和所述第二传感器之间所连线段为第三线段，所述第一夹角是所述第一线段和所述第三线段所成的夹角，所述第二夹角是所述第二线段和所述第三线段所成的夹角；

第二确定子模块5022，用于在所述第一夹角或所述第二夹角的角度大于预设角度阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图，如图7所示，所示第一确定模块502可以包括：

第三确定子模块5023，用于确定所述第一距离值和所述第二距离值的距离差值；

第四确定子模块5024，用于在所述距离差值大于预设差值阈值时，确定所述平衡车需要进行转向。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车运动的装置的框图，如图8所示，在上述图5所示实施例的基础上，所述装置还可以包括：

第二确定模块504，用于检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，并根据所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述平衡车和所述用户设备之间的相对运动速度；

第三确定模块505，用于在所述相对运动速度小于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向；

第四确定模块506，用于在所述相对运动速度大于所述平衡车的运动速度时，确定所述用户设备的运动方向为所述平衡车的当前运动方向的反方向。

图9是根据一示例性实施例示出的又一种控制平衡车运动的装置的框图，如图9所示，所示第二确定模块504可以包括：

第五确定子模块5041，用于通过在预设时长内检测所述第一距离值或所述第二距离值的变化，确定所述用户设备和所述平衡车之间的直线距离在所述预设时长内的变化值；

第六确定子模块5042，用于根据所述直线距离的变化值及所述预设时长，计算所述相对运动速度。

在一实施例中，所述第一传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离等于所述第二传感器与所述平衡车的轮轴中点之间的距离。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

图10是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的模块示意图。参照图10，平衡车600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。

处理组件602通常控制终端设备600的整体操作，诸如与显示，数据通信，记录操作相关联的操作。处理元件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，在一实施例中，所述处理器620被配置为：

在平衡车处于跟随模式时，检测所述平衡车上第一传感器和用户设备之间的第一距离值及第二传感器和所述用户设备之间的第二距离值，其中所述第一传感器和所述第二传感器分布于所述平衡车的轮轴方向上；

在所述平衡车跟随所述用户设备运动时，根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述平衡车是否需要调整运动方向；

在确定所述平衡车需要调整运动方向时，调整所述平衡车的运动方向。

此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理部件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。

存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在设备600的操作。这些数据的示例包括用于在平衡车600上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件606为平衡车600的各种组件提供电力。电力组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为平衡车600生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件608包括在平衡车600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当平衡车600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为平衡车600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到设备600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为平衡车600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测平衡车600或平衡车600一个组件的位置改变，用户与平衡车600接触的存在或不存在，平衡车600方位或加速/减速和平衡车600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，距离感应器，压力传感器或温度传感器。

通信组件616被配置为便于平衡车600和其他设备之间有线或无线方式的通信。平衡车600可以接入基于通信标准的无线网络，如WIFI，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信部件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，平衡车600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由平衡车600的处理器620执行以完成上述方法。本实施例中，所述处理器620可以被配置为：获取图像数据；确定预设去雾算法中的预设参数的值；根据所述预设参数的值并采用所述预设去雾算法，对所述图像数据进行去雾处理；响应于拍照指令，根据去雾处理后得到的图像数据，生成图像文件。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。