卸车2通过搬送路HL的交叉路口的时刻，能够根据自卸车2的GPS位置来规定。而且，在从搬送路HL的交叉路口分支为与第一装载场LPA连通的搬送路HL和与第二装载场LPA连通的搬送路HL的情况下，处理装置12可以将自卸车2的空货行驶动作分为从搬送路HL的交叉路口到第一装载场LPA的第三空货行驶动作与从搬送路HL的交叉路口到第二装载场LPA的第四空货行驶动作，而规定自卸车2的第三空货行驶动作的开始时刻及结束时刻与第四空货行驶动作的开始时刻及结束时刻。第三空货行驶动作的开始时刻及第四空货行驶动作的开始时刻的一方或双方包含自卸车2通过搬送路HL的交叉路口的时刻，能够根据自卸车2的GPS位置来规定。
[0088]在本实施方式中，能够配置于(能够进入)装载场LPA的自卸车2的数量受到限制。因此，在装载场LPA已经存在规定数量的自卸车2的情况下，到达了装载场LPA的入口GL的自卸车2在该入口 GL待机(停止)，直到装载场LPA的至少一台自卸车2移动至装载场LPA之外。然后，在装载场LPA的至少一台自卸车2移动至装载场LPA之外而在入口 GL待机的自卸车2的待机状态被解除后，该入口 GL的自卸车2移动至装载场LPA的装载位置LP。需要说明的是，在装载场LPA已经存在规定数量的自卸车2的情况下，到达了装载场LPA的入口 GL的自卸车2的待机状态被解除的时机可以为装载场LPA的至少一台自卸车2移动至装载场LPA之外的时刻，也可以为在装载位置LP装载货物的装载作业结束的自卸车2开始从该装载位置LP移动的时刻。图9为表示装载场LPA的一例的示意图。利用装载机械3对位于装载场LPA的装载位置LP的自卸车2进行装载作业。图9表示自卸车2C在装载场LPA的入口 GL待机的状态。自卸车2C到达入口 GL且自卸车2C的行驶停止，由此入口 GL处的自卸车2C的待机动作开始。在装载场LPA的入口 GL，在处于待机状态的自卸车2C的后方，存在下一台自卸车2到达的可能性。在自卸车2C在入口 GL待机的情况下，到达自卸车2C的后方的自卸车2在距离自卸车2C规定距离(5m至1m左右)的后方停止行驶而待机。
[0089]需要说明的是，自卸车2存在如下情况:直到前一台自卸车2C进入装载场LPA之前、或直到前一台自卸车2C进入装载场LPA而在装载位置LP开始装载作业后经过规定时间之前，自卸车2在入口 GL待机。而且，存在如下情况:装载位置LP根据挖掘状况等而在装载场LPA内可能发生变化，直到做成与变化了的装载位置LP对应的行驶路径CS之前，自卸车2在装载场LPA的入口 GL待机。
[0090]自卸车2C的GPS位置由搭载于该自卸车2C的位置检测装置29检测，自卸车2的GPS位置由搭载于该自卸车2的位置检测装置29检测。自卸车2C的位置检测装置29及自卸车2的位置检测装置29各自的检测结果通过通信系统9而被输出至处理装置12。处理装置12能够根据自卸车2C的位置检测装置29的检测结果，来判断自卸车2C是否到达入口 GL。而且，处理装置12能够根据自卸车2C的位置检测装置29的检测结果及自卸车2的位置检测装置29的检测结果，来判断自卸车2是否到达了到达入口 GL而处于待机状态的自卸车2C的后方。在本实施方式中，处理装置12在自卸车2到达了在入口 GL处于待机状态的自卸车2C的后方时，判定为自卸车2到达了入口 GL。
[0091]而且，处理装置12将空货状态的自卸车2到达了在入口 GL处于待机状态的自卸车2C的后方的时刻规定为自卸车2到达了入口 GL的到达时刻。在本实施方式中，处理装置12将自卸车2到达了在入口 GL处于待机状态的自卸车2C的后方的时刻规定为自卸车2的空货行驶动作的结束时刻Te4。
[0092]自卸车2到达在入口 GL处于待机状态的自卸车2C的后方且自卸车2的行驶停止，由此入口 GL处的自卸车2的待机动作开始(步骤SA9)。处理装置12将自卸车2到达了在入口 GL处于待机状态的自卸车2C的后方的时刻规定为自卸车2的入口待机动作的开始时刻Ts5。即，在本实施方式中，空货行驶动作的结束时刻Te4与入口待机动作的开始时刻Ts5相同。
[0093]在成为装载场LPA的至少一台自卸车2移动至装载场LPA之外而在入口 GL待机的自卸车2能够进入装载场LPA的状态后，处理装置12相对于在入口 GL待机的自卸车2输出(发送)行驶开始的指令信号。由此，自卸车2的待机状态被解除，入口待机动作结束(步骤SA10)。待机状态被解除了的自卸车2开始行驶，按照行驶路径CS从入口 GL进入装载场LPA。
[0094]处理装置12将在入口 GL处于待机状态的自卸车2开始行驶(再出发)的时刻规定为自卸车2的入口待机动作的结束时刻Te5。处理装置12根据从位置检测装置29输出的自卸车2的位置信息来规定结束时刻Te5。当待机状态被解除而自卸车2开始行驶时，自卸车2的位置发生变化，因此处理装置12能够根据从位置检测装置29输出的与自卸车2的GPS位置相关的信息，来判定自卸车2是否从入口 GL的待机位置出发。处理装置12根据位置检测装置29的检测结果来判定自卸车2是否开始从入口 GL的待机位置移动，并将自卸车2开始从入口 GL的待机位置移动的时刻规定为自卸车2的入口待机动作的结束时刻Te5。需要说明的是，处理装置12也可以将解除在入口 GL处的自卸车2的待机状态而输出了行驶开始的指令信号的时刻规定为结束时刻Te5。
[0095]入口待机动作结束后，自卸车2开始定点动作(步骤SAl I)。定点动作是指从入口GL的待机位置处的待机状态被解除后移动至装载场LPA的装载位置LP的动作。在本实施方式中，处理装置12根据从位置检测装置29输出的自卸车2的位置信息，将自卸车2开始从入口 GL的待机位置移动的时刻规定为定点动作的开始时刻Ts6。即，在本实施方式中，入口待机动作的结束时刻Te5与定点动作的开始时刻Ts6相同。需要说明的是，处理装置12可以将入口 GL处的自卸车2的待机状态解除而输出了行驶开始的指令信号的时刻规定为开始时刻Ts6。需要说明的是，在本实施方式中，也可以为，在装载场LPA已经存在规定数量的自卸车2的情况下，到达了装载场LPA的入口 GL的自卸车2成为待机状态，但在装载场LPA不存在规定数量的自卸车2的情况(装载场LPA空旷的情况)下，到达了装载场LPA的入口 GL的自卸车2不在入口 GL停止(待机)，而进入装载场LPA，并行驶至装载位置LP。在该情况下，可以将自卸车2通过了装载场LPA的入口 GL的时刻规定为自卸车2的空货行驶动作的结束时刻Te4，也可以规定为定点动作的开始时刻Ts6。
[0096]自卸车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，从入口 GL移动至装载位置LP。由此，定点动作结束(步骤S12)。处理装置12将自卸车2到达了装载位置LP的时刻规定为定点动作的结束时刻Te6。处理装置12根据从位置检测装置29输出的与自卸车2的GPS位置相关的信息，来判定自卸车2是否配置于装载位置LP，将自卸车2配置于装载位置LP的时刻规定为自卸车2的定点动作的结束时刻Te6。
[0097]定点动作可以分为第一定点动作与第二定点动作。例如，在自卸车2进入装载位置LP的情况下，可能进行如下的所谓的转向动作，即，在自卸车2以自卸车2的前部朝向装载位置LP的状态从入口 GL向装载场LPA前进而进入后，以该自卸车2的后部朝向装载位置LP的方式进行自卸车2的转向操作，之后，自卸车2—边后退一边进入装载位置LP。在该情况下，存在自卸车2在开始后退之前在装载场LPA的远离装载位置LP的规定位置(转向位置)待机的情况。在该情况下，处理装置12可以将入口 GL的待机位置处的待机状态被解除后移动至转向位置的自卸车2的动作设为第一定点动作，将从转向位置移动至装载位置LPA的自卸车2的动作设为第二定点动作。处理装置12可以规定自卸车2的第一定点动作的开始时刻及结束时刻与第二定点动作的开始时刻及结束时刻。
[0098]在本实施方式中，定点动作的结束时刻Te6与装载动作的开始时刻Tsl相同。对配置在装载位置LP的自卸车2进行装载作业。
[0099]需要说明的是，处理装置12在自卸车2在搬送路HL上停止行驶的情况下，规定该自卸车2的行驶停止动作的开始时刻Ts7及结束时刻Te7。处理装置12能够根据从位置检测装置29输出的自卸车2的GPS位置，来规定搬送路HL上的行驶停止动作的开始时刻Ts7及结束时刻Te7。在自卸车2停止行驶的情况下，自卸车2的GPS位置不发生变化，在行驶停止状态的自卸车2开始行驶的情况下，自卸车2的GPS位置发生变化，因此处理装置12能够根据自卸车2的GPS位置，来规定行驶停止动作的开始时刻Ts7及结束时刻Te7。需要说明的是，处理装置12也可以根据自卸车2的速度传感器27的检测结果，来规定行驶停止动作的开始时刻Ts7及结束时刻Te7。
[0100]以上，对一循环进行了说明。以下，反复进行同样的循环动作。而且，在矿山中，多个自卸车2工作，并对多个自卸车2分别规定各动作的开始时刻(Tsl?Ts7)与结束时刻(Tel?Te7)。多个自卸车2分别具有标识符(ID)，处理装置12与标识符相关联地对多个自卸车2分别规定各动作的开始时刻(Tsl?Ts7)及结束时刻(Tel?Te7)。
[0101]处理装置12能够根据关于多个自卸车2各自的各动作的开始时刻(Tsl?Ts7)及结束时刻(Tel?Te7)，导出各动作所需的时间。例如，处理装置12能够根据开始时刻Ts5与结束时刻Te5，算出从自卸车2到达了入口 GL的到达时刻到入口 GL处的待机状态被解除为止的自卸车2的入口待机时间。
[0102]〈装载动作的开始时刻的规定的一例>
[0103]在上述的实施方式中，在装载机械3的一侧规定有装载位置LP，在该装载位置LP依次配置空货状态的自卸车2，将空货状态的自卸车2配置于装载位置LP的时刻作为装载动作的开始时刻Tsl。在装载场LPA，有可能在装载机械3的两侧规定有装载位置LP，在对配置于一侧的装载位置LP的自卸车2进行装载的装载作业中，在另一侧的装载位置LP配置有自卸车2。关于在装载机械3的两侧规定有装载位置LP、对配置于该两侧的装载位置LP的自卸车2分别进行货物的装载作业(两侧装载作业)的情况下的装载动作的开始时刻的规定的一例进行