是否堵车，若非堵车则进行 警示。
[0046] 上述步骤102)采用如下公式进行停车状态判断：
[0047]根据车辆的卫星定位轨迹点的个数Ν、概率阈值?"和距离阈值dm，进行停车状态判 断，具体判断公式如下：
[0048]
[0049]
[0050] 其中，cU为停车的位置点与车位中心的距离，p为累计了 N个点后的停车概率，当计 算得到的停车概率P大于^时，则该车进入了停车状态。10、根据权利要求7所述的基于北斗 卫星定位的路侧停车收费方法，其特征在于，所述步骤102)之后还包含：
[0051] 若车汽车用电源ACC处于熄火且该车通过"准停车态判断，则认为该车辆处于停车 状态;若未熄火且进入准停车态超出一定时间，即认为停车;若熄火，但在一定时间内一直 未处于"准停车态"，则认为车未入车位。
[0052]相对于现有技术而言，本发明提供了一种新的路侧停车收费方法，该方法基于卫 星定位技术，可实现全自动收费，且无需在车位处安装任何设备，仅需要在关键路段安装路 侧稽查设备，因此基础建设和维护成本低，且适用范围广，并具备提供停车诱导、在线充值 等增值服务的潜力。
【附图说明】
[0053]图1为基于北斗卫星定位的路侧停车收费系统总体物理结构图；
[0054]图2为基于北斗卫星的路侧停车收费系统总体流程图；
[0055] 图3为停车位停车状态判断示意图；
[0056] 图4为停车位停车状态判断流程图；
[0057] 图5为非停车位停车状态判断流程图；
[0058]图6为驶离状态判断流程图。
【具体实施方式】
[0059] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实 施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0060] 本发明提供一种基于北斗卫星定位的路侧停车收费系统，所述系统包含：
[0061] 北斗车载智能终端，用于实时解算车辆当前位置，并根据与路侧停车位电子地图 相对关系，判断车辆所处状态，并依照一定的费率计算停车费用，进而完成扣费，其中所述 的状态包括:停车状态、停车姿态和驶离状态；
[0062]检测模块，用于检测并上报如下几种情况:无0BU、0BU故障、0BU拆卸，进而保障收 费顺利实施；
[0063]结算处理模块，用于负责统计结算。
[0064] 可选的，上述的路侧停车收费系统还包含：
[0065] 摄像头，用于对路侧停车的车辆进行拍照，并将拍摄照片传输至检测模块，进而判 断车载终端的各种情况；
[0066]基于RFID的通信模块，用于与北斗车载智能终端进行通信，从而获取北斗车载智 能终端发出的各种异常信息，若北斗车载智能终端无信息响应，也即可判断车辆未装北斗 车载智能0BU。
[0067] 上述北斗车载智能终端进一步包含：
[0068] 停车状态判断子模块，用于通过车辆自身位置点的特征与熄火状态判断路侧停车 位和禁停区域的停车状态；
[0069]停车姿态判断子模块，用于停车姿态的判断，并结合位置点信息和电子罗盘信息 的停车姿态判断识别违规停车行为；
[0070]驶离状态判断子模块，用于车辆驶离状态的判断，结合位置点行为分析和汽车用 电源ACC状态判断，过滤环境因素导致的位置漂移问题，进而判断车辆是否属于驶离状态。 [0071 ]上述停车状态判断子模块进一步包含：
[0072]第一计算处理子模块，实时获取北斗定位信息进而进行停车状态判断和禁止停车 判断;其中当进入禁停区域后，累计出现η次速度小于Vsl?，则视车辆低速行驶，若设定区域 内无电子车位，则进入非停车位停车状态判断；其中，η为设定的低速行驶判断最小次数， V sl?表示设定的低速行驶速度阈值；
[0073]第二计算处理子模块，用于实时计算车辆速度，在"漂移点"过滤的前提下，若连续 出现t时间段内车速均小于Vmin且最大位移低于d，则判断此时车辆具有较高的停车概率，进 入第三处理子模块，否则重复执行本处理子模块的操作;其中，t为设定的非停车位停车判 断时间的阈值，V min为停车时位置点逐秒漂移的门限；
[0074]第三处理子模块，用于终端向后台发出请求，基于浮动车数据得出路段的拥堵状 态，进而判断停车是否由于道路拥堵，若停车是由于道路拥堵则休眠一定时长，然后执行第 一处理子模块的操作;若停车不是因为道路拥堵则判断该车辆在禁停区停车，则执行第四 处理子模块的操作；
[0075]第四处理子模块，用于当开始执行第二处理子模块的操作至停车后持续一段时间 tst。#，若汽车用电源ACC已切换至熄火状态，则立即开始计时；否则终端向后台上报违章 停车;其中，^_为设定的停车状态确定时限。
[0076]上述第一处理子模块用于根据如下策略判断停车状态：
[0077]准停车状态判断子模块，根据车辆的卫星定位轨迹点的个数N、概率阈值?"和距离 阈值dm，进行停车状态判断，具体判断公式如下：
[0078]
[0079]
[0080] 其中，cU为停车的位置点与车位中心的距离，p为累计了 N个点后的停车概率，当计 算得到的停车概率P大于^时，则该车进入了"准停车状态。
[0081] 停车状态判断子模块，用于当车辆处于准停车状态时，再判断车辆的汽车用电源 ACC处于熄火的状态，进而最终确定是否处于停车状态，判断原则为:若未熄火，且已经进入 准停车态超出一预定的时间段，即判定为停车状态;若媳火，同时在一定时间内一直未处于 停车态，则认为车未入车位。
[0082]上述停车姿态判断子模块采用如下方法判断车辆的停车姿态:将具备电子罗盘的 北斗车载终端安装在车身一个固定的位置，依照电子罗盘的指向和电子停车位地图的方向 判断车身姿态，具体判断公式为：
[0083] Δ θ = θ〇-θρ
[0084]
[0085] 其中，Δθ为电子罗盘指向与电子车位指向的夹角，s为停车状态，当s为〇时表示停 车姿态符合要求而当s为1时表示停车状态不规范。
[0086]上述驶离状态判断子模块，用于根据如下策略判断驶离状态，即当同时满足如下 四个条件时则判断车辆进入驶离状态：
[0087] 条件一:汽车用电源ACC处于开启态；
[0088]条件二:位置点速度超过设定的阈值；
[0089]条件三:位置点渐远;其中，逐秒计算终端的位置点与所在电子车位的距离，当发 现两者的距离渐远且超过设定的距离阈值时，认为满足该位置点渐远的条件；
[0090] 条件四：位移符合线性关系；其中，当同时满足前三个条件时，再对一定时间内的 位置点进行线性拟合，然后进行回归方程的显著性判断，如果显著性高于设定的显著性水 平，则认为位移符合线性关系。
[0091] 此外，本发明还提供了一种基于北斗卫星定位的路侧停车收费方法，所述方法包 含：
[0092] 步骤101)判断停车状态，若已确定车辆停止，则进行停车区域的判断，并根据是否 停在停车位内进行不同的处理:若停在车位内，则转入步骤102)，若停在非停车位，则转入 步骤103);
[0093] 步骤102)进行停车姿态的判断，判断车辆是否存在违章停车行为，所述违章停车 行为包含:斜停或压线，若没有违规行为则开始计时同时继续进行位置点的分析；
[0094] 然后进行驶离状态判断，若发现驶离则计时停止，根据车位的费率进行费用计算、 结算，然后上报交易信息；
[0095] 步骤103)上报后并获取该位置处的车流量信息，判断是否堵车，若非堵车则进行 警示。
[0096] 上述步骤102)采用如下公式进行停车状态判断：
[0097]根据车辆的卫星定位轨迹点的个数Ν、概率阈值?"和距离阈值dm，进行停车状态判 断，具体判断公式如下：
[0098]
[0099]
[0100] 其中，cU为停车的位置点与车位中心的距离，P为累计了 N个点后的停车概率，当计 算得到的停车概率P大于^时，则该车进入了停车状态。10、根据权利要求7所述的