车辆驾驶员辅助设备的制作方法
【专利摘要】提供了车辆（3）驾驶员辅助设备（1）。该设备包括处理装置（5）、路况输入装置（7）、当前车速输入装置（9）及用户接口（11）。处理装置配置为与路况输入装置、当前车速输入装置（9）以及用户接口相通信。处理装置还配置为从路况输入装置接收表示车辆前方路况的路况数据，并且从当前车速输入装置接收表示车辆的当前车速的当前车速数据。处理装置还适于处理路况数据以检测车辆前方的道路（13）是否包括隐藏或部分隐藏的弯道（15）。该设备适于如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度，就经由用户接口发出警告。本发明还涉及一种包括车辆驾驶员辅助设备的车辆以及辅助车辆驾驶员的方法。
【专利说明】车辆驾驶员辅助设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆驾驶员辅助设备。本发明还涉及包括车辆驾驶员辅助设备的车辆以及辅助车辆驾驶员的方法。
【背景技术】
[0002]车辆驾驶员辅助设备，比如弯道速度警告设备，已经在汽车中使用很多年。这种设备能在车辆接近弯道时速度过高以致不能以舒适或安全的方式经过弯道的时候向车辆驾驶员发出警告。这种设备的输入可以例如是来自定位系统的数据以及来自电子地图的数据，并且在确定具有一定速度的车辆的前方弯道会导致经过弯道不舒适或经过弯道危险的时候，向驾驶员发出警告。这种设备例如在文献GB2413884A中描述。这种设备的问题在于，由该设备发出的警告不是非常准确。也就是，这种设备倾向于过于频繁地发出警告，并且因而倾向于惹怒驾驶员，从而驾驶员甚至可能会调节该设备以使得不再那么频繁地发出警告，或甚至可能会关闭该设备。本领域技术人员容易认识到这种设备的危害，因为该设备在潜在危险情形下可能会警告太迟或者甚至根本不警告。因而，需要一种能克服现有设备的上述缺点从而提高驾驶安全性的设备。
【发明内容】
[0003]本发明的目标是提高车辆的驾驶安全性。
[0004]根据本发明的一个方面，该目标由一种车辆驾驶员辅助设备实现，该设备包括处理装置、路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口。处理装置配置为与路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口相通信。处理装置还配置为从路况输入装置接收表示车辆前方路况的路况数据，并且从当前车速输入装置接收表示车辆的当前车速的当前车速数据。处理装置还适于处理路况数据以检测车辆前方的道路是否包括隐藏或部分隐藏的弯道。该设备适于如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度，就经由用户接口发出警告。
[0005]由于该设备适于如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度就经由用户接口发出警告，驾驶安全性得到提高。
[0006]于是，实现了上述目标。
[0007]这里所称的车辆可以是机动车、卡车、公交车等。这里所称的车辆是具有该设备的车辆。
[0008]根据一些实施例，处理装置配置为处理路况数据以计算多个阈值速度(每个阈值速度与车辆前方的一个道路区段相关联)，并且计算距当前车辆位置的预定距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速，以及将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度，至少基于比较确定第一致动点，并且在车辆经过第一致动点时发出警告。在这些实施例中，由于在车辆经过第一致动点时发出警告并且第一致动点至少基于当前车速和/或预测未来车速与多个阈值速度之间的比较来确定，提供了在预定致动点处发出警告的可预测设备。第一致动点可使用未形成比较的一部分的输入来确定，比如车辆距车辆前方道路的区段的距离、道路条件、驾驶员反应时间、子系统中的设置、天气条件、能见度、道路标志、道路类型、交通密度、该侧道路宽度、限速、驾驶员驾驶行为、该侧道路潜在危险物体的检测、该侧道路环境(例如悬崖、岩壁的存在)等。通过在第一致动点的确定中使用这种输入，发出警告的准确度可提高。从而，驾驶安全性可进一步提高。
[0009]根据一些实施例，处理装置适于至少基于比较确定第二致动点，第二致动点沿着道路在意欲行驶方向上比第一致动点更向前，并且如果没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道，在车辆经过第二致动点时发出警告。因而，根据这些实施例，即使/在没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道时，车辆驾驶员辅助设备也可发出警告。于是，该设备可用作当前速度警告系统。也就是，即使没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道，但在车辆接近弯道时如果车辆速度过高以致于不能以舒适和/或安全的方式经过弯道，该设备可经由用户接口向驾驶员发出警告。从而，驾驶安全性可进一步提高。
[0010]根据一些实施例，所述多个阈值速度的计算基于路况数据和车辆的横向(lateral)和/或纵向加速中的限制。路况数据和车辆的横向和/或纵向加速中的限制指示车辆是否能以舒适和/或安全的方式经过弯道。因而，由于所述多个阈值速度的计算基于路况数据和车辆的横向和/或纵向加速中的限制，驾驶安全性可进一步提高。而且，根据一些实施例，所述多个阈值速度的计算可基于车辆距车辆前方的道路区段的距离、道路条件、驾驶员反应时间、子系统中的设置等。
[0011]路况数据可包括表示表示道路的曲率、道路的斜坡、道路的超高(superelevation)、交叉路口的存在、道路类型、该侧道路宽度、限速、该侧道路处潜在危险物体的检测、该侧道路处的环境例如悬崖、岩壁的存在等的数据。由于路况数据可包括这种数据，并且所述多个阈值速度的计算基于路况数据，所述多个阈值速度的计算可涵盖这些数据。从而，驾驶安全性可进一步提高。
[0012]根据一些实施例，路况数据包含表示车辆前方的道路斜坡的斜坡数据，隐藏或部分隐藏的弯道的检测基于斜坡数据的处理以检测道路的一部分是否隐藏或部分隐藏。检测可基于道路的一部分从驾驶员的估计视线遮隐的假设，例如由山的峰顶、边缘、顶部所遮隐。因而，通过使用包含斜坡数据的路况数据并且处理这些数据，以检测是否道路的一部分隐藏或部分隐藏并且如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且当前车速和/或预测未来车速超过阈值速度则经由用户接口向驾驶员发出警告，警告能以可靠的方式发出以便从而进一步提闻驾驶安全性。
[0013]根据一些实施例，隐藏或至少部分隐藏的弯道的检测基于具有渐增曲率的弯道的检测。具有渐增曲率的弯道是在沿着弯道行驶时曲率半径减小的弯道。这种弯道可能难以被接近弯道的驾驶员识别，因为弯道的一部分可能隐藏和/或驾驶员没有用眼睛跟踪弯道。因而，在接近具有渐增曲率的弯道的情况下向驾驶员发出警告可进一步提高驾驶安全性。
[0014]根据一些实施例，隐藏或至少部分隐藏的弯道的检测基于从驾驶员的估计视线遮隐弯道的物体的检测。这种物体可以例如是建筑物、另一车辆、树或从驾驶员的估计视线遮隐弯道的任何其他物体。因而，通过在接近这种弯道时向驾驶员发出警告，驾驶安全性可进一步提闻。
[0015]根据一些实施例，隐藏或至少部分隐藏的弯道的检测基于照明条件和/或霾(haze)或雾(fog)的存在。通过在接近由于照明条件较差和/或霾或雾的存在而隐藏或部分隐藏的弯道的情况下向驾驶员发出警告，驾驶安全性可进一步提高。
[0016]根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备还包括用于检测驾驶员的视线方向的装置，隐藏或部分隐藏的弯道的检测基于驾驶员的视线方向。于是，驾驶员的视线方向的检测可用来确定驾驶员是否已经看到弯道。在确定驾驶员还没有看到弯道的情况下，该设备可配置为将弯道归类为隐藏。从而，驾驶安全性可进一步提高，因为该设备在检测到驾驶员还没有看到弯道时会发出警告。
[0017]根据一些实施例，路况输入装置包括电子地图和定位设备。因而，在这些实施例中，电子地图和定位设备可提供表示车辆前方路况的可靠路况数据。
[0018]根据一些实施例，路况输入装置包括成像装置。在这些实施例中，成像装置可包括摄像机装置、光检测和测距(LIDAR)设备和/或无线电检测和测距(RADAR)设备以便从而提供表示车辆前方路况的可靠路况数据。
[0019]根据本发明的一个方面，目标由一种使用处理装置、路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口辅助车辆驾驶员的方法来实现，处理装置配置为与路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口相通信，该方法包括:
[0020]一在处理装置中接收来自路况输入装置的表示车辆前方路况的路况数据，以及[0021 ] 一在处理装置中接收来自当前车速输入装置的表示当前车辆的车速的当前车速数据，
[0022]一处理路况数据以检测车辆前方的道路是否包括隐藏或部分隐藏的弯道，以及
[0023]如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度则经由用户接口发出警告。
[0024]再次，由于如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度则发出警告，驾驶安全性得到提高。
[0025]根据一些实施例，该方法还包括:
[0026]一处理路况数据以计算多个阈值速度，每个阈值速度与车辆前方道路的一个区段相关联，以及
[0027]—计算距当前车辆位置预定的距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速，并且
[0028]一将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度，
[0029]一至少基于比较确定第一致动点，并且
[0030]一在车辆经过第一致动点时发出警告。
[0031]在这些实施例中，由于在车辆经过第一致动点时发出警告并且第一致动点至少基于当前车速和/或预测未来车速与多个阈值速度相比较来确定，提供了在确定的致动点处发出警告的预测方法。由此，驾驶安全性可进一步提高。第一或第二致动点可使用未形成比较的一部分的输入来确定，比如车辆距车辆前方道路的区段的距离、道路条件、驾驶员反应时间、子系统中的设置、天气条件、能见度、道路标志、道路类型、交通密度、该侧道路宽度、限速、驾驶员驾驶行为、该侧道路潜在危险物体的检测、该侧道路环境(例如悬崖、岩壁的存在)等。通过在第一或第二致动点的确定中使用这种输入，发出警告的准确度可提高。从而，驾驶安全性可进一步提高。
[0032]在研读所附权利要求和以下详细描述时，本发明的其他特点和优点将变得明显。本领域技术人员将意识到，本发明的不同特点可组合以形成下面所述之外的其他实施例，这并不脱离本发明由所附权利要求限定的范围。
【专利附图】
【附图说明】
[0033]本发明的各个方面，包括其具体特点和优点，将从以下详细描述和附图中容易理解到，其中:
[0034]图1示出根据一些实施例的车辆3驾驶员辅助设备I。
[0035]图2示出包括根据一些实施例的车辆驾驶员辅助设备I的车辆3。
[0036]图3示出具有渐增曲率的弯道16。
[0037]图4示出辅助车辆驾驶员的方法。
【具体实施方式】
[0038]本发明现在将参照附图更完整地描述，附图示出示例实施例。然而，本发明不应当构造为限制于这里所阐述的实施例。示例实施例的公开特点可如本发明所述领域的普通技术人员所容易理解的那样组合。相同的数字始终涉及相同的元件。
[0039]为了简洁和/或清楚，公知的功能或构造无需详细描述。
[0040]图1示出车辆3驾驶员辅助设备I。设备I包括处理装置5、路况输入装置7、当前车速输入装置9以及用户接口 11。处理装置5配置为与路况输入装置7、当前车速输入装置9以及用户接口 11相通信。处理装置5还配置为从路况输入装置7接收表示车辆3的前方路况的路况数据，以及从当前车速输入装置9接收表示车辆3的当前速度的当前车速数据。处理装置5还适于处理路况数据以检测车辆3前方的道路13是否包括隐藏或部分隐藏的弯道15。设备I适于经由用户接口 11发出警告，如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道15以及如果当前车速超过阈值速度。
[0041]阈值速度可基于路况数据以及车辆3的横向和/或纵向加速中的限制，和/或可预定为较低的数值，例如，仅指示车辆3在移动的数值。
[0042]路况数据可包括表示道路13的曲率、道路13的斜坡、遮隐道路13的物体25、车辆3前方道路13的照明条件、存在霾/雾/降雪和/或降雨、和/或限速，道路3的超高(superelevation)、外侧超高(banking)、交叉路口的存在、道路类型、该侧道路的宽度、该侧道路13处潜在危险物体的检测、该侧道路13处的环境例如悬崖、岩壁的存在等的数据。因而，通过处理这种路况数据，能实现更准确地发出和确定第一致动点(point ofactivation，或称为致动位置)。由此，提高驾驶安全性。
[0043]处理装置5可包括一个或多个处理单元，比如一个或多个处理器，其能处理路况数据，从而检测隐藏或部分隐藏的弯道15。
[0044]路况输入装置7可包括检测和/或识别车辆3前方的道路13的路况的装置。路况输入装置7可包括电子地图和定位设备，比如太空卫星导航系统，比如全球定位系统GPS,俄罗斯全球导航卫星系统(Russian GLObal NAvigation Satellite System,简称GLONASS)、欧盟伽利略定位系统(European Union Galileo positioning system)、中国北斗星导航系统(Chinese Compass navigation system)或印度区域导航卫星系统(IndianRegional Navigational Satellite System)。在这些实施例中，定位设备可提供车辆3的位置并且处理装置5可适于处理来自电子地图的数据以检测车辆3前方的道路13是否包括隐藏或部分隐藏的弯道15。作为替代或组合，电子地图可包括与地图上的弯道相关的信息，提供关于弯道是否隐藏的信息。
[0045]作为上面的替代或与之相组合，路况输入装置7可包括成像装置，比如摄像机装置。在这些实施例中，成像装置可形成摄像机系统和/或能捕获表示车辆3前方环境的数字图像的成像系统设备的一部分，从而提供路况输入数据。处理装置5可适于处理由成像装置捕获的表示车辆3前方环境的数字图像，从而检测车辆3前方的道路13是否包括隐藏或部分隐藏的弯道15。摄像机可以是能捕获可见光图像的摄像机和/或能捕获不可见光的图像的摄像机，例如红外线摄像机。成像装置可包括一个或多个摄像机。成像装置可定位于车辆3的后视镜附近的区域中，类似于图1的路况输入装置7的位置。然而，成像装置可定位于车辆3的允许成像装置捕获表示车辆3前方环境的数字图像的任何其他位置处。这种位置可例如在车辆3的前方。
[0046]同样，作为上面的替代或与之相组合，成像装置可包括光检测和测距(LIDAR)设备，和/或无线电检测和测距(RADAR)设备，从而提供表示车辆前方路况的可靠路况数据。
[0047]当前车速装置9包括用于提供表示具有设备I的车辆3的当前速度的当前车速数据的装置，比如传感器、定位系统等。
[0048]用户接口 11可包括显示器、扬声器、和/或能提供触觉信号的装置I或能给驾驶员发出警告的任何其他设备。给驾驶员发出的警告可包括信息比如至弯道的距离，比如在显示器上显示的这种信息的图像显示。而且，可经由扬声器用扬声器声音提供这种信息。作为替代或组合，发出的警告可包括显示的符号，指示车辆3接近隐藏的弯道15，比如仪表板中显示的闪烁符号。
[0049]在图1中，示出车辆3前方的道路13的区段20.1-20.7。根据一些实施例，处理装置5配置为处理路况数据以计算多个阈值速度，每个阈值速度与车辆3的前方道路13的区段20.1-20.7相关联，并且计算距当前车辆位置处的预定距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速，并且将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度，至少基于这个比较确定第一致动点17，并且在车辆3经过第一致动点17时发出警告。处理装置5可从当前车速和在先车速计算预测未来车速。由此能意识到车辆加速还是减速并且计算车辆加速或减速的数值。利用车辆加速或减速以及当前车速的数值，能计算在距当前车辆位置的预定距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速。而且，来自可包括在装置I中的加速计和/或陀螺仪(gyroscope)的数据可用来测量车辆加速和/或减速，从而能提供数值来计算预测未来车速。在预测未来车速在距当前车辆位置的预定距离处计算的实施例中，预定距离可以预定为取决于车速的距离以使得较高的车速提供较大的距离并且较低的车速提供较短的距离。在预测未来车速在距当前时间的预定时间处计算的实施例中，预定时间可预定为与估计驾驶员反应时间类似的数值，例如1.5秒。[0050]在处理装置5配置为计算距当前车辆位置的预定距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速且将预测未来车速与阈值速度相比较，并且如果预测未来车速超过一个或多个阈值速度则至少基于这个比较确定第一致动点17且在车辆3经过第一致动点17时发出警告的实施例中，由于考虑了车辆加速和减速，因此能实现更准确地发出警告。也就是，如果车辆加速，预测未来车速将高于车辆减速的情况，并且因而，给定了某种路况并且给定当前车速，驾驶员辅助设备将更可能发出警告。这进一步提高了驾驶安全性，因为在接近弯道时车辆加速是比车辆减速或保持恒定速度更危险的情况。
[0051]车辆3前方的道路13的区段20.1-20.7是车辆3前方的道路13的假想分段。每个区段20.1-20.7可具有预定的长度，例如5.5米。多个阈值的计算可基于路况数据和车辆3的横向和/或纵向加速中的限制。也就是，处理装置5可将车辆3前方的道路13分为区段20.1-20.7，并且计算每个区段20.1-20.7的阈值速度，例如基于路况数据和车辆3的横向和/或纵向加速中的限制。处理装置5可将当前车速和/或预测未来车速与直到车辆3前方一定距离的区段20.1-20.7相关联的每个阈值速度相比较。这个距离可以是预先确定的，例如500米和/或可取决于当前车速，例如，以使得距离在当前车速比较高的情况下较长并且在当前车速比较低的情况下较短。处理装置5可至少基于这个比较确定第一致动点17，并且在车辆3经过第一致动点17时发出警告。由于警告在车辆3经过第一致动点17时发出，警告能在距隐藏或部分隐藏的弯道15的适当距离处发出。
[0052]第一致动点17的确定还可基于表示从车辆3至距车辆3前方的道路13的区段
20.1-20.7的距离、车速、道路条件、驾驶员反应时间、子系统中的设置、天气条件、能见度、路标、道路类型、交通密度、驾驶员的驾驶行为、该侧道路宽度、限速、在该侧道路检测到潜在危险物体、该侧道路环境(例如悬崖、岩壁的存在)等的输入。通过在确定第一致动点时使用这种输入，发出警告的准确性可以提高。由此，驾驶安全性可进一步提高。例如，在检测到指示禁止超车路标的情况下，比如道路中间是实线，第一致动点能被确定为更靠近车辆并且因而距弯道更远的点。同样，在检测到路标严重破损或路标缺失的情况下，第一致动点能被确定为更靠近车辆并且因而距弯道更远的点。而且，与驾驶员具有侵略性驾驶方式的情况相比，在驾驶员具有平稳驾驶方式的情况下第一致动点能被确定为在更靠近车辆的点处。
[0053]警告的发出可根据驾驶情况的严重性来执行。也就是，警告的发出可根据当前车速和/或预测未来车速与阈值速度之间的比较来执行，以使得在所述比较指示车速和/或预测未来车速显著地高于一个或多个阈值速度的情况下，一定程度的警告执行为关于符号的显示和/或图像信息的显示和/或警告声音的发出。而且，警告程度可根据距道路13的与阈值速度相关联的区段的距离来执行，以使得在车辆3处于距所述区段一定距离处的情况下，一定程度的警告执行为关于符号的显示和/或图像信息的显示和/或警告声音的发出。在这些实施例中，警告程度可以使得在距区段的距离较长时执行较低程度的警告，并且在车辆3接近该区段时，即距该区段的距离变短时，警告程度增大。由此，警告根据驾驶状况的严重性来执行。由于警告根据驾驶情况的严重性来执行，驾驶安全性可以进一步提高。
[0054]根据一些实施例，这些阈值速度(每个都与车辆3前方的道路13区段20.1-20.7相关联)能以阈值速度向量24的形式设置，阈值速度向量24包含阈值速度向量元素(vector element) 224.1-24.7，具有表示这些阈值速度的数值。每个阈值速度向量元素4.1-24.7与道路13的区段20.1-20.7相关联。在图1中，阈值速度向量元素24.1与道路区段20.1相关联。阈值速度向量元素24.2与道路区段20.2相关联，阈值速度向量元素
24.3与道路区段20.3相关联等等。
[0055]根据一些实施例，处理装置5适于至少基于比较来确定第二致动点19。第二致动点19沿道路13在意欲行驶方向上比第一致动点17更向前(further down)。如果没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道15，在车辆3经过第二致动点19时发出警告。在没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道15情况下发出的警告可与在检测到隐藏或部分隐藏的弯道15情况下发出的警告不同。也就是，在没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道15情况下发出的警告可发出为使得驾驶员可例如借助于显不的符号、或声音/扬声器声音与检测到隐藏或部分隐藏的弯道15情况下发出的警告区分开。在这些实施例中，驾驶员在以过高的速度接近弯道的情况下将接收到警告，即使弯道没有隐藏，并且驾驶员可以由于发出的不同警告而区分开隐藏和未隐藏的弯道。因而，在没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道15的情况下，设备I可用作普通的弯道速度设备，如现有技术中已知的。由于驾驶员在以过高速度接近弯道的情况下接收到警告，即使弯道没有隐藏，因此驾驶员安全性也进一步提高。而且，由于第二致动点19沿道路13在意欲行驶方向上比第一致动点17更靠前，驾驶员将在适当距离处接收到关于接近弯道的类型的警告，因为与驾驶员可见的弯道相比隐藏弯道可能对于驾驶安全性而言更危险。
[0056]根据一些实施例，处理装置5适于至少基于比较来确定更多的致动点，比如第三、第四和/或第五致动点。在这些实施例中，这些致动点可与第一和第二致动点不同以提供不同级别的警告和/或逐级(stepwi se)发出的警告。
[0057]第一和/或第二致动点17、19可与区段20.1-20.7中的一个重合和/或相关联。在这些实施例中，在车辆3经过或进入道路13的这个区段20.1-20.7时可发出警告。
[0058]根据一些实施例，第一和/或第二致动点17、19可被确定来评估未来减速过程。也就是，第一和/或第二致动点17、19可例如通过比较阈值速度来确定，并且估算必要的未来减速以便采取适合的速度。这可使用加速度向量26来实现。加速度向量26可包括加速度向量元素26.1-26.7，在加速度向量元素的数值表示两个相邻阈值速度向量元素的数值之间的相对差值的意义上，每个元素26.1-26.7与两个阈值速度向量元素24.1-24.7相关联。在图1中，加速度向量元素26.1具有表示阈值速度向量元素24.1中的阈值速度与阈值速度元素24.2中的阈值速度之间的相对差值的数值。加速度向量元素26.1中给出的结果指示就车辆3的横向和/或纵向加速中的限制道路13而言，是否允许加速或减速。正值指示车辆3的横向和/或纵向加速中的限制允许车辆3在意欲行驶方向上加速，而负值指示车辆3的横向和/或纵向加速中的限制表示在道路13的相关区段上必须执行减速以安全地经过弯道。因此，处理装置5可执行加速度向量26.1-26.7的数值与当前车速、和/或车辆3的加速和/或预测未来车速之间的比较，以使得在比较结果指示驾驶安全性的任何下降情况下第一致动点17或第二致动点19在意欲行驶方向上移动或确定至更靠近车辆3的位置。例如，如果驾驶员强迫车辆3加速而加速度向量26的元素指示了道路13的两个相邻区段表示减速，那么就在距这两个区段更远的距离处执行警告的发出，例如，在距弯道更远的距离处。
[0059]根据一些实施例，隐藏的弯道15或至少部分隐藏的弯道15的检测基于从驾驶员的估计视线遮隐弯道15的物体25的检测。物体25在图1中示出为树。然而，物体25可以是从驾驶员的估计视线遮隐弯道13的任何其他类型的物体，比如建筑物、另一车辆等。从驾驶员的估计视线遮隐弯道15的物体的检测可借助于成像装置，比如摄像机装置、光检测和测距(LIDAR)设备和/或无线电检测和测距(RADAR)设备来执行。因而，处理装置5在这些实施例中可适于处理由成像装置捕获的表示车辆3前方环境的数字图像，以便从而检测车辆3前方的弯道15是否被从驾驶员的估计视线遮隐弯道15的物体25所隐藏或部分隐藏。
[0060]根据一些实施例，处理装置5可处理路况输入数据，以检测车辆3前方的道路13区段20.1-20.7是否包括隐藏或部分隐藏的部分15，并且设置可见性向量33的可见性向量元素33.1-33.7的数值以使得数值指示与各个可见性向量元素33.1-33.7相关联的道路13区段20.1-20.7是否包括道路13的隐藏部分，例如以数值I和O的形式，其中数值I指示该区段对驾驶员是可见的并且数值O指示该区段对于驾驶员是隐藏的。在图1中，可见性向量元素33.6和33.7示出为具有数值0，因为可见性向量元素33.6和33.7与从驾驶员的估计视线遮隐的道路13区段20.6和20.7相关联，由于物体25遮隐了弯道15，而可见性向量元素33.1-33.5示出为具有数值1，因为可见性向量元素33.1_33.5与从驾驶员的估计视线可见的道路13区段20.1-20.5相关联。因而，处理装置5可将可见性向量33的数值与路况数据相比较，并且如果车辆3前方的道路13的一个或多个区段包括隐藏或部分隐藏的区段15，则发出警告和/或确定第一致动点17。
[0061]例如，如果车辆3以超过所述多个阈值速度值(例如在阈值速度向量24中给出)中的一个或多个阈值速度值的速度和/或预测未来车速接近弯道，处理装置5可在车辆3前方的道路13包括隐藏或部分隐藏的弯道15的情况下确定第一致动点17，例如，可见性向量指示包括弯道的道路13部分被从驾驶员的估计视线遮隐，而处理装置5可在车辆3前方的道路13包括可见弯道的情况下确定第二致动点，例如可见性向量指示包括弯道的道路部分从驾驶员的估计视线可见。
[0062]而且，根据一些实施例，隐藏或部分隐藏的弯道15的检测可基于照明条件和/或霾/雾和/或降雪和/或降雨的存在。根据一些实施例，照明条件和/或霾/雾和/或降雪和/或降雨的存在可使用包括在路况输入装置7中的成像装置来检测。因而，在这些实施例中，处理装置5可适于处理由成像装置捕获的车辆3前方环境的数字图像表示以便从而确定车辆3前方的道路13上的照明条件和/或存在霾/雾和/或降雪和/或降雨。作为上面的替代或与之相组合，适于此目的的传感器等可用来确定照明条件和/或存在霾/雾和/或降雪和/或降雨。
[0063]根据一些实施例，设备I还可包括用于检测驾驶员的视线方向的装置27，隐藏或部分隐藏的弯道15的检测基于驾驶员的视线方向。用于检测驾驶员的视线方向的装置27可包括摄像机等，其监控驾驶员的眼睛和/或头部的运动和/或方向。由此，驾驶员的视线方向可被确定并且可由设备I使用以确定驾驶员是否已看到弯道。在这些实施例中，在确定驾驶员没有看到弯道的情况下，处理装置5可适于将第一致动点17或第二致动点19确定于与确定驾驶员已经看到弯道的情况相比在意欲行驶方向上沿着道路13更靠前的点处。如此，驾驶安全性可进一步提高，因为如果驾驶员在没有朝着弯道的方向上观察时其将在距弯道更远的点处接收到警告。[0064]图2示出包括根据一些实施例的车辆驾驶员辅助设备I的车辆3。车辆3沿着道路13行驶。由于道路13的地形构造，车辆3的驾驶员能看到道路13的一部分30，而道路13的一部分31从驾驶员的估计视线遮隐。根据一些实施例，路况数据包括表示车辆3前方的道路13斜坡的斜坡数据，隐藏的弯道或至少部分隐藏的弯道的检测基于斜坡数据的处理以检测道路13的一部分是否隐藏或部分隐藏。因而，斜坡数据可指示道路13的一部分是否从驾驶员的估计视线遮隐，例如，道路13的一部分是否由山的峰顶、边缘、顶部所遮隐。斜坡数据能以斜坡数据向量32的形式提供，斜坡数据向量32包括斜坡数据向量元素
32.1-32.6，斜坡数据向量元素具有表示车辆3前方的道路13的斜坡的数值，所述数值由处理装置5计算或由处理装置5从路况输入数据中获得。在这些实施例中，处理装置5可处理斜坡数据向量32以建立可见性向量(visibility vector)33,可见性向量33包含可见性向量元素33.1-33.6，可见性向量元素33.1-33.6具有指示与各个向量元素相关联的区段是否包括道路13的隐藏部分的数值，例如以数值I和O的形式，其中数值I指示区段对于驾驶员是可见的并且O指示区段对于驾驶员是隐藏的。在图2中，可见性向量元素33.5-33.6示出为具有数值0，因为可见性向量元素33.5和33.6与从驾驶员的估计视线遮隐的道路13区段20.5-20.6相关，而可见性向量元素33.1-33.4示出为具有数值1，因为可见性向量元素33.1-33.4与从驾驶员的估计视线可见的道路13区段20.1-20.4相关。而且，根据一些实施例，可见性向量33可不是由处理装置5通过对斜坡数据向量32的处理来建立，而是，可见性向量33可已经包括于路况输入数据中。
[0065]图3示出具有渐增曲率的弯道16。根据一些实施例，隐藏的弯道或至少部分隐藏的弯道的检测基于具有渐增曲率的弯道16的检测。具有渐增曲率的弯道是在沿着弯道行驶时曲率半径减小的弯道。与曲率半径连续或增大的弯道相比，具有渐增曲率的弯道会给驾驶安全性带来更大危害，因为具有渐增曲率的弯道在弯道的开始处比在弯道的末端允许更高的车速。因此，驾驶员可能难以确定这种弯道中适合的进入速度。而且，这种弯道可能难以被接近弯道的驾驶员识别，因为弯道的一部分可能隐藏和/或驾驶员没有用眼睛跟踪弯道。具有渐增曲率的弯道的检测可通过处理路况输入数据来执行。在路况输入装置7包括电子地图和定位设备的实施例中，可处理来自电子地图的数据以检测具有渐增曲率的弯道。
[0066]根据一些实施例，来自可包括于设备I中的加速计和/或陀螺仪(gyroscope)的数据可用来检测道路12是否倾斜、超高或具有斜坡。这个信息可用来校验路况数据和/或修改第一致动点17和/或第二致动点19。
[0067]图4示出使用处理装置5、路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口辅助车辆驾驶员的方法，处理装置配置为与路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口相通信，该方法包括:
[0068]一在处理装置中接收来自路况输入装置的表示车辆前方路况的路况数据101，以及
[0069]一在处理装置中接收来自当前车速输入装置的表示当前车辆的车速的当前车速数据102，
[0070]一处理所述路况数据以检测车辆前方的道路是否包括隐藏或部分隐藏的弯道103，以及[0071]一如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度则经由用户接口发出警告104。
[0072]再次说明，由于如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道且如果当前车速超过阈值速度就发出警告，因此驾驶安全性得到提高。
[0073]根据一些实施例，该方法还包括:
[0074]一处理路况数据以计算多个阈值速度105，每个阈值速度与车辆前方道路的一个区段相关联，以及
[0075]—计算距当前车辆位置预定距离处或距当前时间预定时间处的预测未来车速106，并且
[0076]一将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较107，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度，
[0077]一至少基于比较确定第一致动点108，并且
[0078]一在车辆经过第一致动点时发出警告109。
[0079]在这些实施例中，由于在车辆经过第一致动点时发出警告并且第一致动点至少基于当前车速和/或预测未来车速与多个阈值速度相比较来确定，提供了在确定的致动点处发出警告的预测方法。由此，驾驶安全性可进一步提高。第一致动点可使用未形成比较的一部分的输入来确定，比如车辆距车辆前方的道路区段的距离、道路条件、驾驶员反应时间、子系统中的设置、天气条件、能见度、道路标志、道路类型、交通密度、该侧道路宽度、限速、驾驶员驾驶行为、该侧道路潜在危险物体的检测、该侧道路环境(例如悬崖、岩壁的存在)
坐寸ο
【权利要求】
1.一种车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，所述设备(I)包括处理装置(5)、路况输入装置(7)、当前车速输入装置(9)以及用户接口(11)，处理装置(5)配置为与路况输入装置(7)、当前车速输入装置(9)以及用户接口(11)相通信，处理装置(5)还配置为从路况输入装置(7)接收表示车辆(3)前方路况的路况数据，并且从当前车速输入装置(9)接收表示车辆(3)的当前车速的当前车速数据， 其特征在于处理装置(5 )还适于处理路况数据以检测车辆(3 )前方的道路(13 )是否包括隐藏或部分隐藏的弯道(15)，如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道(15)并且如果当前车速超过阈值速度，所述设备(I)适于经由用户接口( 11)发出警告。
2.根据权利要求1的车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，其特征在于处理装置(5)配置为处理路况数据以便:计算多个阈值速度，每个阈值速度与车辆(3)前面的道路(13)的一区段(20.1-20.7)相关联；计算距当前车辆位置的预定距离处或距当前时间的预定时间处的预测未来车速；以及将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度，至少基于比较确定第一致动点(17)，并且在车辆(3 )经过第一致动点(17 )时发出警告。
3.根据权利要求2的车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，其特征在于处理装置(5)适于至少基于比较来确定第二致动点(19)，第二致动点(19)比第一致动点(17)在意欲行驶方向上沿着道路(13)更靠前，并且如果没有检测到隐藏或部分隐藏的弯道(15)，在车辆(3)经过第二致动点(19)时发出警告。
4.根据权利要求2或3的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)，其特征在于所述多个阈值速度的计算基于路况数据和车 辆(3)的横向和/或纵向加速中的限制。
5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，其特征在于路况数据包括表示车辆(3)前方道路(13)的斜坡的斜坡数据，并且，隐藏或部分隐藏的弯道(15)的检测基于斜坡数据的处理以检测是否道路(13)的一部分隐藏或至少部分隐藏。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)，其特征在于隐藏或部分隐藏的弯道(15)的检测基于具有渐增曲率的弯道(16)的检测。
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)，其特征在于隐藏或部分隐藏的弯道(15)的检测基于将弯道(15)从驾驶员的估计视线遮隐的物体(25)的检测。
8.根据权利要求1-7任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)，其特征在于隐藏或部分隐藏的弯道(15)的检测基于照明条件和/或霾或雾的存在。
9.根据权利要求1-8任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，其特征在于还包括用于检测驾驶员的视线方向的装置(27)，隐藏或部分隐藏的弯道(15)的检测基于驾驶员的视线方向。
10.根据权利要求1-9任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(1)，其特征在于路况输入装置(7 )包括电子地图和定位设备。
11.根据权利要求1-10任一项所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)，其特征在于路况输入装置(7)包括成像装置。
12.—种车辆(3)，其特征在于包括根据前述任一项权利要求所述的车辆(3)驾驶员辅助设备(I)。
13.一种使用处理装置、路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口辅助车辆驾驶员的方法，处理装置配置为与路况输入装置、当前车速输入装置以及用户接口相通信，该方法包括: 一在处理装置中接收来自路况输入装置的表示车辆前方路况的路况数据(101 )，以及一在处理装置中接收来自当前车速输入装置的表示当前车辆的车速的当前车速数据(102)， 一处理路况数据以检测车辆前方的道路是否包括隐藏或部分隐藏的弯道(103)，以及如果检测到隐藏或部分隐藏的弯道并且如果当前车速超过阈值速度则经由用户接口发出警告(104)。
14.根据权利要求13的辅助车辆驾驶员的方法，该方法还包括: 一处理路况数据以计算多个阈值速度(105)，每个阈值速度与车辆前方道路的一区段相关联，以及 一计算距当前车辆位置预定距离处或距当前时间预定时间处的预测未来车速(106)，以及 一将当前车速和/或预测未来车速与阈值速度相比较(107)，并且如果当前车速和/或预测未来车速超过一个或多个阈值速度， 一至少基于比较确定第一致动点(108)，以及 一在车辆经过第一致动点时发出警告(109 )。
【文档编号】G08G1/0967GK103942971SQ201410016235
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2014年1月14日 优先权日:2013年1月21日
【发明者】M·约恩松, P·兰德弗斯 申请人:沃尔沃汽车公司