车载设备、车载设备诊断系统的制作方法

本申请主张于2015年1月9日申请的日本申请编号2015－3462号的优先权，并在此引用其全部内容。

本公开涉及诊断本设备或者存在于周边的其它的车载设备是否正常地动作的车载设备(in-vehicleunit)、以及车载设备诊断系统。

背景技术：

近年，提出了安装于多个车辆(称为主车辆)的各个的车载设备与存在于距离本设备规定的范围内的其它的车载设备实施不经由广域通信网的无线通信的系统。一般而言，这种车载设备彼此实施的通信被称为车间通信。

这种车载设备具备通过接收来自定位卫星的电波来确定本设备的当前位置的定位电波接收设备(例如gps接收设备)、检测加速度、旋转角速度等规定的物理状态量的传感器(也就是加速度传感器、陀螺仪传感器等)。加速度传感器、陀螺仪传感器的检测结果为了修正通过定位电波接收设备确定出的当前位置等而使用。另外，车载设备也有除了加速度、旋转角速度之外，还具备检测照度、温度等物理状态量的传感器的情况。

而且，车载设备能够通过向对车载设备提供规定的服务的服务提供终端(例如路侧设备)发送本设备的当前位置、加速度等与本设备有关的信息，享受该服务提供终端提供的服务。例如，车载设备能够通过向服务提供终端提供当前位置信息，享受与当前位置对应的服务。

此外，专利文献1公开了针对加速度传感器的动作范围，预先设定阈值，并使用该阈值，进行加速度传感器是否正常地动作的诊断的技术。

专利文献1：jp2007－48302a

在加速度传感器、陀螺仪传感器等车载设备具备的传感器产生不良情况的情况下，例如当前位置等提供给其服务提供终端的信息不为正确的信息。具体而言，在加速度传感器、陀螺仪传感器产生不良情况的情况下，有将当前位置推断为与实际的位置不同的位置的情况。其结果，有车载设备不能够适当地享受由服务提供终端提供的服务的担心。

换句话说，车载设备具备的各种传感器是否正常地动作给予车载设备享受的服务的质量较大的影响。因此，优选随时诊断车载设备具备的各种传感器是否正常地动作。

这里，如专利文献1那样，在预先知晓车载设备具备的传感器的动作的趋势(动作范围等)的情况下，能够设定符合其动作的趋势的阈值，并且通过使用该阈值，能够判定传感器是否正常地动作。

然而，由于使用车载设备的外部环境可能动态地变化，所以不容易确定车载设备所使用的各种传感器(例如加速度传感器)的动作的趋势。这里的外部环境是指给予传感器的检测值影响的要素，主要相当于主车辆行驶的道路的路面形状、道路的形状(曲率)、道路的坡度、是否在桥上行驶、时间段、以及天气等。

其结果，有不容易预先或者唯一地决定车载设备具备的传感器是否正常地动作的阈值的情况。以后，将安装了某个车载设备的车辆称为主车辆，另外，作为车载设备具备的传感器以加速度传感器为例列举上述的具体例。

例如，在主车辆在平坦的道路上行驶的情况下，车体产生的振动相对较小，上下方向的力也不容易作用给车载设备。因此，加速度传感器不容易检测到上下方向的加速度。因此，在虽然主车辆在平坦的道路上行驶，但加速度传感器在上下方向上检测到一定值以上的加速度的情况下，担心加速度传感器未正常地动作。此外，这里的上下方向是指重力作用的方向。

另一方面，在主车辆在凹凸较多的道路、桥上等行驶的情况下，相对较大的上下方向的力作用给车载设备。因此，加速度传感器也输出上下方向的加速度。此时检测出的加速度的大小根据行驶的道路等外部环境而不同。

换句话说，加速度传感器检测到上下方向的加速度这样的状况在主车辆在凹凸较多的道路等行驶的情况下意味着正常的动作，另一方面在主车辆在平坦的道路上行驶的情况下，意味着产生不良情况。

因此，在使用固定的阈值诊断加速度传感器是否正常地动作的构成中，在实际的外部环境是与在决定该阈值时假定的状况不同的外部环境的情况下，有误判定为加速度传感器未正常地动作的担心。此外，这里作为一个例子提及加速度传感器的动作与外部环境的关系，但用于检测其它的物理状态量的传感器也相同。

当然，在车载设备能够获取给予传感器的动作状况影响的外部环境的信息的情况下，通过应用与该外部环境对应的阈值，能够判定传感器是否正常地动作。

然而，为了获取表示外部环境的信息，需要另外在车载设备追加用于获取信息的构成，而成本提高。另外，也需要按照假定的每个外部环境，设定用于判定正常还是异常的阈值，软件设计上也较麻烦。并且，在主车辆在未预期的环境中行驶的情况下，也产生虽然正常地动作，但误判定为未正常地动作的担心。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供即使不使用外部环境的信息，也能够诊断车载设备具备的传感器设备是否正常地动作的车载设备、以及车载设备诊断系统。

根据用于实现该目的的车载设备的本公开的第一例，包含对象车辆和其周边的多个周边车辆的多个主车辆的各个所使用的车载设备如以下那样提供。各主车辆所使用的车载设备具备实施通过车间通信进行的信息的发送接收的无线通信器、检测作用于车载设备自身的规定的物理状态量的传感器设备、以及基于传感器设备的检测结果，生成表示传感器设备的动作状况的指标数据的指标数据生成部，经由无线通信器使生成的指标数据从各主车辆发送。对象车辆所使用的车载设备(称为对象车载设备)具备通信处理部、判定基准决定部、以及其它设备诊断部。通信处理部经由无线通信器获取从多个周边车辆(或者，称为周边车载设备的周边车辆的车载设备)发送的指标数据亦即其它设备指标数据。判定基准决定部基于通信处理部获取的其它设备指标数据，逐次决定用于判定多个周边车载设备中作为规定的诊断目标的目标周边车载设备具备的传感器设备亦即其它传感器设备是否正常地动作的判定基准亦即其它设备判定基准。其它设备诊断部通过比较判定基准决定部决定出的其它设备判定基准、和从目标周边车载设备获取的其它设备指标数据，判定目标周边车载设备具备的其它传感器设备是否正常地动作。

根据以上的构成，判定基准决定部使用从周边车载设备接收的指标数据，逐次决定用于判定周边车载设备中作为诊断目标的车辆或者车载设备具备的传感器设备是否正常地动作的判定基准。然后，其它设备诊断部使用由判定基准决定部决定的判定基准，判定作为诊断目标的车载设备具备的传感器设备是否正常地动作。

这里，作为诊断目标的车载设备、以及提供成为用于生成判定基准的基础的指标数据的周边车载设备均存在于能够与对象车载设备实施车间通信的范围，也就是比较小的范围内。

由于周边车载设备均存在于比较小的范围内，所以各车辆行驶的道路的路面形状、道路的形状(曲率)、道路的坡度、是否在桥上行驶、时间段、以及天气等给予传感器设备的检测值影响的外部环境在周边车载设备以及对象车载设备相同的可能性较高。

因此，提供成为用于生成判定基准的基础的指标数据的车载设备、和作为诊断目标的车载设备均同样地受到外部环境的影响，其结果，被诊断的车载设备具备的传感器设备的指标数据、和成为用于决定判定基准的举出的指标数据成为同样地受到外部环境的影响的数据。

换句话说，基于判定基准决定部动态地决定的判定基准成为反映了外部环境的影响的基准。另外，由于期待存在于比较近的区域内的各车辆的举动相似，所以期待多个周边车载设备的各个具备的传感器设备的动作状况也相似。换句话说，在作为诊断目标的车载设备具备的传感器设备的动作状况成为与多个周边车载设备的各个具备的传感器设备的动作状况不同的动作状况的情况下，意味着该传感器设备未正常地动作的可能性。

另外，在以上的构成中并不使用为了决定判定基准而用于确定给予传感器设备的动作影响的外部环境的信息。因此，根据以上的构成，即使不使用外部环境的信息，也能够诊断车载设备具备的传感器设备是否正常地动作。

另外，根据用于实现上述目的的车载设备的本公开的第二例，包含对象车辆和其周边的至少一个周边车辆的多个主车辆的各个所使用的车载设备如以下那样提供。各主车辆所使用的车载设备具备实施通过车间通信的信息的发送接收的无线通信器、检测作用给车载设备自身的规定的物理状态量的传感器设备、以及基于传感器设备的检测结果，生成包含表示传感器设备的动作状况的指标值的指标数据的指标数据生成部，经由无线通信器使指标数据生成部生成的指标数据从各主车辆发送。对象车辆所使用的车载设备(称为对象车载设备)具备通信处理部、判定基准决定部、以及本设备诊断部。通信处理部经由无线通信器获取从至少一个周边车辆(或者至少一个周边车载设备)发送的指标数据亦即其它设备指标数据。判定基准决定部基于通信处理部获取的其它设备指标数据，逐次决定用于判定对象车载设备具备的传感器设备是否正常地动作的判定基准亦即本设备判定基准。本设备诊断部通过比较判定基准决定部决定出的本设备判定基准、和对象车载设备的指标数据亦即本设备指标数据，判定对象车载设备的传感器设备是否正常地动作。在以上的构成中判定基准决定部使用从周边车载设备接收的指标数据，逐次决定用于判定对象车载设备具备的传感器设备是否正常地动作的判定基准。然后，本设备诊断部使用由判定基准决定部决定的判定基准，诊断对象车载设备具备的传感器设备是否正常地动作。

根据这样的构成，通过与上述的车载设备的第一例相同的作用，即使不使用外部环境的信息，也能够诊断对象车载设备具备的传感器设备是否正常地动作。

并且，根据本公开的第三例，具备安装于包含对象车辆和其周边的至少一个周边车辆的多个主车辆的各个的多个车载设备的车载设备诊断系统如以下那样提供。各车载设备具备实施通过车间通信的信息的发送接收的无线通信器、和检测作用给车载设备本身的规定的物理状态量的传感器设备。并且，车载设备具备指标数据生成部、通信处理部、判定基准决定部、以及其它设备诊断部。指标数据生成部基于传感器设备的检测结果，生成包含表示传感器设备的动作状况的指标值的指标数据。通信处理部使无线通信器发送指标数据生成部生成的指标数据，并且经由无线通信器获取从至少一个周边车辆所安装的至少一个周边车载设备发送的指标数据亦即其它设备指标数据。判定基准决定部基于通信处理部和其它设备指标数据，逐次决定用于判定多个周边车载设备中作为规定的诊断目标的目标周边车载设备具备的传感器设备亦即其它传感器设备是否正常地动作的判定基准亦即其它设备判定基准。其它设备诊断部通过比较判定基准决定部决定的其它设备判定基准、和通信处理部从目标周边车载设备获取的其它设备指标数据，判定目标周边车载设备具备的其它传感器设备是否正常地动作。

该车载设备诊断系统的例子是通过具备多个作为车载设备的第一例具备上述的构成的车载设备实现的系统。换句话说，通过与上述的车载设备的第一例相同的作用，该系统具备的各车载设备即使不使用外部环境的信息，也能够诊断其它的车载设备具备的传感器设备是否正常地动作。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示本实施方式所涉及的车载设备诊断系统的概略的构成的框图，

图2是表示本实施方式所涉及的车载设备的概略的构成的框图，

图3是表示控制器的概略的构成的框图，

图4是表示指标数据的概略的构成的一个例子的图，

图5是用于说明控制器实施的本终端诊断处理的流程图，

图6是用于说明本终端诊断基准决定处理的流程图，

图7是用于说明控制器实施的其它终端诊断处理的流程图，

图8是用于说明其它终端诊断处理的工作的图，

图9是表示变形例2中的控制器的概略的构成的一个例子的框图。

具体实施方式

以下，使用图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示本公开所涉及的车载设备诊断系统100的概略的构成的一个例子的图。该车载设备诊断系统100具备在多个车辆的各个各使用一个的车载设备1、和设在各车辆的外部的中心3。中心3与电话线路网、因特网等广域通信网2连接。图1中的附图标记a、b所示的车辆表示安装了车载设备1的车辆。

安装于各车辆的车载设备1使用预先分配的频带的电波，与存在于本终端周边的其它的车载设备1进行不经由广域通信网2的无线通信(所谓的车间通信)。车间通信所使用的频带例如是700mhz频带的电波、5.8～5.9ghz频带、2.4ghz等。

这里的本终端周边是指能够实施车间通信的范围。适当地设计能够进行车间通信、路车间通信的范围即可，设计为数十m～数百m的情况较多。以下，也将存在于本终端周边的其它的车载设备1记载为周边车载设备1。

也将车辆a称为对象(主体)车辆，或者第一车辆，也将车辆b称为周边车辆，其它车辆，或者第二车辆，对该车载设备诊断系统100、以及车载设备1进行说明。周边车辆b是指安装了与安装于对象车辆a的车载设备1实施车间通信的车载设备1(也称为其它的车载设备)的车辆。此外，这些对象车辆、周边车辆等关系是相对地决定的，若假设将车辆b作为对象车辆，则当然车辆a成为对于车辆b来说的周边车辆。另外，安装车载设备1的车辆也称为主车辆，车辆a、车辆b均与其对应。

另外，这里，虽然仅图示一个相当于周边车辆b的车辆，但也可以存在至少一个或者多个。随之，安装于周边车辆b的车载设备1也可以存在多个。在区别安装于对象车辆a的车载设备1、和安装于周边车辆b的车载设备1的情况下，安装于对象车辆a的车载设备作为车载设备1a，也称为第一车载设备1a、对象车载设备1a。另一方面，安装于周边车辆的车载设备作为车载设备1b(也就是周边车载设备)，也称为第二车载设备1b、其它车载设备1b。

此外，各车载设备1也可以使用预先分配的频带的电波，与设在道路上或者路边的路侧设备进行不经由广域通信网2的无线通信(所谓的路车间通信)。各车载设备1根据用于进行车间通信、路车间通信的公知的通信标准，进行车间通信、路车间通信即可。例如，车载设备1根据ieee1609.0(guideforwirelessaccessinvehicularenvironment：车载环境的无线访问)的标准，实施车间通信、路车间通信即可。以后在不区别车载设备1和路侧设备的情况下，仅称为通信终端。

在车载设备诊断系统100具备的通信终端(车载设备1、路侧设备)的各个设定有用于分别识别多个通信终端的识别编码(设为终端id)。另外，各通信终端发送的数据包含该发送终端的终端id，接收数据的通信终端能够根据该数据所包含的终端id确定发送终端。

(车载设备诊断系统100的概要)

首先，对车载设备诊断系统100的概要进行叙述。车载设备诊断系统100具备的多个车载设备1的各个具备检测作用给本终端的加速度、旋转角速度等规定的物理状态量的也称为传感设备的传感器(也就是加速度传感器、陀螺仪传感器等)。另外，也将对象车辆a的传感器称为传感设备，与此相对，也将周边车辆b的传感器称为其它传感器或者其它传感设备。而且，各车载设备1通过车间通信分别发送表示本终端具备的各种传感器的动作状况的数据(后述的指标数据)，并且接收存在于本终端周边的其它的车载设备1发送的指标数据。换句话说，车载设备1a发送本终端的指标数据(也称为本设备指标数据)，并且接收周边车载设备1b发送的指标数据(也称为其它设备指标数据)。

对象车辆a与周边车辆b行驶的环境几乎相同，并且，周边车辆b进行与对象车辆a相似性较高的举动(加速、减速、旋转等)的可能性较高。因此，也能够期待车载设备1a具备的传感器的动作状况(检测值等)与周边车载设备1b具备的传感器的动作状况的相似性较高。此外，作为车辆行驶的环境，相当于行驶的道路的路面形状、道路的曲率、道路的坡度、时间段、天气等。

本车载设备诊断系统100的车载设备1鉴于上述的趋势，通过将本终端具备的传感器的动作状况与其它的车载设备1具备的传感器的动作状况进行比较，诊断本终端具备的传感器，或者诊断周边车载设备1b具备的传感器。此外，这里的诊断是指判定各种传感器是否正常地动作。

(车载设备1的构成)

接下来，使用图2，对车载设备1的概略的构成进行说明。如图2所示车载设备1具备控制器11、狭域通信器12、广域通信器13、gnss接收设备14、加速度传感器15、陀螺仪传感器16、以及照度传感器17。控制器11以能够相互通信的方式与狭域通信器12、广域通信器13、gnss接收设备14、加速度传感器15、陀螺仪传感器16、以及照度传感器17的各个连接。

狭域通信器12具备能够发送接收车间通信、路车间通信所使用的频带的电波的天线，经由该天线，与存在于本终端周边的其它的通信终端(车载设备1、路侧设备)实施无线通信。更具体而言，狭域通信器12对天线接收的信号进行解调并输出至控制器11，并且对从控制器11输入的数据进行调制，并转换为电波进行发送。该狭域通信器12也称为无线通信器。

广域通信器13与广域通信网2连接，实施与中心3的通信。广域通信器13对经由广域通信网2接收的信号进行解调并提供给控制器11，并且对从控制器11输入的基带信号进行调制，并发送给中心3。

gnss接收设备14通过接收来自gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)所使用的卫星(称为gnss卫星)的电波，获取表示gnss接收设备14的当前位置的信息。gnss接收设备14获取的当前位置例如以纬度、经度、高度进行表示即可。高度表示距离规定的基准面(例如海平面)的高度即可。此外，信息不仅作为不可数的信息，也作为可数信息进行使用。

gnss接收设备14获取的位置信息逐次(例如每隔100毫秒)提供给控制器11。此外，在该实施方式中gnss接收设备14是随意具备的要素，也可以不具备。gnss接收设备14也称为位置信息输出器。

加速度传感器15是检测作用到分别正交的三个轴向的加速度的三轴加速度传感器。为了方便，将检测加速度的三个轴向分别称为x轴、y轴、z轴方向。这里，作为一个例子，在以预先决定的姿势将车载设备1安装于车辆的情况下，x轴方向与车辆的前后方向一致，y轴方向与车宽方向一致，z轴方向与高度方向一致。

加速度传感器15检测出的表示每个轴向的加速度的数据逐次输出到控制器11。此外，适当地设计加速度传感器15输出检测值的间隔(输出间隔)即可，例如设为100毫秒。当然，输出间隔也可以是其它的值，例如也可以是50毫秒、200毫秒。另外，虽然这里将加速度传感器15设为三轴加速度传感器，但也可以是三轴以外的加速度传感器。

陀螺仪传感器16在以预先决定的姿势将车载设备1安装于车辆的状态下，检测绕车辆的垂直轴的旋转角速度。陀螺仪传感器16的检测值以规定的输出间隔逐次输出到控制器11。

照度传感器17是检测本终端的周围的亮度(也就是照度)的传感器，并输出与检测出的照度对应的信号。照度传感器17的检测值也以规定的输出间隔逐次输出到控制器11。

以后，在不区别本终端具备的加速度传感器15、陀螺仪传感器16、照度传感器17的情况下，仅称为传感器。并且，在将本终端具备的传感器与其它的车载设备1具备的传感器进行区别的情况下，将本终端具备的传感器称为本传感器。

控制器11也称为电子控制单元、控制电路。在本实施方式中，作为一个例子，构成为通常的计算机，具备公知的cpu、rom或者闪存等非易失性存储器、ram等易失性存储器、i/o、以及连接这些构成的总线(均省略图示)等。

控制器11具备的存储器11m具备非易失性的存储区域、以及能够改写的存储区域，例如由控制器11具备的闪存、rom、ram等实现。在存储器11m的非易失性的存储区域储存有用于执行各种处理的程序模块、数据、分配给车载设备1的终端id等。

另外，在存储器11m的能够改写的存储区域从最新的数据开始储存一定时间内的本传感器的检测结果、及根据该检测结果决定的指标数据、从其它的车载设备1获取的指标数据。

在本实施方式中，该控制器11作为一个例子，如图3所示，具备检测结果获取部f1、指标数据生成部f2、狭域通信控制部f3、指标数据管理部f4、正常范围决定部f5、本终端诊断部f6、其它终端诊断部f7、广域通信控制部f8、本终端异常通知部f9、以及其它终端异常通知部f10，作为通过执行上述的程序模块实现的功能模块。此外，也可以通过一个或者多个ic等以硬件的方式构成控制器11执行的功能的一部分或者全部。

检测结果获取部f1逐次获取从本传感器逐次输出的检测值。换句话说，检测结果获取部f1逐次获取从加速度传感器15输出的每个轴向的加速度、从陀螺仪传感器16输出的旋转角速度、以及从照度传感器17输出的照度。

获取的各种检测值按照成为该检测值的输出源的传感器进行区别，并按时间序列储存到存储器11m的能够改写的存储区域。此外，对各时间点的检测值赋予知晓获取该检测值的时间点的时刻的信息(时间戳)进行储存。

存储器11m也能够由其它的功能部进行参照，各功能部根据需要能够执行使用了储存于存储器11m的、每个传感器的检测结果的时间序列数据的处理。

指标数据生成部f2使用储存于存储器11m的、每个传感器的检测结果的时间序列数据，生成表示各传感器的动作状况的特征的指标数据。如图4所示，例如指标数据是包含作为加速度传感器15的动作状况的信息的加速度传感器信息、作为陀螺仪传感器16的动作状况的信息的加速度传感器信息、以及作为照度传感器17的动作状况的信息的加速度传感器信息的数据。

加速度传感器信息包含表示加速度传感器15的动作状况的各种指标值。例如，加速度传感器信息包含从当前时间点到规定的第一时间以内的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值、最小值、以及中值、检测结果的输出间隔、及最后输出检测结果的时刻(最终输出时刻)。

此外，适当地设计这里的第一时间即可，例如优选相对于加速度传感器15的输出间隔足够地大。例如，第一时间设为输出间隔的十倍的时间(这里是一秒)即可。当然，第一时间也可以是其它的值，也可以是五秒等。另外，这里的中值是指在统计学等中使用的中值。

陀螺仪传感器信息包含表示陀螺仪传感器16的动作状况的各种指标值。例如，陀螺仪传感器信息包含从当前时间点到第一时间以内的陀螺仪传感器16的检测值的最大值以及最小值、输出积分值、检测结果的输出间隔、及最终输出时刻。

输出积分值是对从当前时间点到规定的第二时间以内的陀螺仪传感器16的检测值进行积分后的值。第二时间也优选相对于输出间隔足够地大，并且优选比第一时间长。输出积分值表示在以预先决定的姿势安装车载设备1的情况下，车载设备1的移动方向的变化角。因此，若第二时间过短，则移动方向的变化角成为较小的值，而在后述的本终端诊断处理、其它终端诊断处理中，陀螺仪传感器16是否正常的判定精度降低。因此，第二时间优选是例如十秒等，足够长至能够检测车辆的行进方向的变化的时间。

照度传感器信息包含表示照度传感器17的动作状况的各种指标值。例如，照度传感器信息包含从当前时间点到第一时间以内的照度传感器17的检测值的中值、检测值的输出间隔、以及最终输出时刻。

此外，以上例示的指标数据的内容是一个例子，并不限定于此。例如不需要包含上述的全部的种类的指标值。并且，也可以包含上述以外的种类的指标值。例如，也可以代替各种中值，而包含平均值、方差、标准偏差等。另外，指标数据也可以包含车辆停车时的加速度传感器15的每个轴向的检测值。

指标数据生成部f2生成的指标数据被赋予表示生成时刻的时间戳并储存于存储器11m，并且提供给狭域通信控制部f3。

适当地设计指标数据生成部f2生成指标数据的时刻即可，例如，既可以每隔一定时间(第一时间的整数倍)生成，也可以是后述的狭域通信控制部f3开始与路侧设备的通信的情况。另外，也可以是从其它的车载设备1接收了要求实施将该车载设备1或者该主车辆作为诊断目标的后述的其它终端诊断处理的信号的情况。

狭域通信控制部f3控制狭域通信器12的动作，并且获取狭域通信器12接收的数据。另外，对狭域通信器12输出应该发送给其它的车载设备1、路侧设备的数据并使其进行发送。换句话说，狭域通信控制部f3也作为与其它的车载设备1、路侧设备实施数据的发送接收的接口发挥作用。

例如狭域通信控制部f3在从指标数据生成部f2提供了指标数据的情况下，生成包含该指标数据的发送用数据，并使狭域通信器12发送。发送用数据根据用于进行车间通信的通信标准中采用的数据格式生成即可，例如，使其为赋予指标数据包含车载设备1的终端id等的标头后的数据即可。

另外，狭域通信控制部f3在获取了包含其它的车载设备1发送的指标数据的数据的情况下，使该指标数据与发送源的终端id相对应地提供给指标数据管理部f4。该狭域通信控制部f3也称为通信处理部。

指标数据管理部f4按照发送源的车载设备1将从狭域通信控制部f3提供的、从其它的车载设备1发送的指标数据区别地保存于存储器11m。例如按接收顺序进行排序保存每个车载设备1的指标数据即可。另外，逐次废弃一定时间以上的过去的数据即可。

正常范围决定部f5决定用于诊断本传感器的诊断基准、用于诊断其它的车载设备1的传感器的诊断基准。诊断基准规定针对规定的多个诊断项目的各个的正常范围。正常范围表示该诊断项目视为正常的范围(正常范围)的上限和下限。该正常范围决定部f5也称为判定基准决定部。

这里作为一个例子，多个诊断项目与指标数据所包含的项目对应。换句话说，加速度传感器15的诊断项目是每个轴向的检测值的最大值、最小值、及中值、输出间隔、以及最终输出时刻，陀螺仪传感器16的诊断项目是检测值的最大值、最小值、输出间隔、以及最终输出时刻。另外，照度传感器17的诊断项目是中值、输出间隔、最终输出时刻。

当然，诊断项目并不限定于这里例示的项目。一部分的项目(例如输出间隔等)也可以不作为诊断项目。另外，如后述的变形例所述那样，也可以将加速度传感器15的安装姿势角作为诊断项目。

该正常范围决定部f5基于从周边车载设备1接收的指标数据决定诊断基准。另外，在本实施方式中，作为更优选的方式，基于从作为诊断的目标的车载设备1以外的周边车载设备1接收的指标数据决定。

换句话说，基于从周边车载设备1b接收的指标数据决定用于诊断本传感器的诊断基准。另外，基于从作为诊断目标的周边车载设备1(目标周边车载设备，换句话说，安装于作为诊断目标的周边车辆b的周边车载设备1)以外的周边车载设备1接收的指标数据决定用于诊断其它的车载设备1的传感器的诊断基准。除了从作为诊断目标的周边车载设备1以外的周边车载设备1接收的指标数据之外，也可以使用本终端的指标数据决定用于诊断其它的车载设备1的传感器的诊断基准。

另外后述该正常范围决定部f5的工作。另外，以后用于诊断本终端的传感器的诊断基准也称为本终端诊断基准，用于诊断其它的车载设备1的传感器的诊断基准也称为其它终端诊断基准。本终端诊断基准也称为本设备判定基准，其它终端诊断基准也称为其它设备判定基准。

本终端诊断部f6通过对正常范围决定部f5决定的本终端诊断基准所示的每个诊断项目的正常范围、和本终端的指标数据进行比较，判定本传感器是否正常地动作。另外在图5所示的流程图的说明中提及该本终端诊断部f6的详细。本终端诊断部f6也称为本设备诊断部。

其它终端诊断部f7通过对正常范围决定部f5决定的其它终端诊断基准所示的每个诊断项目的正常范围、和从作为诊断目标的其它的车载设备1获取的指标数据进行比较，判定该诊断目标具备的传感器是否正常地动作。另外在图7所示的流程图的说明中提及该其它终端诊断部f7的详细。其它终端诊断部f7也称为其它设备诊断部。

广域通信控制部f8控制广域通信器13的动作，并且获取广域通信器13接收的数据。另外，向广域通信器13输出应该发送给中心3的数据并使其进行发送。

本终端异常通知部f9在通过本终端诊断部f6判定为本传感器未正常地动作的情况下，要求广域通信控制部f8向中心3发送表示本终端的传感器未正常地动作的主旨的消息(本终端异常通知)。广域通信控制部f8基于来自本终端异常通知部f9的要求，向中心3发送本终端异常通知。本终端异常通知包含本终端的终端id即可，另外，作为更优选的方式，包含表示未正常地动作的传感器的信息、其异常现象的内容。本终端异常通知部f9也称为本设备异常通知部。

其它终端异常通知部f10在通过其它终端诊断部f7判定为周边车载设备1b具备的传感器未正常地动作的情况下，要求广域通信控制部f8向中心3发送表示该周边车载设备1b的传感器未正常地动作的主旨的消息(其它终端异常通知)。广域通信控制部f8基于来自其它终端异常通知部f10的要求，向中心3发送其它终端异常通知。其它终端异常通知包含作为诊断目标的周边车载设备1b的终端id即可，并且，优选包含表示未正常地动作的传感器的信息、表示判定为未正常地动作的根据的信息。其它终端异常通知部f10也称为其它设备异常通知部。

(中心3)

中心3与广域通信网2连接，经由广域通信网2与车载设备诊断系统100具备的车载设备1实施相互通信。中心3在从某个车载设备1接收了本终端异常通知的情况下，例如对该车载设备1进行用于进行维护的工作人员的安排。另外，在预先具备使车载设备1的终端id与用户的联系地址(例如邮件地址)相对应的数据的情况下，也可以向该联系地址通知车载设备1的传感器未正常地动作的主旨。

接收了其它终端异常通知的情况下也相同，对该其它终端异常通知所指定的车载设备1安排用于进行维护的工作人员、对该车载设备1的用户通知利用中的车载设备1的传感器未正常地动作的主旨。

(本终端诊断处理)

接下来，使用图5所示的流程图，对车载设备1的控制器11诊断本传感器的处理(本终端诊断处理)进行说明。为了方便，为了区别进行该处理的车载设备1、和其它的车载设备1，将车载设备1a作为该处理的主体进行说明。

记载的流程图包含多个部分(或者称为步骤)，各部分例如表现为s10。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合成一个部分。各部分能够作为设备、模块、单元、或者固有名(例如：探测器)提及。另外，部分不仅能够作为(i)与硬件单元(例如，计算机)组合的软件的部分，(ii)也能够作为硬件(例如，集成电路、布线逻辑电路)的部分，包含相关的装置的功能或者不包含地实现。并且，硬件的部分也能够包含于微型计算机的内部。

该流程图例如以车载设备1a的指标数据生成部f2生成了指标数据为触发开始即可。当然，适当地设计开始本终端诊断处理的条件即可，例如，也可以是从其它的车载设备1(也就是周边车载设备1b)获取了指标数据的情况。另外，在车载设备1a与规定的数目以上的周边车载设备1b实施车间通信的情况下，也可以在指标数据生成部f2生成了指标数据的情况下开始。另外，也可以车载设备1a与未图示的路侧设备开始了路车间通信的情况下开始。

首先，在s10中正常范围决定部f5实施本终端诊断基准决定处理并移至s11。在该s10的本终端诊断基准决定处理是基于从周边车载设备1b接收的指标数据，决定每个规定的诊断项目的正常范围的处理。

该本终端诊断基准决定处理的更具体的处理顺序的一个例子如图6所示。首先，在s101中，提取储存于存储器11m的从周边车载设备1b接收的指标数据中的、作为用于生成本终端诊断基准的母集的指标数据并移至s102。

这里，作为一个例子，提取在与指标数据生成部f2生成指标数据的时间点相比过去一定时间(母集采用时间)以内从其它的车载设备1接收的指标数据，作为用于决定本终端诊断基准的母集。

该母集采用时间的长度例如优选是第一时间、发送指标数据的周期左右的比较短的时间。这是由于以下的理由。如开头所述的那样，对象车辆a与周边车辆b进行相似性较高的举动的可能性较高，该情况下，能够期待本传感器的动作状况(检测值等)、和周边车载设备1b具备的传感器的动作状况的相似性也较高。

然而，若与本终端的指标数据的生成时刻比较的指标数据的生成时刻较远，则各传感器的输出值不同的可能性较高。因此，优选母集采用时间尽量短。当然，若母集采用时间过短，则作为母集提取的指标数据的数目较少。鉴于上述的综合调整适当地决定母集采用时间即可。

另外，在该母集采用时间内，存在多个从同一车载设备1接收的指标数据的情况下，使用它们中的一个指标数据。换句话说，从一个车载设备1，至多仅使用一个指标数据。适当地设计在存在多个从同一车载设备1接收的指标数据的情况下，从其中选择一个指标数据的基准即可。这里，采用最新的指标数据。

此外，另外后述作为用于决定本终端诊断基准的母集的指标数据的选择方法的变形例。另外，虽然这里采用在指标数据生成部f2生成指标数据的时刻的过去，在母集采用时间以内接收的指标数据作为母集，但并不限定于此。也可以采用从指标数据生成部f2生成指标数据的时间点开始到经过母集采用时间为止接收的指标数据作为母集。另外，也可以采用在指标数据生成部f2生成指标数据的时间点的前后母集采用时间以内接收的指标数据作为母集。

在s102中，判定在s101提取的指标数据是否存在多个。这里在存在多个的情况下，移至s104。另一方面，在仅有一个的情况下移至s103。此外，在一个也不存在的情况下，设为错误并结束该本终端诊断基准决定处理、以及本终端诊断处理即可。

在s103中，基于在s101提取的一个指标数据，决定每个诊断项目的正常范围。

例如，判定加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值正常的范围，也就是对于加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值的正常范围设为以在s101提取出的指标数据中的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值为基准决定的规定的范围即可。

更具体而言，对于加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值的正常范围的上限设为对提取出的指标数据中的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值加上一定值后的值，其下限设为对提取出的指标数据中的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值减去一定值后的值即可。适当地设计这里的一定值即可。

当然，作为其它的方式，也可以通过对提取出的指标数据中的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值乘以用于定义正常范围的上限、下限的规定的比率，决定对于加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值的正常范围。例如，也可以将成为提取出的指标数据中的加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值的±30％的范围作为对于加速度传感器15的每个轴向的检测值的最大值的正常范围。

对于其它的诊断项目的正常范围也同样地通过针对在s101提取出的指标数据所包含的各项目的指标值，加上减去按照诊断项目预先设定的一定值，或者乘以规定的比率来决定即可。如以上那样，若决定指标数据所包含的每个项目(也就是诊断项目)的正常范围，则返回到作为调用源处理的本终端诊断处理(图5s11)。

在s104中，基于在s101提取出的多个指标数据，决定每个诊断项目的正常范围。s104与s103的不同在于用于决定本终端诊断基准的母集是一个指标数据还是多个指标数据的不同。

在该s104中，首先，基于在s101提取出的多个指标数据，对指标数据所包含的每个项目，计算其代表值。由于多个指标数据是从全都不同的周边车载设备1b接收的数据，所以当然能够假定即使是相同的项目的指标值但对于每个指标数据其值不同(偏差)。某个项目的代表值是指代表性地表示多个指标数据的各个中的该项目的值。

某个项目的代表值既可以是统计学等所使用的平均值，也可以是中值。另外，也可以是对平均值加上标准偏差后的值，并且，也可以是对平均值加上标准偏差的两倍后的值。针对每个项目，适当地设计将哪个值作为代表值即可。这里作为一个例子所有的项目均是将各指标数据中的该项目的值作为母集决定的平均值。

而且，各项目的正常范围的下限是对该项目的平均值减去标准偏差的两倍的值后的值，上限是对平均值加上标准偏差的两倍的值后的值。当然，各项目的正常范围的决定方法并不限定于上述，适当地设计即可。例如，也可以将各项目的代表值设为平均值、中值，其后，以该代表值为基准通过与s103相同的方法，决定正常范围的上限、下限。

如以上那样，若决定每个诊断项目的正常范围(也就是本终端诊断基准)，则返回到作为调用源处理的本终端诊断处理(图5)，并移至s11。

在s11中本终端诊断部f6使用在s10决定出的每个诊断项目的正常范围进行本传感器的诊断。换句话说，判定指标数据生成部f2生成的指标数据所包含的各项目的值是否在与该项目对应的正常范围内。

例如，判定指标数据生成部f2生成的指标数据所包含的加速度传感器15的z轴方向的检测值的最大值是否在针对加速度传感器15的z轴方向的检测值的最大值决定的正常范围内。

这里，各种正常范围基于存在于本终端周边的车载设备1b的指标数据决定。因此，例如加速度传感器15的z轴方向的检测值的最大值不在与其对应的正常范围内的情况意味着加速度传感器15的动作与周围的车载设备1具备的加速度传感器15的动作趋势背离。

加速度传感器15的动作与周围的车载设备1具备的加速度传感器15的动作趋势背离的情况意味加速度传感器15产生不良情况的可能性，或者意味针对对象车辆a的车载设备1a的安装姿势未成为正确的安装姿势的可能性。这是因为在针对对象车辆a的车载设备1a的安装姿势未成为正确的安装姿势的情况下，本终端具备的加速度传感器15的z轴的检测方向与周围的车载设备1b具备的加速度传感器15的z轴的检测方向偏移。

例如，在虽然在周围的车载设备1b作用给z轴方向的加速度成为相对较小的值，但本终端中的加速度传感器15的z轴方向的加速度成为相对较大的值的情况下，意味加速度传感器15故障，或者，z轴方向检测到作用到与本来的检测方向(高度方向)不同的方向(例如车辆前后方向等)的加速度。

若在该s11中，在指标数据生成部f2生成的指标数据所包含的所有的项目中，结束该项目的值是否在对应的正常范围所定义的范围内的判定，则移至s12。

在s12中，判定s11的判定的结果，是否本传感器的任意一个产生异常。按照传感器适当地设定是否产生异常的判定的条件(异常判定条件)即可。例如，也可以在针对该传感器的诊断项目中就算有一个从正常范围脱离的项目的情况下，判定为该传感器产生异常。另外，也可以在针对该传感器的诊断项目中，从正常范围脱离的项目的数目在规定的数目(例如三个)以上的情况下，判定为该传感器产生异常。

然而，本终端的加速度传感器15的动作状况相对于周边车载设备1b具备的加速度传感器15的动作状况背离的情况也可能包含对象车辆a进行超车操作等与周边车辆b不同的举动的情况。因此，也可以是不根据一次的本终端诊断处理判断某个传感器异常，而实施多次本终端诊断处理，并在其中规定次数满足异常判定条件的情况下，最终判定该传感器产生异常的方式。

在s12的判定的结果是存在判定为产生异常的传感器的情况下，s12为是而移至s13。另一方面，在s12的判定的结果是不存在判定为产生异常的传感器的情况下，s12为否而结束本流程。

在s13中本终端异常通知部f9要求广域通信控制部f8向中心3发送本终端异常通知。然后，广域通信控制部f8基于来自本终端异常通知部f9的要求向中心3发送本终端异常通知，并结束本流程。

以上，作为能够基于从多个其它的车载设备1b获取的指标数据决定本终端诊断基准的方式，但并不限定于此。也可以是一直基于从一个车载设备1b获取的指标数据决定本终端诊断基准的方式。另外，在那样的情况下，也可以是在获取了来自其它的车载设备1b的指标数据的情况下开始本终端诊断处理的方式。

(其它终端诊断处理)

接下来，使用图7所示的流程图，对控制器11诊断周边车载设备1b具备的传感器的处理(其它终端诊断处理)进行说明。该流程图以从任意的周边车载设备1b获取了指标数据为触发开始即可。当然，适当地设计开始本终端诊断处理的条件即可，例如也可以是指标数据生成部f2生成指标数据的情况。

另外，也可以在从某个周边车载设备1b要求了实施以该周边车载设备1b为诊断目标的其它终端诊断处理的情况下开始。另外，也可以在与未图示的路侧设备开始路车间通信的情况下开始。

为了方便，以后，将周边车载设备1b中，作为诊断目标的周边车载设备1b表示为周边车载设备1bb，将周边车载设备1b中除了周边车载设备1bb以外的周边车载设备1b表示为周边车载设备1ba(参照图8)。另外，如开头所述的那样，图8的车载设备1a是相当于本终端的车载设备1。执行该其它终端诊断处理的主体是车载设备1a。

首先，在s20中正常范围决定部f5实施其它终端诊断基准决定处理并移至s21。在该s20的其它终端诊断基准决定处理是基于从车载设备1ba接收的指标数据，决定每个诊断项目的正常范围的处理。

该其它终端诊断基准决定处理的处理顺序除了可能成为用于决定诊断基准的母集的指标数据不同这一点之外，与上述的本终端诊断基准决定处理的处理顺序相同。更具体而言，在上述的本终端诊断基准决定处理中，使用从周边车载设备1b获取的指标数据中满足规定的条件的指标数据决定诊断基准。

在该其它终端诊断基准决定处理中，使用从周边车载设备1ba获取的指标数据中满足规定的条件的指标数据决定诊断基准。换句话说，采用从周边车载设备1ba接收的指标数据中，在与接收了来自周边车载设备1bb的指标数据的时间点相比过去的母集采用时间以内从周边车载设备1ba接收的指标数据作为母集。

另外，在与接收了来自周边车载设备1bb的指标数据的时间点相比过去的母集采用时间以内生成本终端的指标数据的情况下，也提取该指标数据作为母集。

该其它终端诊断基准处理除了上述不同点之外，与上述的本终端诊断基准决定处理的处理顺序相同，所以省略详细的处理顺序的说明。

此外，在本实施方式中，作为不采用从作为诊断目标的周边车载设备1bb获取的指标数据作为用于决定其它终端诊断基准的母集的方式，但并不限定于此。作为其它的方式，也可以正常范围决定部f5也使用从作为诊断目标的周边车载设备1bb获取的指标数据，决定其它终端诊断基准。

在s21中其它终端诊断部f7使用在s20中，决定为其它终端诊断基准的每个诊断项目的正常范围，进行周边车载设备1bb具备的传感器的诊断。换句话说，判定从周边车载设备1bb接收的指标数据所包含的各项目的值是否在与该项目对应的正常范围内。

例如，判定从周边车载设备1bb接收的指标数据所包含的加速度传感器15的z轴方向的检测值的最大值是否在针对加速度传感器15的z轴方向的检测值的最大值决定的正常范围内。

若在该s21中，在从周边车载设备1bb获取的指标数据所包含的所有的项目中，结束该项目的值是否在对应的正常范围所定义的范围内的判定，则移至s22。

在s22中其它终端诊断部f7判定作为s21的判定的结果，是否周边车载设备1bb具备的传感器的任意一个产生异常。换句话说，判定作为s21的判定的结果是否是某个传感器满足预先设定的异常判定条件。

在s22的判定的结果是存在判定为产生异常的传感器的情况下，s22为是而移至s23。另一方面，在s22的判定的结果是不存在判定为产生异常的传感器的情况下，s22为否而结束本流程。

在s23中其它终端异常通知部f10要求广域通信控制部f8向中心3发送其它终端异常通知。然后，广域通信控制部f8基于来自其它终端异常通知部f10的要求向中心3发送其它终端异常通知，并结束本流程。

此外，以上，作为能够除了从其它的周边车载设备1ba获取的指标数据之外也使用本终端的指标数据决定其它终端诊断基准的方式，但并不限定于此。也可以是不使用本终端的指标数据而基于从车载设备1ba获取的指标数据决定其它终端诊断基准的方式。

(实施方式的总结)

在以上的构成中，通过对表示作为诊断目标的车载设备1具备的传感器的动作的趋势的指标值与基于表示除了诊断目标之外的至少一个车载设备1具备的传感器的动作的趋势的指标值决定的诊断基准进行比较，判定作为诊断目标的车载设备1具备的传感器是否正常。

更具体而言，基于表示除了诊断目标之外的至少一个车载设备1具备的传感器的动作的趋势的指标值，决定每个指标值的正常范围(s10、s20)，并判定作为诊断目标的车载设备1具备的传感器的指标值是否在该正常范围内。然后，在不在正常范围内的指标值的数目、种类满足规定的异常判定条件的情况下，判定为传感器未正常地动作(s12、s22)。

根据这样的方式，即使不使用外部环境的信息，也能够进一步精度良好地检测在车载设备产生的异常。更具体而言，如以下那样。

上述的外部环境表示主车辆行驶的环境，相当于主车辆行驶的道路的路面形状、道路的形状(曲率)、道路的坡度、时间段、天气等。假定这些要素在对象车辆a和周边车辆b共同。随之，假定这些要素赋予各车载设备1的传感器的检测值的影响也相同。

换句话说，诊断的传感器的检测值、和为了决定用于诊断该传感器的正常范围所使用的传感器的检测值均是同样地受到外部环境的影响后的检测值。因此，用于诊断传感器的正常范围成为反映了作用给诊断的传感器的外部环境的影响的范围。

另外，由于对象车辆a和周边车辆b相互随着交通流行驶，所以假定均进行相似性较高的举动。特别是，在对象车辆a和周边车辆b实施使用了近年逐渐普及的跟随行驶功能等的排队行驶的情况下，期待该趋势变得显著。

因此，在假设各车载设备1中检测同一种类的物理状态量的传感器(例如加速度传感器15)均正常地动作的情况下，能够期待各传感器的动作的趋势的相似性较高。

换句话说，在作为诊断目标的车载设备1中检测某个种类的物理状态量的传感器的动作的趋势与其它的车载设备1中检测同一种类的物理状态量的传感器的动作的趋势不同的情况下，意味着该作为诊断目标的车载设备1的该传感器未正常地动作。

另外，在进行上述的诊断时使用的信息仅是基于车载设备1具备的传感器检测出的检测值决定的各种指标值。换句话说，不使用车载设备1外部的信息例如主车辆行驶的道路的路面形状、道路的形状(曲率)、道路的坡度、时间段、天气等信息。

因此，根据以上所述的方式，即使不使用外部环境的信息，也能够检测在传感器产生进行因外部环境的不同而可能成为正常的动作状况的动作的异常。

以下，叙述几个用于说明本实施方式的效果的具体的事例。例如，照度传感器17在白天输出相对较大的检测值，另一方面在夜间输出相对较小的值。因此，若假设要对照度传感器17的输出值的大小设定用于判定照度传感器17是否产生不良情况的阈值，则需要使用与时间段对应的阈值，随之车载设备1需要获取时刻信息、预先设定与时间段对应的多个阈值。

另外，在下雨或者下雪的情况下，输出值与晴天时相比降低，并且根据季节而日落日出不同。因此，针对用于判定照度传感器17是否产生不良情况的照度的阈值需要使用与天气、季节对应的值，车载设备1需要获取天气信息、日期信息。

对于那样的课题，根据本实施方式的构成，车载设备1既不需要获取时刻信息、日期信息、天气信息，也不需要动态地使用与这些要素对应的阈值。例如，在白天，车载设备1a、车载设备1ba的照度传感器17输出的照度与夜间相比为足够大的值。在那样的状况下，在车载设备1bb具备的照度传感器17的输出值相对较小的情况下，能够检测车载设备1bb的照度传感器17产生某种不良情况。

此外，车载设备1bb的照度传感器17的输出与周围的车载设备1ba、本终端相比较小的情况是在车载设备1bb安装了对车载设备1bb的照度传感器17进行遮光那样的罩，或者照度传感器17产生不良情况的情况等。这里，虽然例示了以车载设备1bb的照度传感器17为诊断的目标的方式，但对于本终端的照度传感器17也相同。

另外，加速度传感器15的动作的趋势受到使用该车载设备1的车辆行驶的道路的滑度、坡度、曲率等的影响。例如，如在背景技术栏所述的那样，加速度传感器15检测出上下方向的加速度这样的状况在主车辆在凹凸较多的道路、桥上的道路等行驶的情况下意味着进行正常的动作，另一方面在主车辆在平坦的道路上行驶的情况下，意味着产生不良情况。

这里，在假设车载设备1能够获取当前行驶的道路的路面状况相关的信息的情况下，并且，在预先准备了与该路面状况对应的阈值的情况下，能够使用该阈值判定加速度传感器15是否正常地动作。然而，在该情况下，车载设备1需要获取与当前行驶的道路的路面状况有关的信息、需要预先准备与路面状况对应的多个阈值。

对于这样的课题，根据本实施方式的构成，车载设备1不需要获取与当前行驶的道路的路面状况有关的信息，另外，不需要预先准备与路面状况对应的多个阈值。因此，能够以更简单的构成适当地判定加速度传感器15是否正常地动作。

并且，陀螺仪传感器16受到安装该车载设备1的车辆(安装车辆)的举动的影响。例如，在车辆在交叉点、转弯处行驶的情况下，输出相对较大的检测值，另一方面在该车辆进行直行行驶的情况下，该输出值应该成为相对较小的值。

换句话说，陀螺仪传感器16输出规定的大小(也包含0)的检测值这样的状况在该安装车载设备1的车辆在转弯处行驶的情况下或者在交叉点转弯的情况下，意味着进行正常的动作，另一方面在主车辆在直行道路行驶的情况下意味着产生不良情况。

这里，在假设车载设备1能够获取能够确定该车载车辆是否直行的信息的情况下，能够根据陀螺仪传感器16输出的检测值的大小、和预先设定的阈值，判定陀螺仪传感器16是否正常地动作。然而，该情况下，车载设备1需要获取能够确定安装车辆是否直行的信息。此外，能够确定安装车辆是否直行的信息相当于行驶的道路的曲率、操舵角、行驶速度等车辆信息等。

与此相对，根据本实施方式的构成，车载设备1不需要获取上述的各种信息，另外，不需要预先准备与车辆的举动对应的多个种类的阈值。因此，能够以更简单的构成适当地判定陀螺仪传感器16是否正常地动作。

另外，根据上述构成，车载设备1a能够自己(也就是本终端诊断部f6)诊断本终端具备的各种传感器，并且通过发送其指标数据，能够由其它的车载设备1b的其它终端诊断部f7进行诊断。

因此，即使假设在车载设备1a不能够与中心3进行通信的情况下，在车载设备1b判定为车载设备1a的传感器未正常地动作的情况下，中心3也能够基于来自车载设备1b的通知，识别车载设备1a的传感器未正常地动作。然后，中心3能够采取车载设备1a的维护的安排等对策。此外，车载设备1a不能够与中心3进行通信的情况相当于车载设备1a的广域通信器13故障的情况、不具备广域通信器13的情况等。

换句话说，不需要所有的车载设备1具有通知中心3某个车载设备1具备的传感器产生异常的功能。作为车载设备诊断系统100整体，只要具有将某个车载设备1具备的传感器产生异常通知给中心3的功能的车载设备1以一定的比例存在即可。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，以下的实施方式也包含于本公开的技术范围，并且，除了下述以外也能够在不脱离主旨的范围内实施各种变更。

＜变形例1＞

以上，车载设备诊断系统100具备的车载设备1均具备相同的功能，但并不限定于此。在被诊断的一侧的车载设备1、和进行诊断的一侧的车载设备1应该具备的功能不同。

被诊断的一侧的车载设备1至少具备检测结果获取部f1、指标数据生成部f2、以及具有发送本终端的指标数据的功能的狭域通信控制部f3即可。

另外，进行诊断的一侧的车载设备1至少具备具有获取从被诊断的一侧的车载设备1发送的指标数据的功能的狭域通信控制部f3、指标数据管理部f4、正常范围决定部f5、其它终端诊断部f7、以及广域通信控制部f8即可。

但是，根据上述构成，虽然进行诊断的一侧的车载设备1能够诊断被诊断的一侧的车载设备1，但不能够诊断自身，或者请求诊断。因此，进行诊断的一侧的车载设备1优选除了上述需要最低限度的构成之外，还具备检测结果获取部f1、和指标数据生成部f2，并且狭域通信控制部f3具备发送本终端的指标数据的功能。

此外，即使不具备本终端诊断部f6，也能够通过对其它的进行诊断的一侧的车载设备1发送自己的指标数据来请求诊断。因此，也可以不具备本终端诊断部f6。换句话说，本终端诊断部f6是随意具备的要素。

＜变形例2＞

车载设备1具备的传感器未正常地动作的情况也可能包含车载设备1未以正确的姿势安装于车辆的情况。这里的正确的姿势是指预先决定的安装姿势。

因此，本终端诊断部f6也可以判定本终端的安装姿势是否成为正确的姿势。另外，其它终端诊断部f7也可以判定作为诊断目标的车载设备1bb是否以正确的姿势安装在安装了该车载设备1bb的车辆bb。

这里作为一个例子，例示车载设备1a的本终端诊断部f6基于加速度传感器15输出的三个轴向的检测值，判定本终端的安装姿势是否成为正确的姿势的方式。

首先，对对象车辆a的行驶状态与车载设备1a的加速度传感器15输出的三个轴向的检测值的关系进行叙述。在对象车辆a停车的情况下，不产生由于对象车辆a的加减速、旋转而作用给车载设备1a的力，所以加速度传感器15检测到的加速度的大小为恒定的值，即与重力加速度(≈9.8m/sec＾2)相等(也包含大致一致)。

另外，重力加速度与相对于水平面的车载设备1的姿势对应地，分解为加速度传感器15的三个轴向进行表示。换句话说，车辆停车的情况下的加速度传感器15的每个轴向的检测值表示相对于水平面的车载设备1的姿势。此外，这里的水平面是指相对于重力作用的方向垂直的平面。

因此，在假设构成为车载设备1a能够识别对象车辆a停车的情况下，也考虑根据对象车辆a停车时的加速度传感器15的每个轴向的检测值是否成为预先决定的范围内的值，来判定车载设备1a的针对对象车辆a的安装姿势是否正确的方法。

然而，即使在对象车辆a停车的情况下，加速度传感器15的每个轴向的输出值并不一定一直相同。这是因为在对象车辆a存在于坡道等有坡度的道路的情况下，加速度传感器15的每个轴向的输出值的比率受到道路的坡度的影响而变化。

因此，即使在构成为车载设备1a能够识别对象车辆a停车的情况下，也不容易使用预先决定的恒定的阈值，精度良好地判定车载设备1a是否以正确的姿势安装于车辆。

然而，在对象车辆a存在于有坡度的道路的情况下，周边车辆b也存在于相同的坡度的道路的可能性较高。换句话说，不仅是本终端的加速度传感器15，周边车载设备1b的加速度传感器15也受到道路的坡度所带来的影响。

在任意的车载设备1都以正确的姿势安装于车辆的情况下，道路的坡度所带来的影响对本终端以及周边的车载设备1的加速度传感器15的各个同等地作用。

鉴于上述考察，本终端诊断部f6通过比较停车中的加速度传感器15输出的每个轴向的检测值、和停车中的周边车载设备1b具备的加速度传感器15输出的三个轴向的检测值，判定本终端的安装姿势是否成为正确的姿势。

该变形例2中的车载设备诊断系统100例如成为以下那样的构成即可。首先，如图9所示，车载设备1a的控制器11具备判定对象车辆a是否停车的停车判定部f11。

该停车判定部f11例如，基于gnss接收设备14的接收状况进行判定即可。在随着对象车辆a的行驶而车载设备1移动的情况下，gnss接收设备14与gnss卫星的距离变化。其结果，例如在gnss接收设备14向某个gnss卫星接近的情况下，从该gnss卫星发送的载波的频率由于多普勒效应而比规定的频率高。另外，在gnss接收设备14以远离某个gnss卫星的方式移动的情况下，从该gnss卫星发送的载波的频率比规定的频率低。已知那样的多普勒效应所引起的从gnss卫星发送的信号的接收频率的变化能够成为接收信号的相位的变化而被观测。

因此，在gnss接收设备14接收来自至少一个gnss卫星的信号的状态下，在来自任意的gnss卫星的接收信号均未观测到多普勒效应所引起的相位变化的情况下，判定为对象车辆a停车。另外，在gnss接收设备14接收来自至少一个gnss卫星的信号的状态下，在来自捕捉中的某一个gnss卫星的接收信号观测到多普勒效应所引起的相位变化的情况下，判定为对象车辆a未停车即可。此外，在gnss接收设备14未捕捉到所有gnss卫星的情况下，设为不进行上述的判定，或者判定为未停车的方式即可。

当然，除此之外，停车判定部f11也可以在gnss接收设备14输出的当前位置信息示出与上一次输出的位置信息相同(包含大致相同)的位置的情况下，判定为对象车辆a未移动。

然后，指标数据生成部f2在通过停车判定部f11判定为对象车辆a停车的情况下，将在维持该判定的期间加速度传感器15输出的每个轴向的检测值包含于指标数据进行发送。指标数据所包含的、在停车中加速度传感器15输出的每个轴向的检测值称为姿势信息。

以上，对安装于车辆a的车载设备1a的构成进行了叙述，但安装于周边车辆b的车载设备1b也同样具备判定安装本终端的车辆是否停车的停车判定部f11，并且，在通过停车判定部f11判定为停车的情况下，发送包含姿势信息的指标数据。

而且，正常范围决定部f5在从周边车载设备1b接收了包含姿势信息的指标数据的情况下，基于该姿势信息，决定对于安装姿势的正常范围。例如，对于安装姿势的正常范围是对接收的姿势信息所包含的每个轴向的检测值赋予规定的裕度(例如±20％)后的范围即可。

本终端诊断部f6在本终端的指标数据生成部f2生成的指标数据包含姿势信息的情况下，并且，在正常范围决定部f5基于从周边车载设备1b获取的姿势信息决定了对于安装姿势的正常范围的情况下，判定本终端的姿势信息所示的每个轴向的检测值是否在该正常范围内。

而且，在本终端的姿势信息所示的每个轴向的检测值不在该正常范围内的情况下，判定为本终端的安装姿势不是正确的姿势即可。另外，在本终端的姿势信息所示的每个轴向的检测值在该正常范围内的情况下，判定为本终端的安装姿势为正确的姿势即可。在判定为本终端的安装姿势不是正确的姿势的情况下，本终端异常通知部f9进行用于向中心3通知本终端的安装姿势不是正确的姿势的主旨的处理。

根据该变形例2的构成，能够考虑道路的坡度，判定本终端的安装姿势是否正确。

以上例示了本终端诊断部f6判定本终端的安装姿势的方式，但判定作为规定的诊断目标的周边车载设备1bb的安装姿势是否为正确的姿势的方法也相同。正常范围决定部f5在从周边车载设备1ba接收了包含姿势信息的指标数据的情况下，基于该姿势信息，决定对于安装姿势的正常范围即可。另外，也可以基于本终端的指标数据生成部f2生成的指标数据所包含的姿势信息，决定对于安装姿势的正常范围。

其它终端诊断部f7通过比较从作为诊断目标的周边车载设备1bb获取的指标数据所包含的姿势信息、和正常范围决定部f5决定出的对于安装姿势的正常范围，判定周边车载设备1bb是否以正确的姿势安装即可。

＜变形例3＞

在上述的变形例2中，例示了各车载设备1具备gnss接收设备14以及停车判定部f11，使用停车中加速度传感器15检测出的结果，检测是否以车载设备1的安装姿势为正确的姿势安装的方式，但并不限定于此。

也可以不具备gnss接收设备14以及停车判定部f11，而使用指标数据所包含的加速度传感器15的每个轴向的中值判定本终端、周边车载设备1b的针对车辆的安装姿势是否为正确的姿势。这里作为一个例子，例示车载设备1a的本终端诊断部f6判定本终端的安装姿势是否为正确的姿势的方式。

如变形例2所述的那样，在对象车辆a停车的情况下，不产生由于对象车辆a的加减速、旋转而作用给车载设备1a的力，所以加速度传感器15检测到的加速度的大小(以下，称为检测加速度绝对值)与重力加速度相等(也包含大致一致)。当然，在对象车辆a进行匀速直行运动的情况下，检测加速度绝对值也与重力加速度相等。

因此，相反而言，在检测加速度绝对值与重力加速度相等的情况下，意味对象车辆a停车或者进行匀速直线运动的可能性。此外，检测加速度绝对值是分别对每个轴向的检测值进行平方后的值的和的平方根。

当然，虽说加速度传感器15的检测加速度绝对值与重力加速度相等，但对象车辆a并不限于停车，或者进行匀速直线运动。

这是因为在加速度传感器15产生异常的情况下，由于对象车辆a的加减速、旋转而产生的力，可能有检测加速度绝对值偶然与重力加速度相等的情况。

然而，在周边车辆b停止的情况下，对象车辆a也停止的可能性较高。另外，在周边车辆b匀速直行的情况下，对象车辆a也匀速直行的可能性较高。并且，多个车载设备1的各个具备的加速度传感器15的检测加速度绝对值的任意一个都偶然地与重力加速度相等的可能性较低。

因此，在本终端、以及存在于本终端周边的多个车载设备1b的各个具备的加速度传感器15的检测加速度绝对值均(或者其中的一部分)与重力加速度相等的情况下，能够视为对象车辆a以及周边车辆b停车或者进行匀速直线运动。

如上述那样，对象车辆a、以及周边车辆b停车或者进行匀速直线运动的情况下的加速度传感器15输出的每个轴向的检测值表示受到了道路的坡度的影响的相对于水平面的各车载设备1的姿势。

鉴于上述考察，本终端诊断部f6在本终端以及周边车载设备1b的检测加速度绝对值分别与重力加速度相等的情况下，能够通过比较这些加速度传感器15的检测结果，判定本终端的安装姿势是否为正确的姿势。

该变形例3中的车载设备诊断系统100的构成如以下那样即可。检测结果获取部f1每次从加速度传感器15获取检测结果，就根据该检测结果计算检测加速度绝对值，并储存于存储器11m。然后，指标数据生成部f2生成包含与最新的检测结果对应的检测加速度绝对值、和成为该检测加速度绝对值的根源的每个轴向的检测值的指标数据。

然后，本终端诊断部f6判定是否在图6的s101提取出的指标数据存在多个，并且，这些检测加速度绝对值均(或者一定的比例以上)与重力加速度相等。这里，在多个指标数据的检测加速度绝对值与重力加速度相等的情况下，进一步判定是否本终端的指标数据中的检测加速度绝对值也与重力加速度相等。

而且，在本终端的指标数据中的检测加速度绝对值也与重力加速度相等的情况下，分别比较本终端的指标数据所包含的每个轴向的检测值、和从周边车载设备1b获取的指标数据所包含的每个轴向的检测值。

在该比较的结果是每个轴向的检测值的差异分别在规定的允许范围内的情况下，判定为本终端的安装姿势正确。另外，在比较的结果是每个轴向的检测值的差异未分别在规定的允许范围内的情况下，判定为本终端的安装姿势不是正确的姿势。在判定为本终端的安装姿势不是正确的姿势的情况下，本终端异常通知部f9进行用于向中心3通知本终端的安装姿势不是正确的姿势的主旨的处理。

以上，例示了本终端诊断部f6判定本终端的安装姿势是否为正确的姿势的方式，但其它终端诊断部f7也将作为诊断目标的指标数据从本终端的指标数据置换为从该作为诊断目标的车载设备1bb获取的指标数据，并以与以上叙述的顺序相同地进行作为诊断目标的周边车载设备1bb是否为正确的安装姿势的判定即可。

根据上述的构成，根据变形例3的构成，即使在gnss接收设备14未捕捉到所有gnss卫星的状况下，也能够判定本终端、周边车载设备1bb的安装姿势是否正确。另外，根据以上所述的方法，与变形例2相同，也能够减少由于道路的坡度的影响而对安装姿势进行错误的判定的担心。

＜变形例4＞

在上述的实施方式中，使用于决定本终端诊断基准的指标数据的母集为在以指标数据生成部f2生成指标数据的时间点为基准决定的一定时间内从其它的车载设备1b接收的指标数据，但并不限定于此。

例如，也可以构成为在满足上述条件的指标数据中进一步采用从存在于距离本终端一定距离以内的车载设备1b获取的指标数据作为母集。如开头所述的那样，这是因为对象车辆a与周边车辆b进行相似性较高的举动(加减速、旋转)的可能性较高，但在其中，可以期待越是接近对象车辆a的周边车辆b，其相似度越高。换句话说，通过采用从周边车载设备1b中存在于基于本终端一定距离以内的车载设备1b接收的指标数据，作为用于决定本终端诊断基准的母集，能够使本终端诊断处理的精度提高。

该变形例4例如是以下那样的构成即可。首先，各车载设备1的狭域通信控制部f3对指标数据赋予包含终端id、和表示基于gnss接收设备14的检测结果决定的当前位置的位置信息(纬度、经度、高度)的标头并进行发送。

另外，狭域通信控制部f3在获取了从其它的车载设备1b发送的包含指标数据的数据的情况下，从该接收数据取出指标数据、表示发送源的车载设备1的终端id、以及其位置信息并提供给指标数据管理部f4。

若从狭域通信控制部f3获取指标数据、终端id、以及位置信息，则指标数据管理部f4使该指标数据、位置信息以及终端id相对应地储存于存储器11m。

然后，也可以正常范围决定部f5在本终端诊断基准决定处理中，从在指标数据生成部f2生成指标数据的时间点的过去的母集采用时间以内从其它的车载设备1b接收的指标数据中，进一步采用从存在于距离本终端一定距离以内的车载设备1b接收的指标数据作为用于决定本终端诊断基准的母集。

本终端的当前位置基于从gnss接收设备14提供的位置信息确定即可。另外，本终端与各车载设备1b的距离根据从该车载设备1b接收的指标数据所对应的位置信息所包含的纬度以及经度与本终端的纬度以及经度的差计算即可。这里的一定距离例如设为25m、50m等即可。

以上例示了提取作为用于决定本终端诊断基准的母集的指标数据时的方式，但提取作为用于决定其它终端诊断基准的母集的指标数据时的方式也相同。

换句话说，正常范围决定部f5在其它终端诊断基准决定处理中，在接收了来自作为诊断目标的车载设备1bb的指标数据的时间点的过去的母集采用时间以内从其它的车载设备1ba接收的指标数据中，进一步提取从存在于距离该车载设备1bb的当前位置一定距离以内的车载设备1ba接收的指标数据作为母集。另外，在本终端的当前位置距离车载设备1bb的当前位置一定距离以内，并且，指标数据生成部f2在接收了来自车载设备1bb的指标数据的时间点的过去母集采用时间以内生成了指标数据的情况下，也使该指标数据包含于母集即可。

此外，也可以是不使用获取指标数据的时间点的条件，而根据车载设备1间的距离取舍地选择各种用于决定诊断基准的指标数据的方式。

＜变形例5＞

在上述的变形例4中，例示了基于距离作为诊断目标的车载设备1的距离，取舍地选择从车载设备1b获取的指标数据、本终端的指标数据中，为了正常范围决定部f5决定各种诊断基准所使用的指标数据的方式，但并不限定于此。例如，正常范围决定部f5也可以采用从存在于与作为诊断目标的车载设备1相等的高度的车载设备1获取的指标数据作为母集。

例如，假定在高速路等高架道路上行驶的车辆、和在延伸配置在该高架道路的下方的道路上行驶的车辆中，举动不同。因此，也可以是基于车载设备1所在的高度信息，不采用来自高度偏离作为诊断目标的车载设备1一定值以上的车载设备1的指标数据，作为用于决定诊断基准的母集的方式。由此，能够更适当地决定正常范围。

该变形例5通过与变形例4相同的方式实现即可。换句话说，基于指标数据所对应的位置信息确定周边车载设备1b所在的高度即可，另外，基于gnss接收设备14的检测结果确定本终端所在的高度即可。

＜变形例6＞

并且，也可以正常范围决定部f5基于从向与作为诊断目标的车载设备1的移动方向同等的方向(也包含大致一致)移动的车载设备1获取的指标数据决定诊断基准。如开头所述的那样，对象车辆a与周边车辆b进行相似性较高的举动(加减速、旋转)的可能性较高，但对于移动方向不同的车载设备1并不一定。

换句话说，在安装了作为诊断目标的车载设备1的车辆、和在与该车辆行驶的车道的对置车道行驶的车辆，或者在交叉点附近向其它的方向移动的车辆中，举动不同的可能性较高。因此，通过不采用来自向与作为诊断目标的车载设备1的移动方向不同的方向移动的车载设备1的指标数据，作为用于决定诊断基准的母集，能够使其判定精度提高。

此外，车载设备1的移动方向例如基于变形例3所述的gnss接收设备14接收的信号的多普勒效应确定即可。根据由于多普勒效应而在gnss接收设备14接收的信号产生的频率的变化，求解水平面上的移动方向的方法是公知技术。

另外，该变形例6例如是以下那样的构成即可。首先，各车载设备1的狭域通信控制部f3对想要发送的指标数据赋予包含终端id、和表示基于gnss接收设备14的接收信号的频率变化决定的本终端的移动方向的信息的标头并进行发送。

另外，狭域通信控制部f3在获取了从其它的车载设备1发送的包含指标数据的数据的情况下，从该接收数据取出指标数据、表示发送源的车载设备1的终端id、以及其移动方向并提供给指标数据管理部f4。

若从狭域通信控制部f3获取指标数据、与其相对应的终端id以及移动方向，则指标数据管理部f4使该指标数据以及移动方向与终端id相对应地储存于存储器11m。

然后，正常范围决定部f5采用从向与作为诊断目标的车载设备1的移动方向同等的方向移动的车载设备1获取的指标数据作为母集。当然，也可以基于从与作为诊断目标的车载设备1的移动方向同等的车载设备1获取的指标数据，并且与上述的实施方式相同是在获取作为诊断目标的车载设备1的指标数据的时间点的过去的母集采用时间以内获取的指标数据，决定诊断基准。

＜变形例7＞

以上，例示了车载设备1具备其它终端诊断部f7的方式，但并不限定于此。也可以是路侧设备具备接收从车载设备1发送的指标数据的狭域通信控制部f3、指标数据管理部f4、正常范围决定部f5、其它终端诊断部f7、以及广域通信控制部f8的方式。

换句话说，也可以由与某个车载设备1实施路车间通信的路侧设备判定该车载设备1具备的传感器是否正常。

本公开依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在它们包含一个要素，一个以上，或者一个以下的其它的组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。