行驶辅助方法及车辆控制装置与流程

本发明涉及车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术：

目前，已知有对本车辆进行车道汇流辅助的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置具备：驾驶辅助部，其在作为控制对象的对象车辆在汇流道路上行驶时，算出该对象车辆的目标行驶速度；通信部，其与在被汇流道路上行驶的车辆进行通信；范围获取部，其获取用于检测在上述被汇流道路上行驶的车辆中有可能与上述对象车辆同时到达上述汇流地点的车辆的检测范围；车辆设定部，其在上述范围获取部获取的检测范围存在上述通信部可通信的车辆的情况下，将该可通信的车辆中的至少1辆设定为上述对象车辆应在该车辆的前方汇流的被汇流车辆。(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-207812号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

但是，在所述现有技术中，以使对象车辆在被汇流车辆的前方汇流为前提，进行驾驶辅助，但实际上，车辆的汇流位置及汇流判定基准受道路结构影响。因此，所述现有的驾驶辅助装置存在不能执行适当的汇流控制的问题。

本发明所要解决的问题在于，提供一种能够执行适当的汇流辅助控制的行驶辅助方法或行驶辅助装置。

用于解决问题的技术方案

本发明如下解决上述问题：检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构，设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。

发明效果

本发明能够执行适当的汇流控制。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶辅助装置的结构的结构图。

图2是表示控制装置的控制流程的流程图。

图3是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

图4是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

图5是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

图6是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

图7是用于说明其它车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

图8是用于说明其它车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明一实施方式的车辆的行驶辅助装置及方法进行说明。此外，在本实施方式中，例示搭载于车辆的行驶辅助装置，说明本发明。

《第一实施方式》

图1是表示本实施方式的行驶辅助装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶辅助装置100具有：传感器组110、本车位置检测装置120、地图数据库130、车载设备140、通知装置150、输入装置160、通信装置170、驱动控制装置180、控制装置(控制器)190。这些装置为了相互进行信息的授受，通过can(controllerareanetwork，控制器区域网络)及其他车载lan连接。

传感器110组具有检测本车辆的周围的状态(外部状态)的外部用的传感器和检测本车辆的状态的传感器。例如，作为传感器110，可举出：拍摄本车辆的前方的前方摄像机、拍摄本车辆的后方的后方摄像机、检测本车辆的前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆的后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆的侧方的障碍物的侧方雷达、检测本车辆的车速的车速传感器、及拍摄司机的车内摄像机等。此外，作为传感器110，可以设为使用上述的多个传感器中的一个的结构，也可以设为将两种以上的传感器组合使用的结构。传感器110的检测结果输出到控制装置190。由此，控制装置190获取外部信息及本车辆的信息。

本车位置检测装置120由gps单元、陀螺仪传感器、及车速传感器等构成，通过gps单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆)的位置信息，并且，基于获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。另外，本车位置检测装置120使用周知的地图匹配技术，也能够检测本车辆的位置。通过本车位置检测装置120检测的对象车辆的位置信息被输出到控制装置190。

地图数据库130存储包含各种设施及确定的地点的位置信息的地图信息。地图信息中与地图坐标(位置信息)相关联地存储有各地图坐标中的道路形状的信息，例如与转弯、坡道、十字路口、立体枢纽、狭路、直线路、路肩结构物、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(sa)/停车场(pa)相关的属性。汇流部位为汇流车道和与汇流车道相邻的被汇流车道进行汇流的场所。例如，在高速道路上，干线与被汇流车道对应。地图信息含有包含汇流部位的道路结构的信息，包含汇流车道的长度、汇流车道的曲率、被汇流车道的曲率、被汇流车道的车道数等信息。地图信息包含位于汇流车道和被汇流车道之间的边界部分的地上物的信息。地上物例如为汇流车道和被汇流车道之间的边界墙、隔离带、隔音墙等。地上物的信息中含有地上物的位置、高度、长度等信息。另外，存储于地图数据库130的地图信息也可以为适于自动驾驶的高精度地图信息。高精度地图信息通过与外部的通信来获取。高精度地图信息也可以基于使用传感器组110实时获取的信息而生成。储存于地图数据库的地图信息能够通过控制装置190来参照。

车载设备140为搭载于车辆的各种设备，通过由司机操作而动作。作为这种车载设备，可举出：转向装置、加速踏板、制动踏板、导航装置、音响装置、空调机、免提开关、电动车窗、雨刷、车灯、方向指示器、汽车喇叭等。在车载设备140通过司机操作的情况下，该信息被输出到控制装置190。

通知装置150例如为导航装置具备的显示器、装入车室内后视镜的显示器、装入仪表部的显示器、在挡风玻璃上映出的抬头显示器、或音响装置具备的扬声器等装置。

输入装置160例如为司机可通过手操作进行输入的盘式开关、配置于显示器画面上的触摸面板、或可通过司机的声音进行输入的麦克风等装置。在本实施方式中，通过司机操作输入装置160，能够设定自动驾驶控制的接通/断开。此外，在本实施方式的车辆的自动驾驶控制中，在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，将本车辆和前行车辆的车间距离维持为司机设定的车间距离，进行使本车辆行驶的车间距离控制(前行车追随控制)，以使本车辆追随前行车辆，在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，以司机设定的车速进行使本车辆行驶的速度控制。另外，在本实施方式中，司机通过操作输入装置160，能够设定速度控制中的本车辆的设定车速(例如，具体的速度值)及车间距离控制中的设定车间距离(例如，短、中、长三阶段)。自动驾驶控制中包含汇流控制(车道变更控制)。

通信装置170与车辆外部的通信设备进行通信。通信装置170获取拥堵信息等。例如，通信装置170通过与其它车辆之间进行车车间通信，与设置于路肩的设备之间进行路车间通信，或与设置于车辆外部的信息服务器之间进行无线通信，从而能够从外部设备获取各种信息。此外，通过通信装置获取的信息被输出到控制装置190。

驱动控制装置180控制本车辆的行驶。驱动控制装置180具备：制动控制机构、加速器控制机构、发动机控制机构、及hmi(人机界面)设备等。驱动控制装置180根据本车辆的行驶场景，控制驱动机构的动作(包含在发动机汽车时为内燃机的动作、在电动汽车时为电动机动作，在混合动力汽车时也包含内燃机和电动机的扭矩分配)、制动动作、及转向促动器的动作等，由此执行本车辆的自动驾驶。此外，驱动控制装置180通过后述的控制装置190的指示来控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置180进行的行驶控制方法，能够使用其它周知的方法。

控制装置190具有处理器，由储存用于控制本车辆的行驶的程序的rom(readonlymemory)、执行储存于该rom的程序的cpu(centralprocessingunit)、作为可存取的存储装置起作用的ram(randomaccessmemory)构成。此外，作为动作电路，能够代替cpu(centralprocessingunit)或与其同时使用mpu(microprocessingunit)、dsp(digitalsignalprocessor)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(fieldprogrammablegatearray)等。

控制装置190通过cpu执行储存于rom的程序，由此，实现关于本车辆的行驶的车辆信息、及获取本车辆的外部信息的信息获取功能、判定本车辆的行驶场景的行驶场景判定功能、控制本车辆的行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置190具备的各功能进行说明。

控制装置190通过信息获取功能，获取关于本车辆的行驶的车辆信息。行驶信息包含由车速传感器检测的本车辆的车速信息、由车内摄像机拍摄的司机的脸的图像信息等。另外，控制装置190从本车位置检测装置120获取本车辆的当前位置的信息作为行驶信息。另外，控制装置190从地图数据库130获取汇流部位、分支部位、收费站、车道数的减少位置、服务区(sa)/停车场(pa)等的位置信息、及道路结构的信息。

就控制装置190而言，信息获取功能、例如行驶信息获取功能从由前方摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息、及前方雷达、后方雷达、及侧方雷达的检测结果获取本车辆的周围的外部信息。控制装置180使用传感器组110获取在本车辆的周围行驶的其它车辆的车辆信息。其它车辆的车辆信息中至少包含其它车辆的位置信息。

控制装置190通过行驶场景判定功能，参照存储于控制装置190的rom的表，判定本车辆行驶的行驶场景。行驶场景为从汇流车道汇流到被汇流车道的汇流场景、在与被汇流车道连接的干线上行驶的行驶场景等。行驶场景作为表存储于数据库。控制装置190参照地图信息，并且，确定当前地上的周围的道路状态，判定确定的道路状态是否与表中所含的行驶场景对应。然后，控制装置190在确定的道路状态例如与汇流场景对应的情况下，判定当前的行驶场景为适于车辆汇流控制的场景。

控制装置190通过行驶控制功能控制本车辆的行驶。例如，行驶控制功能基于传感器110的检测结果，检测本车辆行驶的车道(下称为本车道。)的车道标志，进行控制本车辆的宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在本车道内行驶。该情况下，控制装置190能够使驱动控制装置180控制转向促动器等的动作，以使本车辆在适当的行驶位置行驶。另外，控制装置180也能够进行与前行车辆空出一定的车间距离，自动地追随前行车辆的追随行驶控制。该情况下，行驶控制功能使驱动控制装置180控制发动机及制动器等驱动机构的动作，以使本车辆和前行车辆以一定的车间距离行驶。

另外，控制装置190控制驱动控制装置180，使本车辆在行驶的车道(下称为本车道。)内行驶的情况下(下称为车道保持控制)，基于传感器110的检测结果，检测本车道的车道标志，并控制转向促动器等的动作，由此，控制本车辆的宽度方向上的行驶位置。另外，驱动控制装置180在本车辆从行驶的汇流车道行驶到与汇流车道相邻的相邻车道(相当于被汇流车道)的情况下，基于传感器110的检测结果等，控制驱动机构的动作、制动动作、及转向促动器的动作等，控制本车辆的车速及本车辆的转向角，由此，执行从汇流车道汇流到相邻车道时的本车辆的行驶控制(下称为车辆汇流控制)。在车辆汇流控制中，控制装置190使用传感器等，在干线上检测包含自动驾驶的目标地点的规定的可汇流区域，控制本车辆的车速及本车辆的转向角，以使本车辆朝向目标地点行驶。基于行驶控制功能的自动驾驶控制在遵守各国的交通法规的基础上执行。基于车辆汇流控制功能的控制方法的细节在后叙述。

接着，使用图2、图3及图4，对本实施方式的汇流时的行驶控制处理进行说明。图2是表示控制装置190的控制流程的流程图。图3及图4是用于说明本车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。图3及图4是用于说明包含汇流部位的道路结构的图。图3表示汇流车道长的情况下的道路结构，图4表示汇流车道短的情况下的道路结构。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置190来执行。另外，以下说明的行驶控制处理在点火开关或电源开关成为接通的情况下开始，以规定的周期(例如每10毫秒)反复执行，直到点火开关或电源开关断开。

另外，以下，例示通过司机输入(接通)自动驾驶控制的场景进行说明。司机经由输入装置160将自动驾驶控制设定为接通，一边使本车辆维持在行驶路径上的车道上，一边执行追随前行车辆的自动追随控制、或者在不存在前行车辆的情况下执行以规定的车速行驶的控制。此外，行驶路径为直到目的地为止的路径，例如，通过导航系统来运算。

在步骤s1中，控制装置190从本车位置检测装置120及车载设备140获取本车辆的车辆信息。另外，控制装置190使用传感器组110等，获取其它车辆的车辆信息。车辆信息包含本车及/或其它车辆的车速等、表示车辆的当前的状态的信息、本车及/或其它车辆的当前位置的信息等。

在步骤s2中，控制装置190从地图数据库130获取地图信息，并检测本车位置的周围的道路结构。在步骤s3中，控制装置190基于道路结构确定汇流区间。汇流区间为汇流车道和被汇流车道连接的区间。此外，在本车辆没有在汇流区间的附近行驶的情况下(例如，在未连接汇流车道的直线道路上行驶的情况)，控制器结束图2所示的控制流程。

在步骤s4中，控制装置190基于道路结构，确定可汇流区域，并在可汇流区域内设定汇流位置。使用图3及图4，对可汇流区域及汇流位置进行说明。此外，在图3、4中，车辆a表示本车辆，车辆b表示其它车辆。可汇流区域p在自动驾驶控制中，表示车辆可以从汇流车道移动到被汇流车道的区域，在交通法规上，设定为与允许车道变更的允许区域相同、或比允许区域窄的范围。可汇流区域p为设定在行驶车道上，从行驶车道上的其它车辆的位置到汇流位置的范围。汇流位置为设定在被汇流车道上的位置，成为进行车道变更时的目标位置。如图3、4所示，为了将汇流车道和被汇流车道之间隔开，在汇流车道和被汇流车道之间的边界部分设置有隔音墙等墙101。而且，在车辆的行进方向上观察时，在墙101的前面设置有按照斑马纹图案描绘的禁止行驶带。此外，汇流车道的终端b表示死点，在车辆从汇流车道车道变更到被汇流车道时，在到达终端b之前，需要进行车道变更。

可汇流区域中的车辆行进方向的长度相当于汇流车道的长度。此外，汇流车道的长度未必与可汇流区域的长度对应。例如，在汇流车道的左侧的边界部分设定有墙的情况下，汇流车道比可汇流区域的长度长。即，也可以将从假设本车辆准备汇流并开始加速的地点到汇流车道的终端设为汇流车道的长度。

如图3所示，在汇流车道的长度长的情况下，本车辆能够充分地进行加速，因此，汇流控制开始时的本车辆的车速和在被汇流车道上行驶的车辆的车速的差小。在这种情况下，在本车辆从汇流车道向被汇流车道进行车道变更时，本车辆在其它车辆的前面出来，并进行车道变更，因此，汇流位置被设置为在被汇流车道上行驶的行驶车辆的前方。

另一方面，如图4所示，在汇流车道的长度短的情况下，本车辆不能充分地进行加速，因此，汇流控制开始时的本车辆的车速和在被汇流车道上行驶的车辆的车速的差大。在这种情况下，在本车辆从汇流车道向被汇流车道进行车道变更时，本车辆在其它车辆的后方进行车道变更，因此，汇流位置设定为在被汇流车道上行驶的行驶车辆的后方。

即，包含汇流部位的道路结构影响对于其它车辆的汇流位置。控制装置190中预先设定有用于判断汇流位置在其它车辆的前方或后方的判定阈值。控制装置190比较道路结构中所含的汇流车道的长度和判定阈值。在汇流车道的长度为判定阈值以上的情况下，控制装置190在其它车辆的前方设定汇流位置。另一方面，在汇流车道的长度低于判定阈值的情况下，控制装置190在其它车辆的后方设定汇流位置。

在图3及图4的例中，本车辆a和在本车辆的旁边行驶的其它车辆b相互以相同的车速行驶，且车辆的行进方向的相对的位置相同。在这种情况下，在图3的例中，控制装置190将相对于其它车辆b的汇流位置设定在其它车辆b的前方。在图4的例中，控制装置190将相对于其它车辆b的汇流位置设定在其它车辆b的后方。

控制装置190也可以检测被汇流车道中所含的车道数，并根据车道数设定汇流位置。在车道数多的情况下，在本车辆从汇流车道向被汇流车道进行了车道变更的情况下，在被汇流车道上行驶的其它车辆有进行车道变更的余地。因此，其它车辆对本车辆让出空间的可能性高。另一方面，在被汇流车道中所含的车道数少的情况下，其它车辆对本车辆让出空间的可能性变高，因此，使在被汇流车道上行驶的其它车辆先行，并在其它车辆的后方进行车道变更。控制装置190比较检测的车道数和预先设定的车道数阈值。而且，在车道数为车道数阈值以上的情况下，控制装置190将相对于其它车辆的汇流位置设定在其它车辆的前方。另一方面，在车道数低于车道数阈值的情况下，控制装置190将相对于其它车辆的汇流位置设定在其它车辆的后方。

此外，在本车辆的周围的不存在其它车辆的情况下，控制装置190在适于基于自动驾驶控制的车道变更的位置设定汇流位置。

在步骤s5中，控制装置190基于道路结构设定汇流判定基准。汇流判定基准为用于判断是否能够进行车道变更的基准。如后述，在本实施方式中，作为用于判定可否汇流的指标，运算汇流判定参数，汇流判定基准以与该汇流判定参数对应的阈值来表示。汇流判定阈值基于道路结构来设定。另外，汇流判定阈值基于汇流车道上的车辆的位置来设定。汇流判定阈值越低，判断为可汇流的概率越高。例如，设想在可汇流区域的入口附近，本车辆的车速不够高，因此，汇流判定阈值被设定为高的值。以下，对汇流判定基准的设定方法进行说明。

控制装置190基于道路结构设定可汇流区域，并将设定的可汇流区域的长度检测为汇流车道的长度。汇流车道的长度越长，控制装置190越提高可汇流区域的入口部分的汇流判定阈值。而且，控制装置190以从可汇流区域的入口部分朝向汇流车道的终端b逐渐变低的方式设定汇流判定阈值。在本车辆在汇流车道上行驶的情况下，本车辆越接近终端b，用于完成车道变更的余量越少。因此，在本实施方式中，降低汇流判定阈值，提高车道变更的概率，以使本车辆的位置越接近终端b，车道变更的判定越容易判断为能够车道变更。另外，在本车辆在汇流车道上行驶，其它车辆在本车辆的后方在被汇流车道上行驶的情况下，其它车辆的司机确认接近终端b的本车辆时，其它车辆的司机让本车辆进入的可能性高。因此，在本实施方式中，朝向汇流车道的终端b，降低汇流判定阈值，由此，能够防止车辆在终端b的附近停车。另外，在可汇流区域的入口部分，汇流判定阈值被设定得较高，因此，判定为可汇流的概率变低。由此，避免在可汇流区域的入口附近的车道变更，能够在车辆充分加速的状态下执行车道变更。

另外，根据道路结构决定的汇流车道的长度越短，控制装置190使可汇流区域的入口附近的汇流判定阈值越低。在汇流车道的长度短的汇流部分，由于可汇流的范围窄，所以可以在可汇流区域整体上提高判定为可车道变更的概率。因此，在本实施方式中，在根据道路结构决定的汇流车道的长度短的情况下，降低汇流判定阈值，提高车道变更的概率，以容易判断为可车道变更。

控制装置190也可以检测汇流车道的曲率，并基于曲率，设定汇流判定阈值。如图5所示，汇流车道及被汇流车道成为曲线状。控制装置190根据地图信息中所含的道路形状来检测曲率。例如，在本车辆在高的曲率的汇流车道上行驶的情况下，本车辆在汇流车道上不能充分地加速。因此，提高可汇流区域的入口部分的汇流判定阈值，以使本车辆能够尽可能以车速高的状态进行车道变更。由此，在可汇流区域的入口部分，判定为可汇流的概率变低，能够促进汇流车道的终端部分处的车道变更。另一方面，在本车辆在低的曲率的汇流车道上行驶的情况下，本车辆在汇流车道上能够充分地加速，因此，降低可汇流区域的入口部分的汇流判定阈值。即，控制装置190基于曲率设定汇流判定阈值，以使汇流车道的曲率越高，可汇流区域的入口部分的汇流判定阈值越高。

在步骤s5的控制流程后，在步骤s6中，控制装置190基于本车辆的状态及其它车辆的状态，设定汇流开始位置。汇流开始位置为开始汇流控制的地点，被设定在汇流车道上。控制装置190基于本车辆的当前位置、本车辆的当前的车速、其它车辆的当前位置、及其它车辆的车速，运算适于车道变更的本车辆的相对车速。控制装置190运算为了成为运算的相对车速而需要的所需距离。然后，控制装置190在相对于本车辆的当前位置离开了所需距离的位置设定汇流开始位置。

在步骤s7中，控制装置190检测本车辆的当前位置(本车位置)，判定本车位置是否到达汇流开始位置。在本车位置未到达汇流开始位置的情况下，控制装置190执行步骤s6的控制流程。在本车位置到达汇流开始位置的情况下，控制装置190执行步骤s8的控制流程。

在步骤s8中，控制装置190基于本车辆的当前位置、本车辆的当前的车速、其它车辆的当前位置、及其它车辆的车速，运算汇流判定参数。汇流判定参数为用于判定可否汇流的指标，根据本车辆相对于其它车辆的相对的位置(距离)和本车辆相对于其它车辆的相对的速度来决定。汇流判定参数越大，判断为可汇流的概率越高。例如，汇流判定参数也可以由本车辆相对于其它车辆的相对的接近度来表示。例如，在本车辆的车速和其它车辆的车速为相近的值的情况下，本车辆和其它车辆之间的距离越长，接近度越低。另外，即使在本车辆和其它车辆之间的距离短的情况下，其它车辆也在车辆行进方向上比本车辆更靠前方行驶，其它车辆的车速比本车辆的车速越高，接近度越低。接近度例如只要使用通过将其它车辆和本车辆之间的距离除以本车辆相对于其它车辆的相对速度来算出的接近时间即可。此外，接近度的运算方法也可以使用在本申请提出申请时成为公知的其它方法。而且，接近度越高，汇流判定参数越小。

在步骤s9中，控制装置190在本车辆进行车道变更的情况下，判定在被行驶车道上是否存在造成影响的其它车辆。在不存在其它车辆的情况下，控制装置190执行步骤s13的控制处理。在存在其它车辆的情况下，控制装置190执行步骤s10的控制处理。

在步骤s10中，控制装置190比较汇流判定参数和汇流判定阈值，并基于该比较结果，判定是否可汇流。在汇流判定参数为汇流判定阈值以上的情况下，控制装置190判定为可汇流，并执行步骤s13的控制处理。另一方面，在汇流判定参数为低于汇流判定阈值的情况下，控制装置190判定为不能汇流，执行步骤s11的控制处理。

在步骤s11中，控制装置190检测从本车辆的当前位置到汇流车道的终端b的终端距离，并基于终端距离设定汇流位置。通常在汇流车道上行驶的车辆的车速比在被汇流车道上行驶的车辆的车速低。在从本车辆的当前位置到汇流车道的终端b的距离短的情况下，为了加速并在其它车辆的前方出来，需要使本车辆的车速比被汇流车道的其它车辆的车速高。而且，需要使用比其它车辆高的车速增加与其它车辆的相对距离。这样，在直到终端b的距离短的状况下难以一边提高车速一边确保车间距离，且本车辆难以在其它车辆的前方出来。在这种情况下，降低本车辆的车速，本车辆在其它车辆的后方容易出来。因此，控制装置190在从本车辆的当前位置到汇流车道的终端b的终端距离比预先设定的终端距离阈值短的情况下，将汇流位置从其它车辆的前方变更到后方。此外，在汇流位置已经设定在其它车辆的后方的情况下，控制装置190不变更汇流位置。另一方面，在从本车辆的当前位置到汇流车道的终端b的距离长的情况下，为了能够使本车辆充分加速，并能够确保与其它车辆的车间距离，控制装置190不变更汇流位置。

在步骤s12中，控制装置190基于本车辆的当前位置更新汇流判定基准。即，反复进行步骤s8～步骤s12的控制循环，本车辆与终端b越近，控制装置190越降低汇流判定基准。然后，控制装置190执行步骤s8的控制处理。

在步骤s13中，控制装置190基于速度控制量及转向控制量，执行汇流控制。在汇流控制中，控制转向促动器，使得本车辆保持以速度控制量表示的速度，并且转向的动作量成为转向控制量。由此，本车辆朝向目标地点行驶，开始从汇流车道进入到被汇流车道。

在步骤s14中，控制装置190判定车辆的当前位置是否到达目标地点。在未到达目标地点的情况下，控制装置190执行汇流控制。在到达目标地点的情况下，控制装置190结束步骤s14的车辆控制处理，完成控制流程。

在如上述，在本实施方式中，检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检查朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构，设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆(其它车辆)的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。

另外，在本实施方式中，作为汇流部位处的道路结构，检测汇流车道的长度，并基于汇流车道的长度设定汇流位置。例如，在本车辆和其它车辆的向行进方向的相对位置相同的情况下，汇流车道的长度影响相对于其它车辆的汇流位置。汇流车道越长，本车辆越容易加速而在其它车辆的前方出来，汇流车道越短，加速越不充分，本车辆在其它车辆的后方出来。在本实施方式中，根据汇流车道的长度设定相对于其它车辆的汇流的位置，因此，能够增加可以在其它车辆的前方出来的频率。另外，能够抑制本车辆的行驶被其它车辆妨碍。作为其结果，尝试车辆变更的次数减少，因此，能够抑制行驶时间过多地延长。

另外，在本实施方式中，检测从在汇流车道上行驶的车辆的位置到汇流车道的终端的终端距离，并基于终端距离设定汇流位置。由此，能够与汇流车道的终端的位置相应地进行汇流，能够降低在汇流车道的终端停止的可能性。即，能够降低在汇流车道上停止的可能性，因此，能够抑制行驶时间的延长。

另外，在本实施方式中，检测被汇流车道中所含的车道数，并基于车道数设定汇流位置。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。另外，能够抑制行驶时间的延长。

另外，在本实施方式中，检测汇流车道的曲率，并基于曲率设定判定基准。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。

另外，在本实施方式中，在本车辆在汇流车道上行驶，且汇流车道的长度比规定的长度长的情况下，将汇流位置设定于在被汇流车道上行驶的其它车辆的前方。由此，能够增加可以在其它车辆的前方出来的频率。另外，能够抑制本车辆的行驶被其它车辆妨碍。作为其结果，尝试车辆变更的次数减少，因此，能够抑制行驶时间过多地延长。

另外，在本实施方式中，在本车辆在汇流车道上行驶，且汇流车道的长度比规定的长度短的情况下，将汇流位置设定于在被汇流车道上行驶的其它车辆的后方。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。

此外，作为本实施方式的变形例，也可以是，汇流车道越长，越扩大可汇流区域的范围，并在可汇流区域内设定汇流位置。虽然汇流位置被设定在可汇流区域的范围内，但通过在车辆行进方向上增加该可汇流区域的范围，相对于其它车辆的位置，可在适当的位置设定汇流位置的范围扩大。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。另外，能够抑制本车辆的行驶被其它车辆妨碍，能够抑制行驶时间过多地延长。

另外，作为本实施方式的变形例，也可以是，检测从在汇流车道上行驶的车辆的位置到汇流车道的终端的终端距离，并将从行驶车辆的前方到汇流车道的终点的范围设定为可汇流区域，终端车道越长，越扩大可汇流区域的范围，并在可汇流区域内设定汇流位置。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。另外，能够抑制本车辆的行驶被其它车辆妨碍，能够抑制行驶时间过多地延长。

另外，作为本实施方式的变形例，也可以是，车道数的数量越多，越扩大上述可汇流区域的范围，并在可汇流区域内设定汇流位置。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。另外，能够抑制本车辆的行驶被其它车辆妨碍，能够抑制行驶时间过多地延长。

另外，作为本实施方式的变形例，也可以是，检测存在于汇流车道和被汇流车道之间的边界部分的地上物，在地上物的高度比规定的高度阈值大的情况下，在被汇流车道上，在汇流车道的终端附近设定汇流位置。由此，因为车道变更在汇流车道的终端附近进行，所以能够检测其它车辆的余地变大，因此，能够与其它车辆的状况相应地汇流的可能性变高。

此外，作为本实施方式的变形例，也可以是，控制装置190根据在被汇流车道上行驶的车辆的状态，修正汇流判定基准的下限值。图6是说明本车辆a进行车道变更后的道路状况的图。例如，假设两辆其它车辆在被汇流车道上行驶，且在本车辆进行车道变更前，即从本车辆的当前位置到汇流车道的终端变短。而且，作为在进行汇流控制时的下限值，最低车间距离为5.5m，碰撞富余时间(ttc)设定为1.5秒。控制装置190根据被汇流车道上的其它车辆的状态和本车辆的状态，将最低车间距离和碰撞富余时间中实际车间距离变宽的一方设定为汇流判定基准的下限值。例如，在其它车辆以时速60km行驶的情况下，基于1.5秒的碰撞富余时间(ttc)，车间距离成为25m。而且，控制装置190将与最低车间距离(25m)对应的接近度设定为汇流判定基准的下限值。由此，例如，在图6的例中，在距离l为25mm以下的情况下，控制装置190能够判定为不能车道变更。

《第二实施方式》

对本发明的其它实施方式的行驶辅助装置100进行说明。在本实施方式中，与第一实施方式不同，为本车辆在被行驶车道上行驶时的控制。其它结构及与第一实施方式相同的控制适当引用第一实施方式的记载。

对本实施方式的汇流时的控制处理进行说明。图7及图8是用于说明其它车辆从汇流车道汇流到相邻车道时的控制的图。此外，图7的道路结构与图3相同，图8的道路结构与图4相同。

在本车辆在被汇流车道上行驶的情况下，在接近汇流车道时，控制装置190执行以下的控制。

控制装置190从本车位置检测装置120及车载设备140获取本车辆的车辆信息。另外，控制装置190使用传感器组110等获取其它车辆的车辆信息。控制装置190从地图数据库130获取地图信息，并检测本车位置的周围的道路结构。控制装置190基于道路结构确定汇流区间。

控制装置190基于道路结构确定可汇流区域，并在可汇流区域内设定汇流位置。如图7的例子那样，在汇流车道的长度长的情况下，其它车辆能够充分地进行加速，因此，汇流控制开始时的本车辆的车速和在被汇流车道上行驶的车辆的车速的差小。在这种情况下，在其它车辆从汇流车道向被汇流车道进行车道变更时，其它车辆在本车辆的前方出来并进行车道变更，因此，汇流位置被设定于在被汇流车道上行驶的本车辆的前方。

如图8的例子那样，在汇流车道的长度短的情况下，其它车辆不能充分地进行加速，因此，汇流控制开始时的其它车辆的车速和在被汇流车道上行驶的本车辆的车速的差大。在这种情况下，在其它车辆从汇流车道向被汇流车道进行车道变更时，其它车辆在本车辆的后面进行车道变更，因此，汇流位置设定于在被汇流车道上行驶的本车辆的后方。

控制装置190比较道路结构中所含的汇流车道的长度和判定阈值。在汇流车道的长度为判定阈值以上的情况下，控制装置190在本车辆的前方设定汇流位置。另一方面，在汇流车道的长度低于判定阈值的情况下，控制装置190在本车辆的后方设定汇流位置。

控制装置190基于道路结构设定汇流判定基准。汇流判定基准是用于判定其它车辆是否进行车道变更的基准。控制装置190在被汇流车道上行驶中，检测到在汇流车道上行驶的其它车辆的情况下，对其它车辆运算汇流判定参数。汇流判定参数的运算方法与第一实施方式同样。

控制装置190基于道路结构设定可汇流区域，并将设定的可汇流区域的长度检测为汇流车道的长度。汇流车道的长度越长，控制装置190越提高可汇流区域的入口部分的汇流判定阈值。然后，控制装置190设定汇流判定阈值，使其从可汇流区域的入口部分朝向汇流车道的终端b逐渐降低。在其它车辆在汇流车道上行驶的情况下，其它车辆越接近终端b，用于完成车道变更的余量越少。因此，在本实施方式中，其它车辆的位置越接近终端b，越降低汇流判定阈值，使得车道变更的判定越容易判断为其它车辆进行车道变更，从而提高车道变更的概率。

另外，根据道路结构决定的汇流车道的长度越短，控制装置190越降低可汇流区域的入口附近的汇流判定阈值。在汇流车道的长度短的汇流部分，可汇流的范围窄，因此，在可汇流区域的整体提高判定为其它车辆进行车道变更的概率较好。因此，在本实施方式中，在根据道路结构决定的汇流车道的长度短的情况下，降低汇流判定阈值，使得容易判断为可车道变更，从而提高车道变更的概率。

然后，控制装置190比较汇流判定参数和汇流判定阈值，在汇流判定参数为汇流判定阈值以上的情况下，判定为其它车辆进行车道变更，在汇流判定参数低于汇流判定阈值的情况下，判定为其它车辆不进行车道变更。

在判定为其它车辆进行车道变更的情况下，控制装置190根据设定的汇流位置控制车速。即，在将汇流位置设定在本车辆的前方的情况下，控制装置190进行减速以确保最低车间距离。另一方面，在将汇流位置设定在本车辆的后方的情况下，控制装置190进行加速以确保最低车间距离。

如上述，在本实施方式中，检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构，设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆(本车辆)的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。

另外，在本车辆在被汇流车道上行驶，且汇流车道的长度比规定的长度短的情况下，将其它车辆从汇流车道汇流到被汇流车道的汇流位置设定在本车辆的前方。由此，能够在汇流位置执行适当的汇流控制。

100…行驶辅助装置

110…传感器组

120…本车位置检测装置

130…地图数据库

140…车载设备

150…通知装置

160…输入装置

170…通信装置

180…驱动控制装置

190…控制装置