碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法。
【背景技术】
[0002]以往，作为碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法，如日本特开2000-57496号公报所记载，已知有在自动制动期间根据直到看不见物体为止的的检测状况求出与物体接触的可能性的程度、并基于此来判断是否应该继续进行自动制动的装置和方法。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2000-57496号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
[0006]在碰撞避免支援装置中，有时物体的检测精度容易因制动碰撞避免支援所引起的减速而下降。在该情况下，变成基于低精度的检测结果来判定与物体碰撞的可能性，进而基于该判定结果来判断是否需要解除制动碰撞避免支援，可能会在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援。
[0007]因此，本发明想要提供一种能够抑制因物体的检测精度的下降而在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援的碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]本发明的碰撞避免支援装置是进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援装置，具备:物体检测部，其检测车辆周围的物体；时间算出部，其基于物体检测部的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间；以及支援控制部，其在基于碰撞预测时间来控制碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0010]由此，在执行碰撞避免支援时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。在此，在制动碰撞避免支援时，与物体的碰撞越迫近而碰撞预测时间越短，则物体的检测精度越容易下降。因而，碰撞预测时间越短而物体的检测精度越容易下降，则越抑制制动碰撞避免支援的解除，因此，能够抑制因物体的检测精度的下降而在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援。
[0011]另外，支援控制部可以在制动碰撞避免支援开始后经过了预定时间之后，与经过预定时间之前相比更抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0012]另外，支援控制部可以在制动碰撞避免支援的持续时间超过了阈值之后，与持续时间超过阈值之前相比更抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0013]另外，支援控制部可以通过使得容易将物体判定为制动碰撞避免支援的对象、抑制由制动碰撞避免支援引起的制动量的下降、以及缓和制动碰撞避免支援的解除条件中的至少一方，来抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0014]另外，支援控制部可以通过使得容易将车辆与物体的碰撞可能性判定为高，来抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0015]另外，支援控制部可以通过扩大碰撞可能性的判定所使用的碰撞横向位置的规定范围，来抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0016]另外，支援控制部可以禁止制动碰撞避免支援的解除。
[0017]本发明的碰撞避免支援方法是进行车辆与物体的碰撞避免支援的碰撞避免支援方法，包括如下步骤:检测车辆周围的物体；基于物体的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间；以及在基于碰撞预测时间来控制碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。
[0018]由此，在执行碰撞避免支援时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。在此，在制动碰撞避免支援时，与物体的碰撞越迫近而碰撞预测时间越短，则物体的检测精度越容易下降。因而，碰撞预测时间越短而物体的检测精度越容易下降，则越抑制制动碰撞避免支援的解除，因此，能够抑制因物体的检测精度的下降而在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援。
[0019]发明效果
[0020]根据本发明，能够提供一种能够抑制因物体的检测精度的下降而在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援的碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法。
【附图说明】
[0021]图1是示出本发明的实施方式的碰撞避免支援装置的框图。
[0022]图2是示出本发明的实施方式的碰撞避免支援方法的流程图。
[0023]图3是示出本发明的实施方式的碰撞避免支援方法的详情的流程图。
[0024]图4是以时间序列示出制动碰撞避免支援期间的车辆与物体的位置关系的图。
[0025]图5是以时间序列对比示出图4(b)的制动碰撞避免支援的状况的图。
[0026]图6是以时间序列对比示出图4(c)的制动碰撞避免支援的状况的图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图，对本发明的实施方式的碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法进行详细说明。此外，在附图的说明中，对同一要素附上同一标号，省略重复的说明。碰撞避免支援装置是为了进行车辆与物体的碰撞避免支援而搭载于车辆的装置。
[0028]首先，参照图1，对本发明的实施方式的碰撞避免支援装置的结构进行说明。图1是示出本发明的实施方式的碰撞避免支援装置的框图。
[0029]如图1所示，碰撞避免支援装置具备车速传感器11、雷达传感器12、支援执行部13以及 ECU (Electronic Control Unit:电子控制单元)20。
[0030]车速传感器11检测车辆的速度(车速)。作为车速传感器11，例如使用设置于车轮的车轮速传感器。车速传感器11将车速的检测结果供给到ECU20。
[0031]雷达传感器12作为检测车辆周围的物体的物体检测部发挥功能。作为雷达传感器12，例如使用毫米波雷达、激光雷达等。雷达传感器12例如设置于车身前面，发送电磁波并基于由物体反射的该电磁波的接收结果来检测物体。雷达传感器12将物体的位置和物体的相对速度的检测结果供给到ECU20。此外，雷达传感器12也可以构成为将远距离雷达和近距离雷达各自的检测结果融合来检测物体。
[0032]支援执行部13基于后述的碰撞预测时间(TTC)来执行车辆与物体的碰撞避免支援。支援执行部13由ECU20控制而执行报知支援和控制支援中的至少一方。
[0033]在报知支援中，例如使用显示器、扬声器、振动器等向驾驶者报知用于提醒注意碰撞、用于向碰撞避免操作引导等的信息。在控制支援中，例如使用制动致动器、转向致动器、安全带致动器等进行用于制动碰撞避免支援、操舵碰撞避免支援、碰撞安全支援等的控制介入。在操舵碰撞避免支援中，例如进行自动操舵碰撞避免支援、驾驶者的操舵的辅助支援、使用了物理刺激的操舵的持续支援等。在制动碰撞避免支援期间，例如进行自动制动支援、驾驶者的制动操作的辅助支援、使用了物理刺激的制动操作的持续支援等。
[0034]ECU20具备雷达目标生成部21和支援控制部22。ECU20以CPU (CentralProcessing Unit:中央处理器)、ROM (Read Only Memory:只读存储器)、RAM (RandomAccess Memory:随机存取存储器)为主体而构成，通过CPU执行程序来实现雷达目标生成部21和支援控制部22的功能。此外，雷达目标生成部21和支援控制部22的功能也可以由2个以上的E⑶20来实现。
[0035]雷达目标生成部21基于雷达传感器12的检测结果生成雷达目标。雷达目标具有与距物体的纵向距离、横向距离以及物体的相对速度相关的信息。距物体的纵向距离是指在车辆的行进方向上距物体的距离，距物体的横向距离是指在与车辆的行进方向正交的方向上距物体的距离。物体的相对速度是指车辆与物体的相对速度。
[0036]支援控制部22使用雷达目标来控制车辆与物体的碰撞避免支援的执行。支援控制部22也作为基于雷达传感器12的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间的时间算出部发挥功能。支援控制部22使用雷达目标求出与物体的碰撞预测时间和碰撞可能性，将与碰撞预测时间和碰撞可能性相应的控制信号供给到支援执行部13。支援控制部22根据碰撞预测时间和碰撞可能性来控制报知支援和控制支援中至少一方的执行，在控制支援中，控制操舵碰撞避免支援和制动碰撞避免支援中至少一方的执行。在制动碰撞避免支援中，支援控制部22将用于控制制动碰撞避免支援的开始、结束(解除)以及制动量的控制信号供给到支援执行部13。
[0037]碰撞预测时间作为直到预测的碰撞为止的余裕时间，通过将距物体的距离除以相对速度来求出。碰撞可能性例如基于物体的横向位置、碰撞横向位置、存在概率、自身车道概率等指标来求出。物体的横向位置是指与车辆的行进方向正交的方向上的物体的当前位置，碰撞横向位置是指所预测的碰撞时刻的物体的横向位置，基于雷达目标的移动轨迹来预测。存在概率是指与雷达目标对应的物体实际存在的概率，基于雷达目标的生成状况来求出。自身车道概率是指与雷达目标对应的物体存在于车辆的行驶车道上的概率，基于雷达目标的生成状况和位置来求出。
[0038]在此，支援控制部22在控制碰撞避免支援的执行时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除。此外，制动碰撞避免支援的解除意味着制动碰撞避免支援的结束。另外，也可以取代解除而禁止制动碰撞避免支援。
[0039]另外，支援控制部22可以在制动碰撞避免支援开始后经过了预定时间之后，与经过预定时间之前相比更抑制制动碰撞避免支援的解除。这是因为:在制动碰撞避免支援开始后经过预定时间而碰撞预测时间变得低于例如I秒左右之后，与经过预定时间之前相比，更容易因检测精度的下降而在对于驾驶者来说是不自然的状态下解除制动碰撞避免支援。
[0040]接着，参照图2?图6，对本发明的实施方式的碰撞避免支援方法和碰撞避免支援装置的动作进行说明。图2是示出本发明的实施方式的碰撞避免支援方法的流程图。
[0041]如图2所示，雷达传感器12检测车辆周围的物体(Sll)。支援控制部22基于雷达传感器12的检测结果算出车辆与物体的碰撞预测时间(S12)。支援执行部13基于碰撞预测时间执行车辆与物体的碰撞避免支援(S13)。在此，在支援控制部22中，在执行碰撞避免支援时，碰撞预测时间越短，则越抑制制动碰撞避免支援的解除(S13a)。
[0042]制动碰撞避免支援的解除可以通过使得容易将物体判定为制动碰撞避免支援的对象、抑制由制动碰撞避免支援引起的制动量的下降、缓和制动碰撞避免支援的解除条件中的至少一方来抑制。特别地，制动碰撞避免支援的解除也可以通过