碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知如下一种驾驶辅助装置，S卩，该驾驶辅助装置具有:障碍物检测机构，其检测出与障碍物有关的信息；富余时间计算机构，其计算出到车辆最接近障碍物当前位置为止的富余时间；将来位置推定机构，其对经过富余时间后的障碍物的将来位置进行推定；回避对象区域设定机构，其设定车辆应回避的回避对象区域；行驶路径设定机构，其设定用于回避回避对象区域的行驶路径，该回避对象区域设定机构对(车辆)与位于将来位置和将来位置的周边位置的障碍物发生碰撞的潜在风险进行评价，并且根据该潜在的碰撞危险评价结果来设定回避对象区域(例如，参照日本发明专利公开公报特开2012-173786 号)。
[0003]利用现有技术中的装置，有时碰撞可能性的判定准确度不高。
【发明内容】
[0004]鉴于上述情况，本发明的目的之一在于，提供一种能够提高碰撞可能性的判定准确度的碰撞可能性判定装置、驾驶辅助装置、碰撞可能性判定方法及碰撞可能性判定程序。
[0005]本发明的技术方案1为:一种碰撞可能性判定装置，具有:确定部，其检测出物体，并确定所述物体的位置；第1分析部，其根据由所述确定部输出的与所述物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；第2分析部，其根据由所述确定部确定的物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；判定部，其根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。
[0006]在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为:所述碰撞可能性判定装置安装在车辆上，所述第1分析部根据对应于所述物体的将来位置和所述车辆的预定前进轨迹的重叠量而增加的数值，生成所述第1信息。
[0007]在上述技术方案1或2的基础上，本发明的技术方案3为:所述碰撞可能性判定装置安装在车辆上，在从所述车辆观看时所述物体的右端部比第1假想直线靠右侧、且所述物体的左端部比第2假想直线靠左侧的情况下，第1分析部根据所述第1假想直线和所述物体的所述右端部之间的距离与所述第2假想直线和所述物体的所述左端部之间的距离这两个距离中的较小的值，来生成所述第1信息，所述第1假想直线从所述车辆的左端沿所述车辆的前进方向延伸，所述第2假想直线从所述车辆的右端沿所述车辆的前进方向延伸。
[0008]在上述技术方案1?3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4为:所述第2分析部生成具有所述物体的横向位置越小而自身越大的倾向的数值，将该数值作为所述第2信息，所述物体的所述横向位置是根据所述确定部所确定的物体的位置而得到的。
[0009]在上述技术方案1?4中任意一项的基础上，本发明的技术方案5为:所述第1分析部通过对其生成的值进行合计，从而生成所述第1信息，以及/或者，所述第2分析部通过对其生成的值进行合计，从而生成所述第2信息。
[0010]在上述技术方案1?5中任意一项的基础上，本发明的技术方案6为:根据所述碰撞可能性判定装置和所述物体之间的距离或者所述碰撞可能性判定装置和所述物体间的碰撞时间，对所述第1信息、所述第2信息或者所述判定部的判定结果进行修正。
[0011]本发明的技术方案7为:一种驾驶辅助装置，其安装在车辆上，且具有:上述技术方案1?6中任意一项所述的碰撞可能性判定装置；驾驶辅助部，其根据所述碰撞可能性判定装置的判定部的判定结果，对所述车辆进行驾驶辅助。
[0012]本发明的技术方案8为:一种碰撞可能性判定方法，包括:根据与物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测；根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；根据所述物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。
[0013]本发明的技术方案9为:一种碰撞可能性判定程序，其用于使计算机进行如下处理，即，根据与物体相关的信息，对所述物体的将来位置进行预测；根据所预测出的所述物体的将来位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第1信息；根据所述物体的位置，生成表示与所述物体碰撞的可能性的第2信息；根据所述第1信息和所述第2信息这两者，对与所述物体碰撞的可能性进行判定。
[0014]根据上述技术方案1、8、9，第1分析部对物体的将来位置进行预测，并且根据所预测出的物体的将来位置，生成表示与物体碰撞的可能性的第1信息，第2分析部根据物体的位置，生成表示与物体碰撞的可能性的第2信息，另外，根据由第1分析部生成的第1信息和由第2分析部生成的第2信息的这两个值，能够对与物体碰撞的可能性进行判定，因而能够提尚碰撞可能性的判定精度。
[0015]根据上述技术方案6，判定部根据其到物体的距离或者碰撞时间，对第1信息、第2信息或者判定部的判定结果进行修正，因而能够进一步提高碰撞可能性的判定精度。
[0016]根据上述技术方案7，驾驶辅助部根据判定部的判定结果对车辆进行驾驶辅助，因而能够使驾驶者避免车辆与物体的碰撞，确保驾驶者的安全。
【附图说明】
[0017]图1是表示包括第1实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置的驾驶辅助装置的结构的一个例子的不意图。
[0018]图2是表示包括碰撞可能性判定装置的驾驶辅助装置的功能结构的例子的图。
[0019]图3是例示了车辆、物体、距离r、横向位置x及方位0的关系的图。
[0020]图4是表示由本实施方式的控制装置执行的处理的流程的一个例子的流程图。
[0021]图5是用于说明第1分析部计算(生成)第1信息的处理的图。
[0022]图6是用于进一步详细地说明第1分析部计算第1信息的处理的图。
[0023]图7是表示重叠量和危险度W1的关系的一个例子的图。
[0024]图8表示危险度W2的一个例子，在该例子中，横向位置越小，危险度W2越高。
[0025]图9是表示综合危险度W和驾驶辅助部所执行的车辆控制的关系的一个例子的图。
[0026]图10是用于说明第2实施方式所涉及的第1分析部计算重叠量的方法的图。
[0027]图11是表示重叠量和物体在重叠区域中的将来位置的关系的一个例子的图。
[0028]图12是用于说明第4实施方式所涉及的第1分析部计算重叠量的方法的图。
【具体实施方式】
[0029](第1实施方式)
[0030][结构]
[0031]下面，参照附图对包括本发明的实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1进行说明。
[0032]图1是表示包括本发明的第1实施方式所涉及的碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1的结构的一个例子的示意图。驾驶辅助装置1例如安装在车辆M上，具有摄像头
10、雷达装置20及控制装置30。
[0033]摄像头10 例如是利用 CCD (Charge Coupled Device)或者 CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固态图像传感器的数码摄像头，其安装在前挡风玻璃的上部或者内后视镜的背面等。摄像头10例如每隔规定周期对车辆前方进行反复拍摄，并将所拍摄到的图像的图像数据输出给控制装置30。
[0034]雷达装置20例如安装在车辆M的标志(emblem)的内侧或者安装在保险杠及前隔栅的周边等。雷达装置20例如通过向车辆M的前方放射毫米波，并接收被位于车辆M前方的物体反射的反射波，来至少检测出物体的位置(距离和方位角)。另外，雷达装置20可以为能够检测出其与物体的相对速度的装置。雷达装置20例如通过FM-CW(Frequency-Modulated Continuous-Wave)方式检测出物体的位置或者速度，并将检测结果输出给控制装置30。
[0035]控制装置30例如为计算机装置，该计算机装置由CPU(Central ProcessingUnit)等处理器、ROM (Read Only Memory)或 RAM(Random Access Memory)、HDD (Hard DiskDrive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、闪存等存储装置及用于在车辆内与其他装置进行通信的通信接口等通过内部总线相连接而构成。
[0036]图2是表示包括碰撞可能性判定装置5的驾驶辅助装置1的功能结构的例子的图。控制装置30具有确定部32、第1分析部34、第2分析部36、判定部38及驾驶辅助部40等功能部。这些功能部例如为通过由处理器执行存储在存储装置中的程序来发挥功能的软件功能部。处理器所执行的程序可以在车辆M出厂时预先存储在存储装置中。存储在便携式存储介质中的程序可以安装在控制装置30的存储装置中，由处理器来执行。另外，可以利用车载网络设备从其他计算机装置上下载程序，将该程序安装在控制装置30