碰撞避免辅助装置和碰撞避免辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及碰撞避免辅助装置和碰撞避免辅助方法。
【背景技术】
[0002]存在通过与驾驶员的操舵操作相独立的操舵控制系统来进行操舵辅助的操舵辅助装置(例如，参照专利文献I)。在该操舵辅助装置中，减少驾驶员的操舵力与系统的操舵力的干涉。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2012-183906号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]在上述操舵辅助装置中，在系统工作时不对方向盘施加力而车辆的朝向变化。因此，在将上述技术应用于碰撞避免辅助装置时，尽管驾驶员未进行操舵操作，车辆的朝向有时也会改变。另外，若在驾驶员进行操舵操作时系统工作，则有时车辆的朝向会与驾驶员的操舵意图相比过度地改变，或者车辆的朝向会向违背驾驶员的操舵意图的方向改变。在这样的情况下，驾驶员可能会感到违和感。
[0008]本发明的目的在于提供一种能够减少驾驶员的违和感的碰撞避免辅助装置和碰撞避免辅助方法。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]本发明的一侧面的碰撞避免辅助装置，通过不产生对方向盘的反作用力的第I操舵辅助系统和产生对方向盘的反作用力的第2操舵辅助系统来进行碰撞避免辅助，具备:目标控制量运算部，其运算用于在车辆应该通过的目标轨迹上行驶的目标控制量；第I控制量运算部，其运算所述目标控制量中由所述第I操舵辅助系统赋予的第I控制量，并向所述第I操舵辅助系统输出所述第I控制量；以及第2控制量运算部，其运算所述目标控制量中由所述第2操舵辅助系统赋予的第2控制量，并向所述第2操舵辅助系统输出所述第2控制量，在从所述碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，所述第I控制量被设定为比所述第2控制量大。
[0011]在该碰撞避免辅助装置中，在碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，第I控制量被设定为比第2控制量大。因此，在从碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，由不产生对方向盘的反作用力的第I操舵辅助系统赋予主要的控制量(操舵力)，由产生对方向盘的反作用力的第2操舵辅助系统补充不足的控制量(操舵力)。由此，能够在抑制方向盘的举动的同时增加横向加速度，所以能够减少驾驶员的操舵力与碰撞避免辅助装置的操舵力的干涉。其结果，能够减少驾驶员的违和感。
[0012]在本发明的另一侧面的碰撞避免辅助装置中，第I控制量运算部可以在所述第2控制量运算部向所述第2操舵辅助系统输出所述第2控制量之前向所述第I操舵辅助系统输出所述第I控制量。在该情况下，首先由第I操舵辅助系统赋予操舵力，然后由第2操舵辅助系统赋予操舵力。由此，在碰撞避免辅助刚开始后，能够在抑制方向盘的举动的同时增加横向加速度，所以能够减少驾驶员的操舵力与碰撞避免辅助装置的操舵力的干涉。然后，通过第2操舵辅助系统，在方向盘产生反作用力，赋予操舵力。由此，能够使驾驶员识别出碰撞避免辅助的工作和操舵辅助的方向。其结果，能够进一步减少驾驶员的违和感。
[0013]在本发明的另一侧面的碰撞避免辅助装置中，第I控制量运算部可以随着时间的经过而减少所述第I控制量相对于所述目标控制量的比例。在该情况下，第2操舵辅助系统的控制量随着时间的经过而增加，所以在方向盘逐渐产生反作用力。由此，能够在抑制方向盘的急旋转的同时，使驾驶员识别出碰撞避免辅助的工作和操舵辅助的方向。其结果，能够进一步减少驾驶员的违和感。
[0014]本发明的另一侧面的碰撞避免辅助装置，可以还具备报知正在进行碰撞避免辅助的报知部。在该情况下，能够使驾驶员识别出处于碰撞避免辅助的工作期间，即使车辆表现出与驾驶员的操舵意图不同的举动，驾驶员也能够判断为是由碰撞避免辅助引起的举动。因此，能够进一步减少驾驶员的违和感。
[0015]在本发明的另一侧面的碰撞避免辅助装置中，报知部可以报知所述目标轨迹的方向。在该情况下，能够使驾驶员识别出目标轨迹的方向，即使车辆表现出与驾驶员的操舵意图不同的举动，驾驶员也能够判断为是由碰撞避免辅助引起的举动。因此，能够进一步减少驾驶员的违和感。
[0016]本发明的一侧面的碰撞避免辅助方法，通过不产生对方向盘的反作用力的第I操舵辅助系统和产生对方向盘的反作用力的第2操舵辅助系统来进行碰撞避免辅助，包括:目标控制量运算步骤，运算用于在车辆应该通过的目标轨迹上行驶的目标控制量；第I控制量运算步骤，运算所述目标控制量中由所述第I操舵辅助系统赋予的第I控制量，并向所述第I操舵辅助系统输出所述第I控制量；以及第2控制量运算步骤，运算所述目标控制量中由所述第2操舵辅助系统赋予的第2控制量，并向所述第2操舵辅助系统输出所述第2控制量，在从所述碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，所述第I控制量被设定为比所述第2控制量大。
[0017]在该碰撞避免辅助方法中，在从该碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，第I控制量被设定为比第2控制量大。因此，在从碰撞避免辅助开始时起的预定的期间内，主要由不产生对方向盘的反作用力的第I操舵辅助系统赋予操舵力，由产生对方向盘的反作用力的第2操舵辅助系统补充不足的操舵力。由此，能够抑制方向盘的举动，所以能够减少驾驶员的操舵力与碰撞避免辅助的操舵力的干涉。其结果，能够减少驾驶员的违和感。
[0018]发明的效果
[0019]根据本发明，能够减少驾驶员的违和感。
【附图说明】
[0020]图1是一实施方式的碰撞避免辅助装置的结构框图。
[0021]图2是示出图1的碰撞避免辅助装置的处理内容的一例的流程图。
[0022]图3是示出轮胎角与时间的关系的图。
【具体实施方式】
[0023]以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。
[0024]图1是一实施方式的碰撞避免辅助装置的结构框图。碰撞避免辅助装置是用于通过PCS (Pre-Crash Safety system:预防碰撞安全系统)来对车辆的控制进行辅助的装置。PCS是用于避免在车辆的周边检测出的物体与车辆的碰撞的系统。
[0025]如图1所示，碰撞避免辅助装置I具备EQJ(Electronic Control Unit:电子控制装置)2、周边信息取得部3、车辆信息取得部4、VGRS (Variable Gear Rat1 Steering:可变传动比转向装置)6(第I操舵辅助系统)、EPS(Electroniccontrolled Power Steering:电子控制式助力转向装置)7 (第2操舵辅助系统)、以及HMI (Human Machine Interface:人机接口)8(报知部)。
[0026]周边信息取得部3具有取得车辆周边的信息的功能。周边信息取得部3例如向ECU2输出障碍物信息和可行驶区域信息。障碍物信息是与检测到的障碍物有关的信息。可行驶区域信息是与车辆可行驶的区域有关的信息。周边信息取得部3例如具备雷达和图像传感器等。雷达利用毫米波或雷达等来检测车辆周边的障碍物，向ECU2输出与检测到的障碍物有关的障碍物信息。图像传感器例如是单眼相机或立体相机，每预定时间对车辆周边的预定范围进行拍摄并生成图像数据。图像传感器基于生成的图像数据向ECU2输出障碍物信息和可行驶区域信息。
[0027]车辆信息取得部4具有取得表示车辆的行驶状态的车辆信息的功能。车辆信息取得部4向ECU2输出所取得的车辆信息。车辆信息取得部4例如具备用于检测轮胎角的轮胎角传感器、用于检测方向盘的操舵转矩(操舵力)的操舵转矩传感器、用于检测车辆的车速(行驶速度)的车速传感器、用于检测车辆的位置的GPS(Global Posit1ning System:全球定位系统)接收器、以及用于检测车辆的横摆率的横摆率传感器等。作为车辆信息，可举出轮胎角、操舵转矩、车速以及车辆位置等。
[0028]VGRS6是不产生对方向盘的反作用力的操舵辅助系统，是用于对转舵轮的转舵角(轮胎角)与方向盘的旋转角之比即传递比进行可变控制的系统。VGRS6例如具备电动马达和减速器，与操舵输入轴的旋转量(或旋转角)相对地，适当变更与减速器连接的转舵输出轴的旋转量(或旋转角)。VGRS6使操舵输入轴和转舵输出轴相对旋转，不伴随车辆的方向盘的旋转动作地调整轮胎角。也就是说，VGRS6不依赖于驾驶员的操舵操作而主动地执行轮胎角控制。
[0029]VGRS6接收从E⑶2输出的VGRS控制量，进行各设备的控制以得到VGRS控制量。VGRS控制量是应该