驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
【背景技术】
[0002]在专利文献I中记载了一种在自身车辆与前方物体的相对距离成为了预定的安全距离以下的情况下执行碰撞防止处理的车辆碰撞防止装置。该车辆碰撞防止装置检测自身车辆的轮胎异常和/或自身车辆的行驶道路的坡度，并且基于该检测结果来设定预定的安全距离。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开平7-149193号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]然而，在如上所述的技术中，若尽管能够通过驾驶员的通常的驾驶操作来实现自身车辆与立体物的碰撞避免、但却实施用于碰撞避免的驾驶辅助，则驾驶员有时会感到厌烦。本发明人鉴于这样的状况而进行了锐意研宄，从而得到了如下的见解。
[0008]S卩，若设定包括自身车辆的前进道路的预定的范围，将在该预定的范围内存在无法避开的立体物作为条件来实施用于避免自身车辆与立体物碰撞的驾驶辅助，则能够抑制因该驾驶辅助的实施而使驾驶员感到厌烦的情况。根据该见解，通过抑制驾驶员感到厌烦的情况，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。这样，在用于碰撞避免所涉及的驾驶辅助的技术中，期望实现更符合驾驶员的感觉的驾驶辅助。
[0009]因此，本发明的课题在于，提供一种能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了解决上述课题，本发明人进行了进一步的研宄，结果得到了如下的新见解。该新见解是:即使在如上所述将在包括自身车辆的前进道路的预定的范围内存在无法避开的立体物作为用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件的情况下，在该预定的范围内存在多个立体物这样的状况下，有时也会在比驾驶员的实际感觉延迟的定时实施用于碰撞避免的驾驶辅助。在这样的情况下，有可能会使驾驶员产生违和感。本发明是基于这样的新见解而完成的发明。
[0012]S卩，本发明的驾驶辅助装置，在自身车辆的前进道路上存在立体物的情况下，将在包括前进道路的预定的范围内存在无法避开的立体物作为条件，实施用于避免自身车辆与立体物碰撞的驾驶辅助，其特征在于，具备以与立体物相应的宽窄程度在自身车辆的周围设定预定的范围的设定单元，该设定单元在预定的范围内检测到多个立体物的情况下，与在预定的范围内检测到单一的立体物的情况相比，将所述宽窄程度设定得窄。
[0013]另外，本发明的驾驶辅助方法，在自身车辆的前进道路上存在立体物的情况下，将在包括前进道路的预定的范围存在无法避开的立体物作为条件，实施用于避免自身车辆与立体物碰撞的驾驶辅助，其特征在于，具备以与立体物相应的宽窄程度在自身车辆的周围设定预定的范围的设定步骤，在设定步骤中，在预定的范围内检测到多个立体物的情况下，与在预定的范围内检测到单一的立体物的情况相比，将宽窄程度设定得窄。
[0014]在这些驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法中，将在包括自身车辆的前进道路的预定的范围存在无法避开的立体物作为条件，实施用于避免自身车辆与立体物碰撞的驾驶辅助(即，将在自身车辆的周围设定的预定的范围内无法避免自身车辆与立体物碰撞作为用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件)。因此，可抑制驾驶员感到厌烦的情况，可实现符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。尤其是，在这些驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法中，该预定的范围的宽窄程度在预定的范围内检测到多个立体物的情况下被设定得相对窄。因此，在存在多个立体物的情况下，认为在预定的范围内无法避免自身车辆与立体物碰撞的定时(即，用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件成立的定时)相对提前。因此，根据该驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，即使在预定的范围内存在多个对象物体的状况下，也能够不使驾驶员产生违和感而实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0015]在本发明的驾驶辅助装置中，设定单元可以在预定的范围内检测到多个立体物的情况下，将预定的范围的宽窄程度设定为与多个立体物中的宽窄程度被设定得最窄的立体物相应的宽窄程度。在该情况下，能够在与多个立体物中的宽窄程度被设定得最窄的立体物相应的定时实施用于碰撞避免的驾驶辅助，因此，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0016]在此，驾驶员所感到的与立体物的碰撞的危险(碰撞危险度)根据立体物的状态(例如移动状态和/或种类等)而不同，因此，可认为想要避免该碰撞的定时也不同。尤其是，可认为，与立体物是静止物体的情况相比，在立体物是移动物体的情况下驾驶员会感到更大的危险，想要在更早的定时避免碰撞。
[0017]因此，在本发明的驾驶辅助装置中，设定单元可以在预定的范围内检测到包括静止物体和移动物体的多个立体物的情况下，将预定的范围的宽窄程度设定为与多个立体物中的宽窄程度被设定得最窄的移动物体相应的宽窄程度。若这样将预定的范围的宽窄程度设定为与移动物体相应的宽窄程度，则用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件成立的定时也成为与该移动物体相应的定时，因此，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0018]在本发明的驾驶辅助装置中，自身车辆与立体物的碰撞危险度越大，则设定单元可以将宽窄程度设定得越窄。在该情况下，能够在与自身车辆和立体物的碰撞危险度相应的定时实施用于碰撞避免的驾驶辅助，因此，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0019]在此，可认为，自身车辆与立体物的接近速度越大，则驾驶员会感到越大的危险。因此，在本发明的驾驶辅助装置中，自身车辆与立体物的接近速度越大，则设定单元可以将宽窄程度设定得越窄。若这样自身车辆与立体物的接近速度越大、则将预定的范围的宽窄程度设定得越窄，则用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件成立的定时提前，因此，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0020]另外，可认为，立体物的绝对移动速度越大，则驾驶员会感到越大的危险。因此，在本发明的驾驶辅助装置中，对象物体的绝对移动速度越大，则设定单元可以将宽窄程度设定得越窄。若这样对象物体的绝对移动速度越大、则将设定范围的宽窄程度设定得越窄，则用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件成立的定时提前，因此，能够实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0021]在本发明的驾驶辅助装置中，设定单元可以将由使自身车辆的当前的运动量增减了运动量变化量的情况下自身车辆可能行驶的多个行驶道路径规定的自身车辆的行驶范围设定为预定的范围，并且通过变更运动量变化量来变更宽窄程度。在该情况下，与立体物相应的预定的范围的宽窄程度的变更变得容易。此外，作为此处的“运动量”，例如可以使用作用于自身车辆的横摆率、在自身车辆的前后方向上作用的加速度(前后加速度)、在自身车辆的左右方向(车宽方向)上作用的加速度(横向加速度)、在自身车辆的前后方向上作用的G(前后G)、在自身车辆的左右方向上作用的G(左右G)以及转弯力等。
[0022]此时，本发明的驾驶辅助装置可以还具备判断单元，该判断单元在预定的范围内不存在能够避免与立体物碰撞的自身车辆的行驶路径即回避线路的情况下，判断为在行驶范围内存在无法避开的立体物。在该情况下，能够可靠地判断是否存在无法避开的立体物(即，是否无法避免自身车辆与立体物碰撞)。
[0023]在此，一部分驾驶员具有在比较迟的定时进行碰撞避免的倾向。对于这样的驾驶员，在判断为在行驶范围内不存在回避线路、在行驶范围内存在无法避开的立体物时，若立即实施用于碰撞避免的驾驶辅助，则有可能会使驾驶员感到厌烦。
[0024]因此，本发明的驾驶辅助装置可以还具备辅助单元，该辅助单元在判断单元判断为在行驶范围内存在无法避开的立体物的情况下，在行驶范围所包含的自身车辆的行驶路径中的最长的行驶路径的长度成为了预定的阈值以下时实施驾驶辅助。这样，即使在判断为在行驶范围内存在无法避开的立体物的情况下，若在行驶路径中的最长的行驶路径的长度成为了预定的阈值以下时实施用于碰撞避免的驾驶辅助，则也能够不使如上所述的驾驶员感到厌烦而实施用于碰撞避免的驾驶辅助。
[0025]发明的效果
[0026]根据本发明，能够提供可实现更符合驾驶员的感觉的用于碰撞避免的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
【附图说明】
[0027]图1是示出本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0028]图2是用于说明图1所示的通常行驶区域设定部设定通常行驶区域的样子的图。
[0029]图3是用于说明图1所示的通常行驶区域设定部的动作的变形例的图。
[0030]图4是用于说明图1所示的碰撞可能性判断部判断碰撞可能性的样子的图。
[0031]图5是用于说明图1所示的碰撞可能性判断部判断碰撞可能性的样子的图。
[0032]图6是用于说明图1所示的通常行驶区域设定部设定通常行驶区域的