端子插入装置和端子插入方法与流程

本发明涉及用于将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置和端子插入方法。

背景技术：

专利文献1公开了一种自动端子插入机，其中，从由端子插入头卡紧的夹杆3升起的电线一个接一个地被夹持，并且被插入到定位且安装于安装台上的具有端子的连接器壳体的预定的端子容纳室内。

另外，专利文献2公开了一种端子插入装置，在线束生产线中，该端子插入装置将设置有电线的端子中的端子插入到连接器壳体的端子容纳室内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP-A-2001-160472

专利文献2：JP-A-2001-184958

技术实现要素：

技术问题

在专利文献1中公开的自动端子插入机和专利文献2中公开的端子插入装置二者中，多个连接器壳体布置成列。即，多个连接器壳体在与端子向端子容纳室内的插入方向垂直的方向上以水平平行状态定位，使得具有端子容纳室的开口的每个连接器壳体的前表面位于相同侧。

然而，根据以这种方式构成的在专利文献1中公开的自动端子插入机和在专利文献2中公开的端子插入装置，需要确保用于将多个连接器壳体布置成列的空间。该空间的宽度易于增大。因此，装置不可避免地尺寸增大。

因此，本发明人发明了下面的端子插入装置，并且试图使端子插入装置自身小型化。该端子插入装置包括：用于布置多个连接器壳体的固定台；和并联关节机构，其中夹持末端连接有端子的电线，其中将该电线朝着布置在固定台中的任意一个连接器壳体搬运，并且其中将该端子插入到连接器壳体中的空腔内。

于是，在将某个端子插入到某个空腔内之后，当将另一个端子插入到另一个空腔内时，从先前插入了端子的空腔的开口延伸的电线堵塞了另一个端子随后将要插入到的另一个空腔的开口。因此，产生了当插入另一个端子时精度变低的问题。

鉴于上述情况而做出了本发明，并且本发明的目的是提供当将端子插入到连接器壳体的空腔内时能够提高精度的端子插入装置和端子插入方法。

解决问题的方案

为了实现上述目的，根据本发明的端子插入装置包括下面的构造(1)和(2)。

(1)一种将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置，包括：

固定台，多个连接器壳体安置在所述固定台上，并且所述固定台能够通过固定台驱动机构而移动；

并联关节机构，所述并联关节机构夹持末端连接有端子的电线，所述并联关节机构朝着安置在所述固定台上的任意一个所述连接器壳体搬运所述电线，并且所述并联关节机构将所述端子插入到所述连接器壳体的空腔内；和

推力机构，所述推力机构包括推力销，并且其中，安置于所述固定台中的所述连接器壳体的所述空腔的开口在前表面露出，所述推力销安置在所述前表面的附近，

其中，所述推力机构将所述推力销安置在第一端子插入到第一空腔内且其第一电线从所述第一空腔的开口延伸的所述连接器壳体的前表面的附近，

其中，所述固定台通过所述固定台驱动机构而移动到如下位置：在该位置，插入到所述连接器壳体内的所述第一电线与所述推力销接触并且由所述推力销挤压，从而所述第一电线中具有弯曲趋势，并且

其中，所述并联关节机构将第二端子插入到第二空腔内，其中，所述第二空腔的开口未由所述连接器壳体中的所述第一电线堵塞。

(2)根据上述(1)的端子插入装置，其中，在所述固定台移动到所述第一电线具有弯曲趋势的所述位置之后，所述固定台通过所述固定台驱动机构而移动到所述并联关节机构将所述第二端子插入到所述第二空腔内的位置。

为了实现上述目的，根据本发明的端子插入方法具有下面的配置(3)和(4)。

(3)一种利用并联关节机构将端子插入到连接器壳体内的端子插入方法，该端子插入方法包括：

销安置处理，将推力销安置在第一端子插入到第一空腔内且第一电线从所述第一空腔的开口延伸的所述连接器壳体的前表面的附近；

第一移动处理，将上面安置有所述连接器壳体的固定台移动到如下位置：在该位置，插入到所述连接器壳体内的所述第一电线与所述推力销接触且由所述推力销挤压，从而所述第一电线中具有弯曲趋势；和

插入处理，利用所述并联关节机构将第二端子插入到第二空腔内，其中，所述第二空腔的开口未由所述连接器壳体中的所述第一电线堵塞。

(4)根据上述(3)的端子插入方法，还包括：

第二移动处理，在所述固定台移动到所述第一电线具有弯曲趋势的所述位置之后，将所述固定台移动到所述并联关节机构将所述第二端子插入到所述第二空腔内的位置。

根据具有上述构造(1)的端子插入装置和具有上述配置(3)的端子插入方法，在将另一个端子插入到先前插入了端子的连接器壳体内的情况下，从先前插入到连接器壳体内的端子延伸的电线具有弯曲趋势。因此，能够防止先前插入到连接器壳体内的端子堵塞要随后插入的另一个端子将要通过其进入的空腔的开口。结果，能够提高当将端子插入到连接器壳体内时的精度。

根据具有上述构造(2)的端子插入装置和具有上述配置(4)的端子插入方法，并联关节机构与第二端子将要插入到其内的连接器壳体之间的距离缩短。因此，能够缩短端子插入处理所需的时间。

发明的有益效果

根据本发明的端子插入装置，当将端子插入到连接器壳体的空腔内时能够提高精度。

目前为止，已经简要描述了本发明。此外，通过参考附图通读要在下面描述的用于实施本发明的方式(在下文中称为“实施例”)，从而进一步阐明本发明的细节。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的包括两个并联关节机构的端子插入装置的立体图。

图2是图示出该根据本发明的实施例的端子插入装置的立体图。

图3(A)和3(B)是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的固定台的视图。图3(A)是固定台的俯视图，并且图3(B)是侧视图。

图4是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的并联关节机构的侧视图。

图5是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的电线搬运机的立体图。

图6(A)是根据本发明的实施例的端子插入装置中的端子测量传感器的立体图，并且图6(B)是用于描述由测量传感器检测的检测区域与端子之间的位置关系的视图。

图7是包括根据本发明的实施例的端子插入装置的控制系统的功能性块图。

图8(A)是图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的一个步骤的立体图，并且图8(B)是图8(A)中的主要部分的放大图。

图9(A)是图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的一个步骤的立体图，并且图9(B)是图9(A)中的主要部分的放大图。

图10(A)是图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的一个步骤的立体图，并且图10(B)是图10(A)中的主要部分的放大图。

图11(A)是图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的一个步骤的立体图，并且图11(B)是图11(A)中的主要部分的放大图。

图12(A)是图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的一个步骤的立体图，并且图12(B)是图12(A)中的主要部分的放大图。

图13(A)是用于描述端子的末端位于X测量传感器和Z测量传感器的检测区域的状态的视图，并且图13(B)是用于描述端子的横滚方向上的旋转返回至0并且电线与Y轴平行安置的状态的视图。

图14(A)和14(B)是用于描述端子的横滚方向上的旋转角的计算方法的视图。图14(A)图示出旋转角是0的情况。图14(B)图示出旋转角是θ的情况。图14(C)是用于描述电线夹持本体25b的俯仰方向上的旋转角和偏航方向上的旋转角的计算方法的视图。

图15是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的推力机构的立体图。

图16(A)至16(C)是用于描述根据本发明的实施例的端子插入装置中的推力机构的推力销的移动的视图。

图17(A)至17(D)是用于描述在根据本发明的实施例的端子插入装置中当固定台进行转动移动时的推力销与连接器壳体之间的位置关系的视图。

参考标记列表

10 固定台

11 壳体收纳部

12 轨道部件

13 盘状部件

14 电机部件

15 壳体支撑基部

20 并联关节机构

21 基部

22a、22b、22c 第一电机

23a、23b、23c 臂

24a、24b、24c 连杆

25 把手部件

25f 第二电机

30 电线搬运机

31 搬运轨道

32 移动体

33 搬运夹头

34 框架

35 空气夹头本体

40 端子测量传感器

41 传感器基部

42 X测量传感器

43 Z测量传感器

44 传感器基部轨道

45 滑块

46 驱动源

50 推力机构

51 驱动单元

52 轴

53 滑块引导部

54 滑块基部

55 提升单元

56 夹持夹头

57 推力销

70 控制装置

80 连接器壳体

81 空腔

90 电线

91 端子

具体实施方式

在下文中，将参考各个图描述根据本发明的具体实施例。

[端子插入装置的概述]

图1是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置的立体图。根据本发明的实施例的端子插入装置构造成包括固定台10、并联关节机构20和推力机构50。根据本发明的实施例的端子插入装置还包括电线搬运机30和端子测量传感器40。

如图1所示，端子插入到不同的连接器壳体80内，其中，两个并联关节机构20A和20B分别布置在固定台10中。另外，在该构造的情况下，电线搬运机30包括两个移动体32A和32B。移动体32A夹持电线90的一端，并且移动体32B夹持电线90的另一端。于是，两个移动体32A和32B在电线90的一端和另一端被夹持到预定位置的状态下搬运电线90。以这种方式，电线搬运机30搬运一个单线单位的电线。另外，在端子测量传感器40中，测量传感器分别装接于两个传感器基部41。一个测量传感器47A的测量对象是位于由并联关节机构20A夹持的电线的末端的端子，并且另一个测量传感器47B的测量对象是位于由并联关节机构20B夹持的电线的末端的端子。根据该构造，两个并联关节机构20A和20B中的一个并联关节机构夹持电线90的一端，并且另一个并联关节机构夹持电线90的另一端，从而对用于连接的各个端部互相不同的连接器壳体进行端子插入处理。

在要在下面描述的根据本发明的实施例的端子插入装置中，为了进一步有助于理解，将描述利用一个并联关节机构20将端子插入到连接器壳体内的方式。然而，即使当采用利用两个并联关节机构20A和20B将端子插入到连接器壳体内的方式时，两个并联关节机构20A和20B也是独立地被驱动。从而，相似地进行端子插入处理。另外，为了有助于理解本发明，将首先描述利用固定台10、并联关节机构20、电线搬运机30和端子测量传感器40将端子插入到连接器壳体内的方式。其后，将详细描述利用包括推力机构50的端子插入装置将端子插入到连接器壳体内的方式。

[端子插入装置的构造]

[固定台10的详情]

图3(A)和3(B)是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的固定台的视图。图3(A)是固定台的俯视图，并且图3(B)是侧视图。如图2、3(A)和3(B)所示，固定台10是用于定位连接器壳体80的部件，并且装接于壳体支撑基部(未示出)的平坦表面。固定台10包括：壳体收纳部11，其保持连接器壳体80；环状的轨道部件12，壳体收纳部11固定于该轨道部件12；盘状部件13，其中，轨道部件12固定于上表面13a，从而盘状部件13与轨道部件12轴向一致；和电机部件14，其旋转轴14a安置成与盘状部件13轴向一致，并且其装接于盘状部件13的下表面13b。

壳体收纳部11具有凹部，该凹部的内表面形成为与连接器壳体80的外表面形状基本一致。连接器壳体80容纳在壳体收纳部11的凹部中，从而相对于壳体收纳部11定位。壳体收纳部11经由保持该壳体收纳部11的支撑基部11a而固定于轨道部件12。固定于轨道部件12的支撑基部11a的一部分沿着轨道部件12的径向从该轨道部件12向外延伸。壳体收纳部11固定于支撑基部11a中的从轨道部件12向外延伸的部分。另外，虽然多个壳体收纳部11固定于轨道部件12，但是多个壳体收纳部11以预定间隔布置在环状的轨道部件12中。因此，固定于多个壳体收纳部11的连接器壳体80布置成使得如果相邻的连接器壳体80的位置互相顺次连接，则一组连接线段整体形成环状。另外，如图3(A)和3(B)所示，连接器壳体80保持在壳体收纳部11中，使得连接器壳体80的空腔81的开口从其露出的前表面位于轨道部件12的外侧。在这种情况下，保持在壳体收纳部11中的连接器壳体中的空腔81的延伸方向沿着轨道部件12的径向安置。

轨道部件12是平板状环形部件，其圆形平板被内部钻孔，并且该轨道部件12通过将盘状部件13的一部分配合到轨道部件12内而固定于该盘状部件13。轨道部件12构造成使得两个半圆形状的平板并排布置在同一平面上。优选地，处于连接器壳体80保持在壳体收纳部11中的状态下的轨道部件12固定于盘状部件13，从而将端子插入到各个连接器壳体80内。

盘状部件13是具有不同直径的三个盘状体13c、13d和13e堆叠从而互相轴向一致的部件，并且其中，盘状体13c、13d和13e一体地形成。盘状体13c的直径与轨道部件12的内径基本一致。盘状体13c配合于轨道部件12，从而将轨道部件12固定于盘状体13c。另外，盘状体13d的直径与轨道部件12的外径基本一致。固定于盘状体13c的轨道部件12的下表面由盘状体13d的上表面13a支撑，从而使得轨道部件12能够相对于盘状部件13被稳定地保持。另外，电机部件14装接于盘状体13e的下表面13b。盘状体13e与电机部件14的旋转轴14a轴向一致。伴随电机部件14的旋转，盘状部件13旋转。结果，固定于盘状部件13的盘状体13c的轨道部件12也伴随电机部件14的旋转绕旋转轴14a旋转。因此，固定于各个壳体收纳部11的多个连接器壳体80也在由所述各壳体形成的环的周向上旋转。

电机部件14由壳体支撑基部(未示出)的平坦表面支撑，使得电机部件14的旋转轴与平坦表面垂直。电机部件14由壳体支撑基座的平坦表面支撑，从而将固定台10装接于壳体支撑基座。在电机部件14中，电机的旋转力经由各种齿轮传送到盘状部件13，从而使盘状部件13旋转。电机部件14收到来自控制装置(在图2、3(A)和3(B)中未示出)的控制信号，从而控制电机的旋转。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述由控制装置控制的电机部件14的驱动控制。

在根据本发明的实施例的端子插入装置中，多个连接器壳体80环状地布置在固定台10中。因此，与现有技术中的端子插入装置不同，根据本发明的实施例的端子插入装置不需要在宽度方向上确保很大开口的空间，形成该空间以将多个连接器壳体布置成列。端子插入装置可以确保具有能够将固定台10容纳在其中的宽度的空间。因此，上述固定台10的结构有助于使端子插入装置小型化。

[并联关节机构20的详情]

图4是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的并联关节机构的侧视图。并联关节机构20是用于将端子插入到连接器壳体80内的工具，并且装接于并联关节机构支撑基部(未示出)。如图4所示，并联关节机构20包括：基部21，其装接于并联关节机构支撑基部；三个第一电机22a、22b和22c，其安装在基部21上；三个臂23a、23b和23c，其通过将各自的一端连接于第一电机22a、22b和22c的旋转轴而被驱动；三个连杆24a、24b和24c，其各自的一端经由万向节和传动齿轮而连接于臂23a、23b和23c的另一端；以及把手部件25，其经由万向节连接于三个连杆24a、24b和24c的另一端。并联关节机构20控制三个第一电机22a、22b和22c的旋转量，从而改变臂23a、23b和23c的倾斜角以及连杆24a、24b和24c相对于臂23a、23b和23c的角度。以这种方式，使得把手部件25能够在沿着XYZ的三个方向上进行平移运动。并联关节机构20接收来自控制装置(未示出)的控制信号，从而控制第一电机22a、22b和22c的旋转。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述由控制装置控制的并联关节机构20的在XYZ三个方向上的平移驱动控制。

此外，把手部件25具有：把手基部25a，其经由万向节连接于三个连杆24a、24b和24c的另一端；电线夹持本体25b，其装接于把手基部25a，从而能够在横滚方向上枢转；电线夹头25c，其夹持包括连接于末端的端子的电线的一部分，并且其安置在电线夹持本体25b的末端；第二电机25f，其装接于把手基部25a，并且其使电线夹持本体25b在俯仰方向(图4中的围绕X轴转动的方向)和偏航方向(图4中的围绕Z轴转动的方向)上相对于把手基部25a枢转；第三电机25d，其装接于把手基部25a，并且其使电线夹持本体25b相对于把手基部25a在横滚方向(图4中的围绕Y轴转动的方向)上枢转；和压力传感器25g，其检测施加于电线夹头25c的外力。该实施例采用了第二电机25f和第三电机25d安置在把手基部25a中的构造。然而，可以采用第二电机25f和第三电机25d安置在基部21上的构造。在这种情况下，采用了第二电机25f和第三电机25d经由柔性轴和万向节而装接于把手基部25a的结构，从而使得把手部件25能够在俯仰方向、偏航方向和横滚方向上自由地枢转。另外，采用了一个第二电机25f使电线夹持本体25b在俯仰方向和偏航方向上枢转的构造。然而，可以采用这样的构造：其中，对应于第二电机25f的两个电机装接于把手基部25a，并且其中，一个电机的旋转使得电线夹持本体25b能够在俯仰方向上自由地枢转，并且另一个电机的旋转使得电线夹持本体25b能够在偏航方向上自由地枢转。

电线夹持本体25b具有用于将空气供给到电线夹头25c内的汽缸。在电线夹头25c中，如果从电线夹持本体25b供给空气，则夹头闭合，并且如果不再供给空气，则夹头打开。并联关节机构20接收来自控制装置(在图4中未示出)的控制信号，从而控制电线夹持本体25b将空气供给到电线夹头25c内的时间(timing)。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述由控制装置控制的用于打开/闭合电线夹头25c的驱动控制。

另外，电线夹持本体25b控制用于驱动的第二电机25f的旋转量，从而使电线夹持本体25b的姿态在俯仰方向和偏航方向上枢转。另外，电线夹持本体25b具有要连接于第三电机25d的旋转轴的驱动轴25e，并且控制第三电机25d的旋转量，从而使驱动轴25e相对于把手基部25a旋转，从而使得电线夹持本体25b的姿态能够在横滚方向上枢转。结果，由电线夹头25c夹持的电线的姿态也在俯仰方向、偏航方向和横滚方向上枢转。并联关节机构20接收来自控制装置(在图4中未示出)的控制信号，从而控制第二电机25f和第三电机25d的旋转。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述控制装置使电线夹持本体25b在俯仰方向、偏航方向和横滚方向上枢转的驱动控制。

另外，电线夹头25c包括前侧夹头25c1和后侧夹头25c2。在根据本发明的实施例中，各个夹头25c1和25c2在电线的外皮部插置在夹头之间的状态下闭合，从而使电线夹头25c夹持电线。如果电线夹头25c不需要以这种方式夹持端子91，则用于夹持端子91的端子夹头可以不安置在电线夹持本体25b中。这不仅引起电线夹持本体25b的重量减轻，而且引起把手部件25的重量减轻。结果，能够提高并联关节机构20的操作速度或缩短周期时间。因此，能够实现提高的并联关节机构的工作效率。

[电线搬运机30的详情]

图5是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的电线搬运机的立体图。电线搬运机30是将末端装接有端子91的电线90搬运到预定位置的工具。如图5所示，电线搬运机30包括：在X轴方向上延伸的搬运轨道31；移动体32，其能够在搬运轨道31上滑动；搬运夹头33，其安置在移动体32中，从而夹持包括连接于末端的端子91的所述电线90的一部分；框架34，其支撑搬运轨道31；和空气夹头本体35，其将空气供给到搬运夹头33内。在根据本发明的实施例中，移动体32在搬运轨道31上移动的方向对应于X轴方向。

移动体32包括电机，并且电机的旋转力被转换为在搬运轨道31的纵向上的该搬运轨道的驱动力，从而使得移动体32能够在搬运轨道31上滑动。移动体32接收来自控制装置(在图5中未示出)的控制信号，从而控制电机的旋转。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述控制装置使移动体32在搬运轨道31上滑动的驱动控制。

另外，移动体32具有将空气供给到搬运夹头33内的空气夹头本体35。在搬运夹头33中，如果从移动体32供给空气，则夹头闭合，并且如果不再供给空气，则夹头打开。移动体32接收来自控制装置(在图5中未示出)的控制信号，从而控制将空气供给到搬运夹头33内的时间。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述由控制装置控制的用于打开/闭合搬运夹头33的驱动控制。

预先定位并联关节机构20夹持由移动体32搬运的电线90的位置。即，移动体32在搬运轨道31上移动，并且在预定位置处停止。相比之下，并联关节机构20判定由移动体32搬运的电线位于预定位置处，并且朝着预定位置移动。结果，并联关节机构20能够夹持由移动体32搬运的电线90。相比之下，在电线90由并联关节机构20夹持之后，移动体32解除对其电线90的夹持。根据一系列的这些处理，将电线90供给到并联关节机构20。

[端子测量传感器40的详情]

图6(A)是图示出根据本发明的实施例的端子插入装置中的端子测量传感器的立体图。端子91位于由并联关节机构20夹持的电线90的末端，端子测量传感器40是测量端子91的在横滚方向上的旋转角和端子91的末端所在的XZ坐标的工具。在根据本发明的实施例中，并联关节机构20的电线夹头25c夹持电线90的外皮部的两个位置，并且并联关节机构20搬运电线90，从而将端子91插入到连接器壳体80的空腔81内。在这种情况下，需要考虑到端子91在横滚方向上旋转。此外，需要考虑：由于端子91的重量而使得电线90下垂，或者由于卷曲而使电线回弹，更具体地，电线90通过电线90的末端从由电线夹头25c的前侧夹头25c1夹持的位置下垂或回弹。端子测量传感器40检测端子91的在横滚方向上的旋转角和由于电线90的下垂或回弹而引起的端子91的在Y轴方向上的倾斜。

端子测量传感器40包括：传感器基部41；X测量传感器42，其装接于传感器基部41，从而检测端子91的末端在X轴方向上的位置坐标；Z测量传感器43，其装接于传感器基部41，从而检测端子91的末端在Z轴方向上的位置坐标；传感器基部轨道44，其在Y轴方向上延伸；滑块45，其能够沿着传感器基部41的传感器基部轨道44滑动；和驱动源46，其安置在传感器基部轨道44的端部(图6(A)中的左侧)，从而驱动传感器基部41经由滑块45而向前或向后移动。传感器基部41在传感器基部轨道44上移动的方向对应于Y轴方向。

在X测量传感器42中，用于发出带状激光的发光面和用于接收带状激光的受光面在Z轴方向上互相分离地布置。另外，在Z测量传感器43中，用于发出带状激光的发光面和用于接收带状激光的受光面在X轴上互相分离地布置。如在图6(B)所示的由测量传感器检测的检测区域与端子之间的位置关系中一样，在遮蔽物位于由X测量传感器42的发光面和受光面以及Z测量传感器43的发光面和受光面所围绕的检测区域中的情况下，能够基于在X测量传感器42的受光面上检测的光强度的分布和在Z测量传感器43的受光面上检测的光强度的分布识别遮蔽物在X轴方向和Z轴方向上的宽度以及遮蔽物的XZ坐标。如果能够利用该原则将由并联关节机构20夹持的电线90的端子91的末端安置在X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域中，则能够基于由X测量传感器42和Z测量传感器43检测的端子91在X轴方向和Z轴方向上的宽度以及XZ坐标来检测端子91的末端在横滚方向上的旋转角θ和XZ坐标。

如上所述，端子91的末端安置在X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域中。因此，传感器基部41如下地使传感器基部轨道44在Y轴方向上移动。即，驱动源46接收来自控制装置(在图6中未示出)的控制信号，从而驱动传感器基部41或停止该驱动。传感器基部41接收来自驱动源46的动力，并且移动到Y轴方向上的任意期望位置。传感器基部41的该移动使得端子91的末端能够配合到X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域内。

由于并联关节机构20夹持电线90的位置与端子91隔开，所以电线90的下垂量或回弹量由于端子91的重量而增大。结果，认为端子91未配合到X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域内，或者认为端子91未到达X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域。因此，为了判定并联关节机构20夹持电线90的位置，优选的是由电线90的下垂或回弹而引起的端子91的末端的在X轴和Z轴上的最大移位量配合到上述检测区域内，并且在Y轴方向上的最大移位量配合到X测量传感器42和Z测量传感器43的带状激光的厚度(在Y轴方向上的厚度)范围内。

以控制装置(在图6中未示出)接收来自驱动源46的编码器的信号，并且在将控制信号输出到驱动源46之后控制传感器基部41的移动的方式，实现了目前为止描述的传感器基部41的移动。于是，如果检测到安置在检测区域中的端子91在X轴方向和Z轴方向上的宽度以及XZ坐标，则X测量传感器42和Z测量传感器43将信号输出到控制装置。稍后将在[控制装置70的控制详情]中描述端子91的末端在横滚方向上的旋转角θ和XZ坐标的计算方法。

[控制系统的构造]

如在条目[端子插入装置的构造]中所描述地，根据本发明的实施例的端子插入装置包括固定台10和并联关节机构20，并且还包括电线搬运机30和端子测量传感器40。为了总体控制这些工具，包括根据本发明的实施例的端子插入装置的控制系统包括控制装置70。图7是包括根据本发明的实施例的端子插入装置的控制系统的功能性块图。控制装置70连接于固定台10的电机部件14、并联关节机构20、电线搬运机30的移动体32、端子测量传感器40的X测量传感器42和Z测量传感器43以及驱动源46的编码器。控制装置70将控制信号输出到各种驱动源，并且由各种传感器检测到的信号从传感器输入到控制装置70。控制装置70能够构造成包括各种装置，诸如通用PC和用于控制包括端子插入装置的整个系统的专用计算装置。在下文中，将详细描述由控制装置70控制的为了将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理。

[控制装置70的控制详情]

[用于定位的设定处理]

在用于将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理之前，对控制装置70设定固定台10的初始位置和安置在该固定台10中的连接器壳体80的初始位置。以这种方式，控制装置70需要预先识别处于初始状态的连接器壳体80的空腔81的位置。

顺便提及，固定台10的盘状部件13和电机部件14装接于壳体支撑基座的预定位置。因此，能够在盘状部件13的轴上的一个点处判定装接于形状特定的该盘状部件13的轨道部件12的中心位置。另外，轨道部件12的半径和装接于该轨道部件12的各个壳体收纳部11的位置是已知的。上述观点可以指示当将轨道部件12装接于盘状部件13时在该盘状部件13的周向上的预定位置与在该轨道部件12的周向上的预定位置之间的相对移位量。在这种情况下，基于该移位量，能够对控制装置70设定要容纳在各个壳体收纳部11中的连接器壳体80的位置和空腔81的开口的位置。

能够如下地对控制装置70设定从盘状部件13的周向上的预定位置到轨道部件12的周向上的预定位置的相对移位量。即，盘状部件13的周向上的预定位置和轨道部件12的周向上的预定位置预先分别设置有标记。轨道部件12装接于盘状部件13，使得标记互相一致。根据该构造，对于控制装置70可以将移位量设定为“0”。可选择地，用于表示角度的刻度预先设置在盘状部件13的周向上或设置在轨道部件12的周向上。以这种方式，还能够将从盘状部件13的周向上的预定位置到轨道部件12的周向上的预定位置的角度设定为控制装置70的移位量。

可选择地，可以使用并联关节机构20设定盘状部件13的初始位置。例如，将圆孔安置在盘状部件13的任意一个壳体收纳部11中。相比之下，电线夹头25c设置有定位圆杆而不是电线90。然后，将圆杆能够插入到圆孔内的壳体收纳部11的位置设定为盘状部件13的旋转角“0”的位置。以这种方式，通过采用各种方法设定固定台10的初始位置。

另外，在用于将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理之前，对控制装置70设定并联关节机构20的把手基部25a的X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置，电线夹持本体25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的初始角度，以及电线夹持本体25b在横滚方向上的初始角度。以这种方式，控制装置70需要预先识别处于初始状态的这些数值。依据电线搬运机30的搬运夹头33的预定位置来确定把手基部25a的X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置。即，将把手基部25a的初始位置确定为：搬运夹头33处在位于期望夹持电线90的移动体32将电线移交给平行关节机构20的预定位置处的状态，使得电线夹头25c位于该状态下的搬运夹头33的上方达预定距离的(Z轴的正方向)位置。更具体地，将把手基部25a的初始位置确定为：当在Z轴方向上观看电线夹头25c和搬运夹头33时，搬运夹头33插置在电线夹头25c的前侧夹头25c1与后侧夹头25c2之间的位置。因此，当电线夹头25c夹持由搬运夹头33夹持的电线90时，前侧夹头25c1和后侧夹头25c2夹持搬运夹头33的前后两侧。

通过将止动件安置在搬运轨道31的预定位置处或者通过使用移动体32的电机的编码器信息的定位而对电线搬运机30结构性地设定期望移动体32将电线移交给并联关节机构20的预定位置。如果工人在预先测量预定位置之后设定用于控制装置70的预定位置，或者电线搬运机30侧存储移动体32的电机的编码器信息，则该控制装置70能够基于该预定位置设定并联关节机构20的把手基部25a的X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置。

在搬运夹头33处于位于期望夹持电线90的移动体32将电线移交给并联关节机构20的预定位置的状态下，端子测量传感器40的传感器基部轨道44与处于该状态下的搬运夹头33对齐。即，传感器基部轨道44与如下位置对齐：在该位置处，要由搬运夹头33夹持且在Y轴方向上理想地延伸而不下垂或回弹的电线90经过由X测量传感器42和Z测量传感器43测量的XZ坐标的原点O(参见图6(B))。另外，通过驱动源46的编码器信息确定端子测量传感器40的传感器基部41的初始位置。该初始位置表示如下位置：在该位置，被夹持的电线90的端子91的末端从X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域分离，使得能够在两个部件之间确保一定程度的距离。

总之，将下面的条目设定为控制装置70的初始值。

·固定台10的初始位置

·轨道部件12相对于固定台10的初始位置

·安置在固定台10中的连接器壳体80的空腔81的初始位置

·把手基部25a的X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置

·电线夹持本体25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度的初始角度

·电线夹持本体25b在横滚方向上的角度的初始角度

·移动体32相对于搬运轨道31的初始位置

·端子测量传感器40的传感器基部41的初始位置

[端子插入处理]

随后，将详细描述将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理。在这里描述的该一系列的处理不包括由推力机构50进行的处理。图8(A)、9(A)、10(A)、11(A)和12(A)是分别图示出由根据本发明的实施例的端子插入装置进行的端子插入处理的步骤的立体图。另外，图8(B)、9(B)、10(B)、11(B)和12(B)是图8(A)、9(A)、10(A)、11(A)和12(A)中的主要部分的放大图。在这里描述的各个仪器根据来自控制装置70的控制信号而被驱动。

首先，如图8(A)和8(B)所示，如果完成了用于将端子91插入到连接器壳体80内的在先的一系列的处理，则并联关节机构20将把手基部25a移动到X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置，并且枢转，使得电线夹持本体25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并联关节机构20枢转，使得电线夹持本体25b在横滚方向上的角度返回至初始角度。

另外，如果完成了用于将端子91插入到连接器壳体80内的在先的一系列的处理，则控制信号从控制装置70输入到固定台10，从而使轨道部件12旋转，并且对于当前的一系列的处理，作为端子91的插入对象的连接器壳体80朝着并联关节机构20的电线夹持本体25b移动。在控制装置70的[用于定位的设定处理]期间，能够通过设定安置在固定台10中的连接器壳体80的初始位置而实现该用于使固定台10转动的驱动控制。此外，当进行该转动移动时，优选地，连接器壳体80在如下位置处进行转动移动：在该位置处，在当前的一系列处理期间，作为端子91的插入对象的空腔81与Y轴平行。由于预先记录了连接器壳体80中的空腔81的开口的位置，所以也能够实现用于使固定台10转动的该驱动控制。

另外，如图8(A)和8(B)所示，在电线搬运机30中，处于电线由搬运夹头33夹持的状态的移动体32移动到预定位置。

然后，如果并联关节机构20完全移动到移动体32的预定位置，如图9(A)和9(B)所示，则把手基部25a在向下方向(Z轴的负方向)上移动直至预定距离。于是，电线夹头25c夹持由搬运夹头33夹持的电线90。

在端子测量传感器40中，如果电线90由并联关节机构20的电线夹头25c夹持，则传感器基部41开始从初始位置向前移动到并联关节机构20的电线夹持本体25b。然后，如果传感器基部41到达由驱动源46的编码器信息确定的位置处，则传感器基部41停止移动。

在电线搬运机30中，如果传感器基部41完全移动，如图9(A)和9(B)所示，移动体32打开搬运夹头33，并且释放电线90。其后，如图10(A)和10(B)所示，移动体32从预定位置分离，以夹持随后的电线90。

当传感器基部41完全移动时，如图9(A)和9(B)所示，端子91的末端位于X测量传感器42和Z测量传感器43的检测区域中。在这种情况下，将由X测量传感器42和Z测量传感器43各自检测到的光强度的分布输入到控制装置70。基于光强度的分布，控制装置70计算端子91在横滚方向上的旋转角和端子91的末端的XZ坐标。

图13(A)是用于描述端子的末端位于X测量传感器和Z测量传感器的检测区域中的状态的视图。如图13(A)所示，在一些情况下，端子91在横滚方向上旋转。此外，由电线夹头25c夹持的电线90从用作支点的电线夹头25c的前侧夹头25c1回弹，并且在一些情况下向上(Z轴的正方向)或者向左和向右(X轴方向)弯曲(另一方面，电线夹头25c下垂，并且在一些情况下向下(Z轴的负方向)或者向左和向右(X轴方向)弯曲)。端子91以这种方式在横滚方向上旋转。如果端子在采用其中电线90回弹的姿态的同时需要将该端子91插入到连接器壳体80的空腔81内，则该端子91不能插入到空腔81内。另外，即使端子91能够插入到空腔81内，也存在对电线90或端子91造成损坏的可能性。

因此，在根据本发明的实施例的端子插入装置中，基于由X测量传感器42和Z测量传感器43各自检测的光强度的分布，控制装置70定量地计算端子91在横滚方向上的旋转角和电线90的下垂量或回弹量。然后，基于计算的数值，控制装置70将端子91在横滚方向上的旋转重设为0度。为了将下垂或回弹的电线90安置成与Y轴平行，控制装置70还计算电线夹持本体25b在横滚方向上的旋转角、电线夹持本体25b在俯仰方向上的旋转角和在偏航方向上的旋转角。

这里，将描述计算电线夹持本体25b在横滚方向上的旋转角的计算方法。图14(A)和14(B)是用于描述端子在横滚方向上的旋转角的计算方法的视图。图14(A)图示出旋转角是0的情况。图14(B)图示出旋转角是θ的情况。在下文中，假设端子91的末端表面的形状是具有宽度a、高度b和对角线长度c的矩形形状。在这种情况下，如图14(A)所示，通过下面的表达式得到形成在宽度方向上的一边与对角线之间的角度θ₀。

θ₀＝cos^-1(a/c)

随后，考虑端子91在横滚方向上旋转了θ的情况。在这种情况下，X测量传感器42和Z测量传感器43的各个受光面接收到具有如下分布的光：光强度通过遮蔽了带状激光的端子91而部分减弱。识别减弱的部分，从而识别端子91在X轴方向和Z轴方向上的宽度。在图14(B)中，X表示基于由X测量传感器42接收到的光的分布而识别出的端子91在X轴方向上的宽度，并且Z表示基于由Z测量传感器43接收到的光的分布而识别出的端子91在Z轴方向上的宽度。这里，如图14(B)所示，如果通过下面的表达式得到形成在对角线与X轴方向上的角度θ₁。

θ＝θ₀-θ₁＝cos^-1(a/c)-cos^-1(X/c)

则根据该计算方法，计算电线夹持本体25b在横滚方向上的旋转角。

随后，将描述电线夹持本体25b在俯仰方向上的旋转角和在偏航方向上的旋转角。图14(C)是用于描述电线夹持本体25b在俯仰方向上的旋转角和在偏航方向上的旋转角的计算方法的视图。如图14(B)所示，能够将端子91的末端的X坐标确定为上述宽度X的中点x1。相似地，能够将端子91的末端的Z坐标确定为上述宽度Z的中点z1。

顺便提及，传感器基部41和传感器基部轨道44与如下位置对齐：在该位置处，在Y轴方向上理想延伸的电线90通过由X测量传感器42和Z测量传感器43测量的XZ坐标的原点O(参见图6(B))。另外，已知从并联关节机构20的前侧夹头25c1到从该并联关节机构20的前侧夹头25c1向前移动的传感器基部41中的检测区域的距离l。因此，在将前侧夹头25c1的位置视为如图14(C)所示的原点的情况下，通过下面的表达式得到电线夹持本体25b在俯仰方向上的旋转角θ₂和在偏航方向上的旋转角θ₃。

θ₂＝tan^-1(z1/l)

θ₃＝tan^-1(x1/l)

根据该计算方法，计算电线夹持本体25b在俯仰方向上的旋转角和在偏航方向上的旋转角。

图13(B)是用于描述端子在横滚方向上的旋转返回至0并且电线与Y轴平行安置的状态的视图。控制装置70使把手基部25a和电线夹持本体25b在取消旋转的方向上以所计算出的俯仰方向上的旋转角、所计算出的偏航方向上的旋转角和所计算出的横滚方向上的旋转角枢转。结果，如图13(B)所示，端子91在横滚方向上的旋转角返回至0度，并且电线夹持本体25b能够夹持与Y轴平行延伸的电线90。

在端子测量传感器40中，在把手基部25a和电线夹持本体25b枢转之后，如图11(A)和11(B)所示，传感器基部41移动到初始位置。

在传感器基部41移动到初始位置之后，如图11(A)和11(B)所示，并联关节机构20在X轴和Z轴方向上驱动把手基部25a，并且在端子91在横滚方向上的旋转角返回至0度且电线90的轴变得与Y轴平行之后，使电线90的轴与连接器壳体80的空腔81的开口的XZ坐标对齐。然后，如图12(A)和12(B)所示，并联关节机构20在Y轴的正方向上驱动把手基部25a，并且将端子91插入到空腔81内。在这种情况下，对于控制装置70设定用于将端子91锁定到连接器壳体80中的空腔81内所需的距离。因此，控制装置70驱动并联关节机构20，使得把手基部25a在Y轴的正方向上移动相应的距离。在这种情况下，在端子91未插入到空腔内的情况下，基于由压力传感器25g检测到的信号，控制装置70利用固定台10判定端子91的弯曲或端子91的干涉。

如果把手基部25a在Y轴的正方向上移动，则并联关节机构20使把手基部25a随后稍微地在Y轴的负方向上移动。这里，电线夹持本体25b包括用于检测施加到电线夹头25c的外力的压力传感器。在端子91正常插入到空腔81内的情况下，端子91与空腔81内的矛杆接合。因此，如果端子91正常插入到空腔81内，则当把手基部25a在Y轴的负方向上稍微移动时，压力传感器25g应该检测到施加于电线90且等于或大于特定阈值的张力。另一方面，如果端子91未正常插入到空腔81内，则当把手基部25a在Y轴的负方向上稍微移动时，压力传感器25g不应该检测到外力或小于特定阈值的张力。以这种方式，把手基部25a在Y轴的负方向上稍微移动，从而并联关节机构20判定端子91是否正常地插入。在端子91未正常插入到空腔81内的情况下，并联关节机构20可以使把手基部25a在集尘箱上移动，从而打开电线夹头25c。以这种方式，可以将电线90丢弃到集尘箱内。其后，如果完成用于将端子91插入到连接器壳体80内的当前的一系列的处理，则并联关节机构20使把手基部25a移动到X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置并且枢转，使得电线夹持本体25b在俯仰方向上的角度与在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并联关节机构20枢转，使得电线夹持本体25b在横滚方向上的角度返回至初始角度。

[包括推力机构50的端子插入装置的构造]

目前为止，已经描述了利用固定台10、并联关节机构20、电线搬运机30和端子测量传感器40将端子插入到连接器壳体内的方式。在下文中，将详细描述利用固定台10、并联关节机构20、电线搬运机30、端子测量传感器40和推力机构50将端子插入到连接器壳体内的方式。固定台10、并联关节机构20、电线搬运机30和端子测量传感器40的构造与先前描述的相同。从而，在这里将省略重复描述。

[推力机构50的详情]

图15是图示出在根据本发明的实施例的端子插入装置中的推力机构的立体图。推力机构50具有驱动单元51、轴52、滑块引导部53、滑块基部54、提升单元55、夹持夹头56和推力销57。

驱动单元51通过使用螺丝而装接于容纳根据本发明的实施例的端子插入装置的框架，并且固定于该框架。驱动单元51具有电机，并且电机的旋转传递到轴52。驱动单元51接收来自控制装置70的控制信号，从而使电机旋转。稍后将在[包括推力机构50的处理的端子插入处理]中描述控制装置70控制驱动单元51的电机的旋转控制。

轴52是用于传递驱动单元51的电机的旋转的旋转轴。

滑块引导部53具有用于在沿着轴52的纵向延伸的方向上引导滑块基部54的槽。滑块引导部53的槽具有能够容纳滑块基部54的下侧的槽宽，并且滑块引导部53的槽长比沿着容纳在滑块引导部53中的滑块基部54中的轴52的纵向延伸的长度更长。因此，滑块基部54沿着滑块引导部53的槽延伸的方向(槽长方向)被引导。另外，轴52沿着滑块引导部53的槽长方向安置在滑块引导部53中。

滑块基部54的下侧具有容纳在滑块引导部53的槽中的形状，并且当装接于滑块引导部53时位于滑块引导部53的槽长方向上的末端具有向上直立的壁部541。滑块基部54具有能够通过使用轴52的旋转而在轴52的纵向上滑动的机构。因此，如果轴52的旋转传递到滑块基部54，则该滑块基部54能够在沿着滑块引导部53的槽延伸的方向(槽长方向)被引导的同时在轴52的纵向上滑动。在下文中，将滑块基部54滑动的方向称为向前/向后方向。滑块基部54远离驱动单元51移动的方向是向前方向，并且滑块基部54靠近驱动单元51移动的方向是向后方向。

提升单元55具有平板状的固定板551、平板状的可动板552和在竖直方向上相对于固定板551驱动可动板552的电机(未示出)。固定板551和可动板552被保持成互相面对。固定板551装接于壁部541，并且可动板552装接于固定板551，从而能够在竖直方向上相对于固定板551移动。当可动板552完全移动到上侧时，该可动板552具有该可动板552的顶表面与固定板551的顶表面齐平的位置关系。相比之下，当可动板552完全移动到下侧时，顶表面位于固定板551的竖直方向上的大致中间位置。在收到来自控制装置70的控制信号之后，电机(未示出)旋转。稍后将在[包括推力机构50的处理的端子插入处理]中描述控制装置70控制提升单元55的电机的旋转控制。

夹持夹头56是用于夹持杆状的推力销57的工具。夹持夹头56装接于提升单元55的可动板552。以这种方式，夹持夹头56根据可动板552的移动而在竖直方向上移动。结果，推力销57也根据可动板552的移动而在竖直方向上移动。

推力销57具有杆状。推力销57安置在连接器壳体80的前表面上，在该前表面上，电线90从空腔81的开口延伸，如将在[包括推力机构50的处理的端子插入处理]中所述。

如果推力机构50接收到控制信号，则控制装置70使驱动单元51的电机和提升单元55的电机旋转，并且推力销57如下移动。图16(A)至16(C)是用于描述根据本发明的实施例的端子插入装置中的推力机构的推力销的移动的视图。另外，如图16(A)所示，将滑块基部54位于向前/向后方向上的后侧且可动板552位于上侧的状态称为初始状态。在这种状态下，驱动单元51的电机旋转，并且滑块基部54向前移动(参见图16(B))。通过驱动单元51的电机的旋转量调节滑块基部54向前移动的距离。此外，在图16(B)所示的状态下，提升单元55的电机旋转，并且可动板552向下移动(参见图16(C))。通过提升单元55的电机的旋转量调节可动板552向下移动的距离。如果驱动单元51的电机旋转从而使滑块基部54向后移动，并且提升单元55的电机旋转从而使可动板552移动，则图16(C)所示的状态能够返回至图16(A)所示的状态。

在可动板552位于上侧的状态下，推力机构50位于推力销57不与从连接器壳体80的前表面延伸的电线90进行接触的高度位置处。因此，在可动板552位于上侧的状态下，即使固定台10旋转，也不存在推力销57可能在与电线90进行接触之后阻碍端子的插入的可能性。相比之下，在可动板552位于下侧的状态下，位置关系是推力销57与电线90进行接触。

[控制装置70执行的控制详情，包括由推力机构50执行的处理]

[用于定位的设定处理]

随后，将详细描述将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理。在用于将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理之前，对于控制装置70设定固定台10的初始位置和安置在固定台10中的连接器壳体80的初始位置。以这种方式，控制装置70需要预先识别出处于初始状态的连接器壳体80的空腔81的位置。前面已经描述了该处理，从而，在这里将省略重复描述。除了这些处理之外，需要预先设定推力机构50的推力销57的初始位置。

通过将止动件安置在滑块引导部53的预定位置处，或者通过使用驱动单元51的电机的编码器信息定位而对于推力机构50结构性地设定该推力机构50的推力销57的预定位置。如果操作者在预先测量该预定位置之后设定用于控制装置70的预定位置，或者推力机构50基于预定位置存储驱动单元51的电机的编码器信息，则控制装置70能够设定推力销57的初始位置。

[包括推力机构50的处理的端子插入处理]

随后，将详细描述将端子91插入到连接器壳体80内的一系列的处理。在这里描述的各个仪器根据来自控制装置70的控制信号而被驱动。

首先，如果完成了用于将端子91插入到连接器壳体80内的在先的一系列的处理，则并联关节机构20将把手基部25a移动到X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置，并且枢转，使得电线夹持本体25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并联关节机构20枢转，使得电线夹持本体25b在横滚方向上的角度返回至初始角度。

另外，如果完成了用于将端子91插入到连接器壳体80内的在先的一系列的处理，则控制信号从控制装置70输入到固定台10，从而使轨道部件12旋转，并且对于当前的一系列的处理，作为端子91的插入对象的连接器壳体80朝着推力机构50的推力销57进行转动移动。通过在[用于定位的设定处理]期间对于控制装置70设定推力销57的初始位置而实现该用于使固定台10转动的驱动控制。在下文中，将参考图17(A)至17(D)描述固定台10的转动移动和推力机构50的移动的详情。图17(A)至17(D)是用于描述当根据本发明的实施例的端子插入装置中的固定台进行转动移动时的推力销与连接器壳体之间的位置关系的视图。为了有助于理解本发明，图17(A)至17(D)仅图示出推力销57、连接器壳体80、电线90和端子91。在图17(A)至17(D)的各个图中，当在向下方向(Z轴的负方向)上观看推力销57和连接器壳体80时，左侧的图是俯视图，并且当在向左方向(Y轴的正方向)上观看推力销57和连接器壳体80时，右侧的图是前视图。

如图17(A)所示，固定台10进行转动移动，使得当在向下方向(Z轴的负方向)上观看推力销57和连接器壳体80时，在当前的一系列的处理期间作为端子91的插入对象的空腔81具有面对推力销57的位置关系。在这种情况下，推力机构50处于可动板552位于上侧的状态。因此，即使固定台10旋转，也不存在推力销57可能与先前插入到连接器壳体80内的电线90进行接触的可能性。

如图17(A)所示，在固定台10进行转动移动之后，在推力机构50中，可动板552移动到下侧，使得推力销57的位置位于与连接器壳体80相同高度的位置处，如图17(B)所示。在这种情况下，推力机构50处于可动板552位于下侧的状态。因此，推力销557具有与先前插入到连接器壳体80内的电线90进行接触的位置关系。

如图17(B)所示，在推力销57移动到下侧之后，固定台10旋转，从而使先前插入到连接器壳体80内的电线90挤压推力销57，如图17(C)所示。在这种情况下，固定台10挤压推力销57，并且旋转预定角度，直至先前插入连接器壳体80内的电线90具有弯曲趋势的程度。由于推力销57与电线90进行接触的位置靠近端子91，所以电线90倾向于具有弯曲趋势。另一方面，如果位置太靠近端子91，则存在端子91可能从空腔81滑出或者外力可能过度施加于电线的可能性。基于该观点，适当地将用于旋转固定台10的旋转角设定为电线具有弯曲趋势的程度。

如图17(C)所示，在固定台10旋转之后，在推力机构50中，可动板552移动到上侧，如图17(D)所示。以这种方式，即使固定台10旋转，也不存在推力销57与先前插入到连接器壳体80内的电线90进行接触的可能性。

其后，在固定台10中，控制信号从控制装置70输入，并且轨道部件12旋转。在当前的一系列的处理期间作为端子91的插入对象的连接器壳体80朝着并联关节机构20的电线夹持本体25b进行转动移动。随后的处理与先前描述的处理相似，从而，在这里将省略重复描述。

[根据本发明的端子插入装置的作用和有益效果]

在根据本发明的实施例的端子插入装置中，在另一个端子91插入到先前插入了端子91的连接器壳体80内的情况下，从先前插入到连接器壳体80内的端子91延伸的电线90具有弯曲趋势。因此，能够防止先前插入到连接器壳体80内的端子91堵塞要随后插入的另一个端子91将要经其进入的空腔81的开口。结果，能够提高当将端子插入到连接器壳体内时的精度。

另外，根据本发明的实施例的端子插入装置采用了通过旋转固定台10而使从插入到连接器壳体80内的端子91延伸的电线90具有弯曲趋势的构造。本发明人已经考虑了通过旋转推力销57而提供弯曲趋势。然而，在采用该构造的情况下，推力销57需要在水平方向上移动，从而，推力机构50不可避免地复杂化。相比之下，根据本发明的端子插入装置是建立在固定台10在水平方向上移动的假设下的系统。因此，仅更新用于控制固定台10的旋转的程序，就可以通过利用固定台10的旋转而对电线90提供弯曲趋势。因此，根据本发明的实施例中的端子插入装置，与旋转推力销57的方式相比，能够容易地实现提供弯曲趋势的构造。

在根据本发明的实施例中，已经参考图17描述了推动相对于推力销57仅位于一侧的电线的处理。本发明不限于该方式。在电线10相对于推力销57位于两侧的情况下，首先旋转固定台10，使得先前插入到连接器壳体80内的一个电线90挤压推力销57，并且旋转预定角度到电线90具有弯曲趋势的程度。其后，在固定台10在与旋转方向相反的方向上旋转预定角度之后，固定台10旋转，使得先前插入到连接器壳体80内的另一个电线90挤压推力销57。固定台10旋转预定角度到电线90具有弯曲趋势的程度。以这种方式，位于推力销57的两侧的各个电线能够具有弯曲趋势。

另外，在根据本发明的实施例中，已经描述了固定台10旋转以对电线90提供弯曲趋势的方式。本发明不限于旋转固定台10的方式。例如，作为端子插入装置的形式，还能够设想固定台10直线地移动。在这种情况下，固定台10在先前插入到连接器壳体80内的电线90挤压推力销57的方向上直线地移动。在这种情况下，固定台10挤压推力销57，并且直线地移动预定距离，直到先前插入连接器壳体80内的电线90具有弯曲趋势的程度。由于推力销57与电线90进行接触的位置靠近端子91，所以电线90倾向于具有弯曲趋势。另一方面，如果位置太靠近端子91，则存在端子91可能从空腔81滑出或者外力可能过度施加于电线的可能性。基于该观点，适当地将用于直线地移动固定台10的距离设定为电线90具有弯曲趋势的程度。

这里，将在下面的构造[1]至[4]中简要概括并且列出根据本发明的上述实施例的端子插入装置和端子插入方法的各个特征。

[1]一种将端子(91)插入到连接器壳体(80)内的端子插入装置，包括：

固定台(10)，多个连接器壳体安置在所述固定台上，并且所述固定台能够通过固定台驱动机构(电机部件14)而移动；

并联关节机构(20)，所述并联关节机构夹持末端连接有端子的电线(90)，所述并联关节机构朝着安置在所述固定台上的任意一个所述连接器壳体搬运所述电线，并且所述并联关节机构将所述端子插入到所述连接器壳体的空腔内；和

推力机构(50)，所述推力机构包括推力销(57)，并且其中，安置于所述固定台中的所述连接器壳体的所述空腔的开口在前表面中露出，所述推力销安置在所述前表面的附近，其中，

其中，所述推力机构将所述推力销安置在第一端子插入到第一空腔内且第一电线从第一空腔的开口延伸的所述连接器壳体的前表面的附近，，

其中，所述固定台通过所述固定台驱动机构移动到如下位置处：在该位置中，插入到所述连接器壳体内的所述第一电线与所述推力销接触并且由所述推力销挤压，从而所述第一电线中具有弯曲趋势，并且

其中，所述并联关节机构将第二端子插入到第二空腔内，其中，所述第二空腔的开口未由所述连接器壳体中的所述第一电线堵塞。

[2]根据上述[1]的端子插入装置，其中，在所述固定台移动到所述第一电线具有弯曲趋势的所述位置之后，所述固定台通过所述固定台驱动机构而移动到所述并联关节机构将所述第二端子插入到所述第二空腔内的位置。

[3]一种利用并联关节机构(20)将端子插入到连接器壳体(80)内的端子插入方法，该端子插入方法包括：

销安置处理，将推力销(57)安置在第一端子插入到第一空腔内且第一电线从第一空腔的开口延伸的连接器壳体的前表面的附近；

第一移动处理，将上面安置有所述连接器壳体的固定台(10)移动到如下位置：在该位置中，插入到所述连接器壳体内的所述第一电线与所述推力销接触并且由所述推力销挤压，从而所述第一电线中具有弯曲趋势；和

插入处理，利用所述并联关节机构将第二端子插入到第二空腔内，其中，所述第二空腔的开口未由所述连接器壳体中的所述第一电线堵塞。

[4]根据上述[3]的端子插入方法，还包括：

第二移动处理，在所述固定台移动到所述第一电线具有弯曲趋势的所述位置之后，将所述固定台移动到所述并联关节机构将所述第二端子插入到所述第二空腔内的位置。

目前为止，已经描述了根据本发明的实施例的端子插入装置和端子插入方法。根据本发明中的端子插入装置，能够提高当将端子插入到连接器壳体内时的精度。

已经参考特定实施例详细描述了本发明。然而，对于本领域技术人员来说明显地：能够在不背离本发明的精神和范围的情况下以各种方式做出修改或修正。

本申请基于2014年4月4日提交的日本专利申请(日本专利申请No.2014-077644)并且要求其优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入此处。

工业实用性

根据本发明中的端子插入装置，能够提高当将端子插入到连接器壳体内时的精度。实现了该有益效果的本发明有用地应用于将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置和端子插入方法。