一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，具体是用于太阳能电池片的并行六轴机械手。
【背景技术】
[0002]太阳能电池片分为单晶电池片和多晶电池片。太阳能电池片的生产工艺流程分为硅片检测一表面制绒及酸洗一扩散制结一去磷硅玻璃一等离子刻蚀及酸洗一镀减反射膜一丝网印刷一快速烧结等。在生产过程中，需要避免人手工的接触太阳能电池片。
[0003]机械手的作用主要是进行产品的上下料，传统的机械手夹持过程中无法消除来料等待，因此周期循环时间较长，而且由于技术原因其运动的轨迹的方向和距离是有限的，不能满足太阳能电池片生产过程中的加工需要。而且目前还没有一种可以缩短甚至杜绝机械手夹持转移过程中的来料等待时间的六轴机械手。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在提供一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，解决现有技术中存在的在太阳能电池片检测过程中出现的检测不精确的问题和工作循环周期长、产能低的问题。
[0005]为了解决上述问题，本实用新型提供的用于太阳能电池片的并行六轴机械手采用了如下的技术方案:
[0006]一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，包含X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、ZETA轴组件，其特征在于:
[0007]所述的X轴组件安装于底座上，所述的X轴组件的上方安装Y轴组件，所述的Y轴组件的中间安装控制器，所述的控制器的两侧分别安装Z轴组件，所述的Z轴组件的下端安装有ZETA轴组件，所述的ZETA轴组件的下端安装有吸盘安装杆。
[0008]优选的，所述的X轴组件包括X轴固定板、X轴滑轨、丝杆、X轴联轴器、减速器、X轴电机、Y轴安装板、滑块，所述的X轴固定板的上表面的两侧固定有X轴滑轨，所述的X轴滑轨的中间固定于丝杆，丝杆的一端通过X轴联轴器和减速器与X轴电机相连，所述的X轴滑轨上连接有滑块，所述的滑块上安装有Y轴安装板。
[0009]优选的，所述的Y轴组件包括模组、模组安装板、Z轴固定板、Y轴联轴器、Y轴电机、Y轴滑轨，所述的Y轴滑轨通过Y轴联轴器与Y轴电机相连，所述的Y轴滑轨的两侧安装有模组，所述的模组上安装有模组安装板，所述的模组安装板安装有Z轴固定板，所述的模组安装板固定于Y轴安装板。
[0010]优选的，所述的Z轴组件包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴传感器、Z轴滑轨、Z轴模组、ZETA轴固定板，所述的Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴滑轨相连，所述的Z轴滑轨上安装有Z轴模组，所述的Z轴模组上固定有ZETA轴固定板，所述的Z轴滑轨安装有Z轴传感器。
[0011]优选的，所述的ZETA轴组件包括ZETA轴电机、ZETA轴谐波减速器、ZETA轴传感器、固定件，所述的ZETA轴电机固定于ZETA轴固定板，ZETA轴电机与ZETA轴转动轴相连，ZETA轴转动轴与ZETA轴谐波减速器相连，ZETA轴谐波减速器与固定件相连，固定件与吸盘安装杆相连，ZETA轴转动轴上安装有ZETA轴传感器。
[0012]本实用新型的有益效果在于:提供了一种结构简单，维修方便，占地面积小的用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其不仅提高了太阳能电池片的移动的精度，进而提高了检测工作的精确度，而且其具有两组Z轴组件和ZETA轴组件，一组Z轴组件和ZETA轴组件用于太阳能电池片的取料，另一组Z轴组件和ZETA轴组件用于太阳能电池片的放料，可以同时完成不同的动作，减少工作循环周期，相对普通的四轴机械手能够提高40%左右的产會泛。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图2为X轴组件结构示意图。
[0015]图3为Y轴组件结构示意图。
[0016]图4为Z轴组件和ZETA轴组件结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]为了更清楚的理解本实用新型提供的技术方案，下面结合附图和具体实施例做进一步的说明。
实施例
[0018]如图1-图4所示，本实用新型提供的一种优选的用于太阳能电池片的并行六轴机械手，包含X轴组件100、Y轴组件200、Z轴组件300、ZETA轴组件400，其特征在于:
[0019]所述的X轴组件100安装于底座500上，所述的X轴组件100的上方安装Y轴组件200，所述的Y轴组件200的中间安装控制器201，所述的控制器201的两侧各安装一组Z轴组件300，所述的Z轴组件300的下端安装有ZETA轴组件400，所述的ZETA轴组件400的下端安装有吸盘安装杆600。
[0020]进一步的，所述的X轴组件100包括X轴固定板101、X轴滑轨102、丝杆103、X轴联轴器104、减速器105、X轴电机106、Y轴安装板107、滑块108，所述的X轴固定板101的上表面的两侧分别固定有X轴滑轨102，所述的X轴滑轨102的中间固定于丝杆103，丝杆103的一端通过X轴联轴器104和减速器105与X轴电机106相连，所述的X轴滑轨102上连接有滑块108，所述的滑块108上安装有Υ轴安装板107。
[0021]进一步的，所述的Υ轴组件200包括模组202、模组安装板203、Ζ轴固定板204、Υ轴联轴器205、Υ轴电机206、Υ轴滑轨207，所述的Υ轴滑轨207通过Υ轴联轴器205与Υ轴电机206相连，所述的Υ轴滑轨207的两侧安装有模组202，所述的模组202上安装有模组安装板203，所述的模组安装板203安装有Ζ轴固定板204，所述的模组安装板203固定于Υ轴安装板107。
[0022]进一步的，所述的Ζ轴组件300包括Ζ轴电机301、Ζ轴联轴器302、Ζ轴传感器303、Ζ轴滑轨304、Ζ轴模组305、ΖΕΤΑ轴固定板306，所述的Ζ轴电机301通过Ζ轴联轴器302与ζ轴滑轨304相连，所述的Ζ轴滑轨304上安装有Ζ轴模组305，所述的Ζ轴模组305上固定有ΖΕΤΑ轴固定板306，所述的Ζ轴滑轨304安装有Ζ轴传感器303。
[0023]进一步的，所述的ΖΕΤΑ轴组400件包括ΖΕΤΑ轴电机401、ΖΕΤΑ轴谐波减速器402、ΖΕΤΑ轴传感器403、固定件404，所述的ΖΕΤΑ轴电机401固定于ΖΕΤΑ轴固定板306，ΖΕΤΑ轴电机401与ΖΕΤΑ轴转动轴405相连，ΖΕΤΑ轴转动轴405与ΖΕΤΑ轴谐波减速器402相连，ΖΕΤΑ轴谐波减速器402与固定件404相连，固定件404与吸盘安装杆600相连，ΖΕΤΑ轴转动轴405上安装有ΖΕΤΑ轴传感器403。
[0024]本实用新型通过安装于吸盘安装杆的吸盘将太阳能电池片700从拍完照片的机构上吸取，然后Ζ轴组件上移一定距离，X轴和Υ轴组件分别移动至放片位置。在此过程中，谐波减速器会根据CCD拍照的位置角度精度分析并且确保放太阳能电池片位置的准确度，解决ΖΕΤΑ轴投料精度问题。将误差控制在一定公差范围内。在Υ轴的滑块结构上同时固定了两个Ζ轴，达到双向上下料并行的功能。这种并行的抓料机构能够替代传统的四轴机械手，并且能够减少工作循环周期，相对四轴机械手能够提高40%左右的产能。
[0025]本实用新型的有益效果在于:本实用新型的有益效果在于:提供了一种结构简单，维修方便，占地面积小的用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其不仅提高了太阳能电池片的移动的精度，进而提高了检测工作的精确度，而且其具有两组Ζ轴组件和ΖΕΤΑ轴组件，一组Ζ轴组件和ΖΕΤΑ轴组件用于太阳能电池片的取料，另一组Ζ轴组件和ΖΕΤΑ轴组件用于太阳能电池片的放料，可以同时完成不同的动作，减少工作循环周期，相对普通的四轴机械手能够提尚40%左右的广能。
[0026]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，包含X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、ZETA轴组件，其特征在于: 所述的X轴组件安装于底座上，所述的X轴组件的上方安装Y轴组件，所述的Y轴组件的中间安装控制器，所述的控制器的两侧各安装一组Z轴组件，所述的Z轴组件的下端安装有ZETA轴组件，所述的ZETA轴组件的下端安装有吸盘安装杆。2.根据权利要求1所述的一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其特征在于:所述的X轴组件包括X轴固定板、X轴滑轨、丝杆、X轴联轴器、减速器、X轴电机、Y轴安装板、滑块，所述的X轴固定板的上表面的两侧固定有X轴滑轨，所述的X轴滑轨的中间固定于丝杆，丝杆的一端通过X轴联轴器和减速器与X轴电机相连，所述的X轴滑轨上连接有滑块，所述的滑块上安装有Y轴安装板。3.根据权利要求1或2所述的一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其特征在于:所述的Y轴组件包括模组、模组安装板、Z轴固定板、Y轴联轴器、Y轴电机、Y轴滑轨，所述的Y轴滑轨通过Y轴联轴器与Y轴电机相连，所述的Y轴滑轨的两侧安装有模组，所述的模组上安装有模组安装板，所述的模组安装板安装有Z轴固定板，所述的模组安装板固定于Y轴安装板。4.根据权利要求3所述的一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其特征在于:所述的Z轴组件包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴传感器、Z轴滑轨、Z轴模组、ZETA轴固定板，所述的Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴滑轨相连，所述的Z轴滑轨上安装有Z轴模组，所述的Z轴模组上固定有ZETA轴固定板，所述的Z轴滑轨安装有Z轴传感器。5.根据权利要求4所述的一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其特征在于:所述的ZETA轴组件包括ZETA轴电机、ZETA轴谐波减速器、ZETA轴传感器、固定件，所述的ZETA轴电机固定于ZETA轴固定板，ZETA轴电机与ZETA轴转动轴相连，ZETA轴转动轴与ZETA轴谐波减速器相连，ZETA轴谐波减速器与固定件相连，固定件与吸盘安装杆相连，ZETA轴转动轴上安装有ZETA轴传感器。
【专利摘要】一种用于太阳能电池片的并行六轴机械手，包含X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、ZETA轴组件，其特征在于：所述的X轴组件安装于底座上，所述的X轴组件的上方安装Y轴组件，所述的Y轴组件DE中间安装控制器，所述的控制器的两侧各安装一组Z轴组件，所述的Z轴组件的下端安装有ZETA轴组件，所述的ZETA轴组件的下端安装有吸盘安装杆。本实用新型的有益效果在于：提供了一种结构简单，维修方便，占地面积小的用于太阳能电池片的并行六轴机械手，其不仅提高了太阳能电池片的移动的精度，进而提高了检测工作的精确度，而且其具有两组Z轴组件和ZETA轴组件，能够减少工作循环周期，相对普通的六轴机械手能够提高40%左右的产能。
【IPC分类】H01L31/18, H01L21/677
【公开号】CN205081105
【申请号】CN201520880780
【发明人】陈小慧, 李华超, 李挺
【申请人】苏州辰正太阳能设备有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年11月8日