本实用新型涉及一种中空型RV减速机，及具有该中空型RV减速机的机器人。
背景技术：
RV减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。传统RV减速机的两侧都为开放结构，使用时两侧都需要进行密封，输入轴的一端为中心齿轮，与RV减速机的行星齿轮啮合，构成第一级行星减速机构；输入轴的另一端与伺服电机相连接，摆线轮、滚针和针齿壳构成第二级摆线减速机构，伺服电机与RV减速机一起构成了工业机器人的关节部位；RV减速机的输入轴带中心齿轮端，齿部径向跳动量小于0.03mm；这就要求伺服电机的输出轴与RV减速机的输入轴之间做到高精密配合，大大增加了伺服电机输出轴和RV减速机输入轴的加工难度和加工成本；对机器人本体制造提出了非常高的精度要求，增加了机器人的生产成本；向RV减速机腔体内添加润滑油脂的作业极其繁琐，极易将金属粉尘或粉削带入减速机腔体，造成内部油脂污染，从而降低减速机使用寿命，并且油脂的添加量和油脂的密封也是具有较高技术难度的。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本实用新型的目的在于提供一种中空型RV减速机。
为实现上述目的，本实用新型的实施例提供了一种中空型RV减速机，包括RV减速机本体、输入法兰、输出法兰和伺服电机，所述RV减速机本体的中心为线缆管，所述输入法兰密封的套设在所述线缆管输入端，所述伺服电机的输出轴偏置在所述输入法兰的一侧中部，所述RV减速机本体内设置了三级减速机构，第一级是同轴齿轮减速机构，第二级是行星齿轮减速机构，第三级是摆线针轮减速机构，所述伺服电机的输出轴驱动所述同轴齿轮减速机构的同轴大齿轮，所述同轴齿轮减速机构的同轴小齿轮作为所述行星齿轮减速机构的太阳轮驱动行星轮在内齿轮上转动，所述行星齿轮减速机构的输出轴作为所述摆线针轮减速机构的输入轴驱动所述摆线针轮减速机构转动，所述摆线针轮减速机构的输出轴与所述输出法兰密封连接。
本实用新型上述实施例提供的中空型RV减速机，所述RV减速机本体的中心为线缆管，这样伺服电机就可以以偏置的形式对减速器本体输入动力，而各类线缆就可以穿过线缆管进行布线，优化线缆布局，减少线缆干涉及损坏的概率，伺服电机通过输入法兰固定并与同轴齿轮减速机构的同轴大齿轮啮合，而作为输出轴的同轴小齿轮则实现了第一次降低转速，同轴小齿轮作为行星齿轮减速机构的太阳轮驱动行星轮在内齿轮上圆周转动，实现了第二次降低转速，行星减速机构输出轴作为摆线针轮减速机构的输入轴，摆线针轮减速机构的输出轴实现第三次降低转速，伺服电机、输入法兰、RV减速机本体和输出法兰相互之间都是密封连接。
另外，本实用新型上述实施例提供的中空型RV减速机还具有如下附加技术特征：上述技术方案中，优选的，所述伺服电机的输出轴上套设有齿轮轴套，所述齿轮轴套与所述同轴大齿轮啮合，所述齿轮轴套通过轴承与所述输入法兰连接并用骨架密封圈密封，所述输入法兰在所述伺服电机输出轴的外侧面上设有第一加排油脂孔。
上述实施例中，伺服电机的输出轴上套设有齿轮轴套并紧固在输出轴上，齿轮轴套与同轴大齿轮啮合，实现伺服电机的动力减速传动，齿轮轴套包裹着伺服电机的输出轴，伺服电机的输出轴和齿轮轴套的根部通过轴承与输入法兰连接并用骨架密封圈密封，保障了密封性，输入法兰在伺服电机输出轴的外侧面上设有第一加排油脂孔，方便方便润滑脂的加注和更换。
上述技术方案中，优选的，所述输出法兰的端面上开设有第二加排油脂孔，所述第二加排油脂孔开设在与所述第一加排油脂孔相反一侧中上部。
上述实施例中，第二加排油脂孔开设在输出法兰的端面且与所述第一加排油脂孔相反一侧中上部，方便从第二加排油脂孔处加新油脂，或者从第一加排油脂孔处排出旧油脂。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本实用新型提供的中空型RV减速机结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1所示，为此，本实用新型的目的在于提供一种中空型RV减速机。
为实现上述目的，本实用新型的实施例提供了一种中空型RV减速机，包括RV减速机本体1、输入法兰2、输出法兰3和伺服电机4，所述RV减速机本体1的中心为线缆管11，所述输入法兰2密封的套设在所述线缆管11输入端，所述伺服电机4的输出轴偏置在所述输入法兰2的一侧中部，所述RV减速机本体1内设置了三级减速机构，第一级是同轴齿轮减速机构12，第二级是行星齿轮减速机构14，第三级是摆线针轮减速机构，所述伺服电机4的输出轴驱动所述同轴齿轮减速机构12的同轴大齿轮122，所述同轴齿轮减速机构12的同轴小齿轮124作为所述行星齿轮减速机构14的太阳轮驱动行星轮在内齿轮上转动，所述行星齿轮减速机构14的输出轴作为所述摆线针轮减速机构的输入轴驱动所述摆线针轮减速机构转动，所述摆线针轮减速机构的输出轴与所述输出法兰3密封连接。
本实用新型上述实施例提供的中空型RV减速机，所述RV减速机本体1的中心为线缆管11，这样伺服电机4就可以以偏置的形式对减速器本体输入动力，而各类线缆就可以穿过线缆管11进行布线，优化线缆布局，减少线缆干涉及损坏的概率，伺服电机4通过输入法兰2固定并与同轴齿轮减速机构12的同轴大齿轮122啮合，而作为输出轴的同轴小齿轮124则实现了第一次降低转速，同轴小齿轮124作为行星齿轮减速机构14的太阳轮驱动行星轮在内齿轮上圆周转动，实现了第二次降低转速，行星减速机构输出轴作为摆线针轮减速机构的输入轴，摆线针轮减速机构的输出轴实现第三次降低转速，伺服电机4、输入法兰2、RV减速机本体1和输出法兰3相互之间都是密封连接。
另外，本实用新型上述实施例提供的中空型RV减速机还具有如下附加技术特征：上述技术方案中，优选的，所述伺服电机4的输出轴上套设有齿轮轴套42，所述齿轮轴套42与所述同轴大齿轮122啮合，所述齿轮轴套42通过轴承与所述输入法兰2连接并用骨架密封圈密封，所述输入法兰2在所述伺服电机4输出轴的外侧面上设有第一加排油脂孔22。
上述实施例中，伺服电机4的输出轴上套设有齿轮轴套42并紧固在输出轴上，齿轮轴套42与同轴大齿轮122啮合，实现伺服电机4的动力减速传动，齿轮轴套42包裹着伺服电机4的输出轴，伺服电机4的输出轴和齿轮轴套42的根部通过轴承与输入法兰2连接并用骨架密封圈密封，保障了密封性，输入法兰2在伺服电机4输出轴的外侧面上设有第一加排油脂孔22，方便方便润滑脂的加注和更换。
上述技术方案中，优选的，所述输出法兰3的端面上开设有第二加排油脂孔32，所述第二加排油脂孔32开设在与所述第一加排油脂孔22相反一侧中上部。
上述实施例中，第二加排油脂孔32开设在输出法兰3的端面且与所述第一加排油脂孔22相反一侧中上部，方便从第二加排油脂孔32处加新油脂，或者从第一加排油脂孔22处排出旧油脂。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。