1.一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于包括壳体、永磁同步伺服电机(2)、齿轮减速器(3)、滚珠丝杠副(4)、拨叉(5)、输出摆轴(6)、角度传感器(7)；永磁同步伺服电机(2)转子轴与齿轮减速器(3)连接，齿轮减速器(3)与滚珠丝杠副(4)的滚珠丝杠(8)一端固定连接，输出摆轴(6)通过轴承(9)安装在壳体上，输出摆轴(6)的轴线与滚珠丝杠副(4)的滚珠丝杠(8)轴线垂直，拨叉(5)与输出摆轴(6)固定连接，与输出摆轴(6)一起绕轴承(9)转动，滚珠丝杠副(4)的滚珠螺母(10)两侧各对称加工一个短轴(11)，短轴上套装有圆滚子(12)，通过圆滚子(12)安装在拨叉(5)的直线槽中；永磁同步伺服电机(2)正反向旋转，通过齿轮减速器(3)减速，带动滚珠丝杠副(4)的滚珠丝杠(8)正反向旋转，滚珠丝杠副(4)的滚珠螺母(10)往复直线运动，推动与之相连的拨叉(5)带动输出摆轴(6)正反向回转摆动，角度传感器与输出摆轴(6)同轴内置安装，用于测量输出摆轴(6)的摆动角度。
2.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于齿轮减速器包括第一减速齿轮(13)、第二减速齿轮(14)和第三减速齿轮(15)，第一减速齿轮(13)与第二减速齿轮(14)啮合连接，第二减速齿轮(14)与第三减速齿轮(15)啮合连接，永磁同步伺服电机(2)转子轴与第一减速齿轮(13)固定连接，第三减速齿轮(15)与滚珠丝杠副(4)的滚珠丝杠(8)一端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于所述第一减速齿轮(13)齿数：第二减速齿轮(14)齿数：第三减速齿轮(15)齿数＝1：1：1.2～1.3。
4.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于所述圆滚子(12)为中空圆柱体结构，圆滚子(12)的内径与滚珠丝杠副(4)的滚珠螺母(10)两侧短轴间隙配合，外径与拨叉(5)间隙配合。
5.根据权利要求4所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于圆滚子(12)的内径与滚珠丝杠副(4)的滚珠螺母(10)的短轴间的传动间隙是0.003mm～0.014mm，圆滚子(12)外径与拨叉(5)之间的传动间隙是0.007mm～0.029mm。
6.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于拨叉(5)与输出摆轴(6)一体成型设计。
7.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于输出摆轴(6)为大直径中空式薄壁结构。
8.根据权利要求1所述的一种大负载、高刚度、快响应的紧凑型回转式机电作动器，其特征在于所述拨叉(5)选用高强度钢材料，圆滚子(12)选用高强度耐磨铜合金材料。