单导线轻型快速清障装置的制作方法

本申请涉及一种适用于去除单导线上异物的单导线轻型快速清障装置。

背景技术：

高压输电线路长途暴露在野外，时常会有异物悬挂其上，给输变电系统带来不安全因素。尤其遇有雨雪天气，异物潮湿后导电系数增大，很容易造成输电线路的短路故障，甚至酿成重大的输变电设备事故和损失。因此，清除输电线路悬挂异物成为电力系统普遍关注的问题。

对于悬挂异物的清除，传统的做法是靠人工攀至高处，采用绝缘杆将异物剥除，这种方法不仅非常麻烦，尤其给人身安全带来严重的威胁。近期以来，出现了不少有关高空异物清除的技术，但使用效果不够理想，一是多采用剪切的方式，异物难于彻底清除，依然留有缠绕物，由此也加大了再次缠挂异物的几率；二是其使用仍需有人工用长绳远距离拉动除异物装置，很不灵活，拉动困难，特别是在异物清除不干净的时，形成除异物装置的行进障碍，此时处理费时费力，影响作业效率；三是由于地面环境往往比较复杂，特别是山地、丘陵地区，地面崎岖，或者遇有地面建筑、树木、河流等障碍，给异物清除带来很大麻烦，造成劳动强度大，作业效率低，有些甚至无法清除。

现有技术中的导线清障机器人多采用悬挂式的结构悬挂于导线下侧，其上布设的摄像头对导线上侧的情况无法确切掌握；同时，因悬挂导线下侧的结构使得在跨越导线上防震锤时，只能通过人工将机器人摘取至下段导线上继续，或采用一定的机械跨越装置进行跨越，该跨越装置结构和操作都较为复杂。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种便于操作，可快速对单导线上异物连续不间断进行清除的单导线轻型快速清障装置。

本申请的目的是这样实现的：单导线轻型快速清障装置包括下部敞口的外壳体，在外壳体上端面前部设置有第三摄像头，在外壳体内的上部设置有前后排列的行走轮，在外壳体敞口端两侧设置有第一、第二控制箱，在第一、第二控制箱前端面上分别设置有第一、第二摄像头，在第一、第二控制箱上方的外壳体上均设置有机械臂，在机械臂前端插接有用以清除异物的夹头或切割头。

所述行走轮位于外壳体内1/3上部空间内，所述第一、第二控制箱位于外壳体下部两侧，行走轮中心受力点和第一、第二控制箱的重心连线形成等腰三角形。

所述行走轮包括两尖端相对的锥形轮，在两锥形轮相对端相连有圆柱形连接杆，连接杆和两锥形轮之间形成走线空间。为防止静电，所述连接杆上套有绝缘套。

所述机械臂包括设置在外壳体上由电机驱动的转盘，在转盘外罩有与转盘联动的第一座体，在第一座体内设置有可水平摆动的第一摆臂，在第一摆臂前端活连接有第二座体，在第二座体前部设置有可水平摆动的第二摆臂，在第二摆臂前端开设有用以插接清除工具的插孔。

所述第一摆臂前后两端分别通过转轴与第二、第一座体内部活连接，位于第一座体内第一摆臂后端的转轴由设置在第一座体内前部的第一电机驱动，位于第二座体内第一摆臂前端的转轴由设置在第二座体后部的第二电机驱动。

所述第二摆臂后端通过转轴与第二座体内部活连接，所述转轴由设置在第二座体前部的第三电机驱动。

所述第二摆臂内开设的插孔后端口处设置有转套，所述转套由设置在第二摆臂内的第四电机驱动，所述转套与插接于插孔内的夹头或切割头联动。

由于实施上述技术方案，本申请悬挂位置偏上，重心偏下，使得整体能够在导线上形成“不倒翁”，从而确保整体在导线上的稳定，无论是在跨越障碍还是受风吹动，均可较为稳定的在导线上行进。本申请设置的摄像头可全方位对导线上情况进行观测，有利于地面操控人员了解导线情况，进而做出合适的操作。本申请可任意更换操作头，实现对异物的刮、削、剪、切，可快速对导线上缠绕异物进行清理。

附图说明

本申请的具体结构由以下的附图和实施例给出：

图1是单导线轻型快速清障装置的结构示意图；

图2是行走轮的结构示意图；

图3是机械臂的结构示意图；

图4是第二摆臂内部结构示意图。

图例：1、挂环；2、外壳体；3、第三摄像头；4、机械臂，4-1、转盘，4-2、第一座体，4-3、第二摆臂，4-4、插孔，4-5、第二座体，4-6、第一摆臂，4-7、第一电机，4-8、第二电机，4-9、第三电机，4-10、转套，4-11、第四电机，5、行走轮，5-1、行走轮轴，5-2、连接杆，5-3、锥形轮，6、第一控制箱，7、第一摄像头，8、第二控制箱，9、第二摄像头。

具体实施方式

本申请不受下述实施例的限制，可根据本申请的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

实施例：如图1所示，单导线轻型快速清障装置包括下部敞口的外壳体2，在外壳体2上端面前部设置有第三摄像头3，在外壳体2内的上部设置有前后排列的行走轮5，在外壳体2敞口端两侧设置有第一、第二控制箱6、8，在第一、第二控制箱6、8前端面上分别设置有第一、第二摄像头7、9，在第一、第二控制箱6、8上方的外壳体2上均设置有机械臂4，在机械臂4前端插接有用以清除异物的夹头或切割头。

所述行走轮5位于外壳体2内1/3上部空间内，所述第一、第二控制箱6、8位于外壳体2下部两侧，行走轮5中心受力点和第一、第二控制箱6、8的重心连线形成等腰三角形。

为保持整体的稳定性，所述第一、第二控制箱6、8内设置有控制电路，第一、第二控制箱6、8及其内控制电路重量相等。

在外壳体2上端面处设置有挂环1，可通过专用工具将本申请挑升至导线处。

如图2所示，所述行走轮5包括两尖端相对的锥形轮5-3，在两锥形轮5-3相对端相连有圆柱形连接杆5-2，连接杆5-2和两锥形轮5-3之间形成走线空间。为防止静电，所述连接杆5-2上套有绝缘套。

如图3所示，所述机械臂4包括设置在外壳体2上由电机驱动的转盘4-1，在转盘4-1外罩有与转盘4-1联动的第一座体4-2，在第一座体4-2内设置有可水平摆动的第一摆臂4-6，在第一摆臂4-6前端活连接有第二座体4-5，在第二座体4-5前部设置有可水平摆动的第二摆臂4-3，在第二摆臂4-3前端开设有用以插接清除工具的插孔4-4。

所述转盘4-1由设置在外壳体2内的第五驱动电机控制转向。

所述第一摆臂4-6前后两端分别通过转轴与第二、第一座体4-5、4-2内部活连接，位于第一座体4-2内第一摆臂4-6后端的转轴由设置在第一座体4-5内前部的第一电机4-7驱动，位于第二座体4-5内第一摆臂4-6前端的转轴由设置在第二座体4-5后部的第二电机4-8驱动。

所述第二摆臂4-3后端通过转轴与第二座体4-5内部活连接，所述转轴由设置在第二座体4-5前部的第三电机4-9驱动。

如图4所示，所述第二摆臂4-3内开设的插孔4-4后端口处设置有转套4-10，所述转套4-10由设置在第二摆臂4-3内的第四电机4-11驱动。所述转套4-10与插接于插孔4-4内的夹头或切割头联动。

所述夹头具有两可自由张合的夹持部，所述切割头包括可自由转动的锯齿形圆片，两者具体结构非本申请发明点，在此不做详细描述。

所述第一、第二控制箱6、8内设置有用以控制第一电机4-7、第二电机4-8、第三电机4-9、第四电机4-11转动的控制电路，在控制电路还包括用以接收和发送视频信号、通信信号的信号接发电路和遥控电路，所述控制电路的具体电路结构非本申请的发明点，故不提供相关电路图及电路操控原理。

使用时，将本申请与导线挂接后，由地面人员通过第一、第二、第三摄像头7、9、3观测导线情况，随着本申请的行进，遇到异物后，调整机械臂4至合适位置后，可操控第四电机4-11驱动插接于插孔4-4内的夹头或切割头对异物进行切割

以上技术特征构成了本申请的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要技术特征，来满足不同情况的需要。