一种电机闭环切换方法及存储介质与流程

技术特征：

1.一种电机闭环切换方法，其特征是，包括：

通过q轴启动电机开始进行闭环切换；

q轴电流从切换开始时刻等比例减小，直至完成闭环切换。

2.根据权利要求1所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述闭环切换的过程包括：

确定切换开始时刻t0的第一电流参考值iq0；

确定切换结束时刻t0+tswitch的第二电流参考值iq_ref(t0+tswitch)；

根据电流公式、iq0和iq_ref(t0+tswitch)，以及期望的切换时间tswitch确定斜率Ki；

根据以上参数，启动电机，完成切换。

3.根据权利要求2所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述根据以上参数，启动电机，完成切换，包括：

从切换开始时刻t0到切换结束时刻t0+tswitch，q轴电流随时间按照斜率Ki的一次线性函数变化。

4.根据权利要求2所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述第二电流参考值iq_ref(t0+tswitch)为iq0cosθL(t0)×λ，其中，iq0为切换开始时刻的q轴电流给定参考值，θL(t0)为切换开始时刻给定电流矢量与转子q轴之间的夹角；λ为电流系数，1≤λ≤1.5。

5.根据权利要求4所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述电流系数λ＝1.3。

6.根据权利要求4所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θL处于切换阈值区间内时，电机完成闭环切换，其中，切换阈值区间为[-ε,ε]，ε≤0.1rad。

7.根据权利要求6所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θL＞ε时，

其中，为q^*轴在切换开始时刻后第n个控制周期的给定电流，n为自然数；

为q^*轴在切换开始时刻后第n-1个控制周期的给定电流，

Ki为电流递减斜率，T为控制步长；

q*轴为给定电流矢量所位于的轴。

8.根据权利要求7所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θL<-ε时，

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。