声波传感器31和激光测距传感器26，分别将当前充电区域34沿X轴方向离墙壁的距离、沿Y轴方向离墙壁的距离和沿Z轴方向离地面的距离参数传输给工控机30 ;工控机30根据接收到的位置参数转换为充电端口 27中心的位置坐标，并将位置坐标通过无线传输模块32无线传输给智能充电装置33，智能充电装置的无线接收模块20将接收到的位置坐标传输给控制模块22，控制模块22根据充电插头16的初始位置和充电端口 27的位置坐标，计算出充电插头16要移动的位移偏移量；当充电插头16和充电端口 27对接时，充电插头
16上的压力传感器A17在接触到充电端口 27内部时，控制充电插头16停止移动，同时充电插头16通电，对移动监测平台25进行充电；在充电的过程中，如移动监测平台的下一周期巡检任务启动，此时电源监测模块检测锂电池29的电量是否满足再次巡检的要求，当电量低于预设电量的60%时，取消巡检任务，继续进行充电；当电量超过预设电量60% (此时有巡检任务)或已充满，则位于移动监测平台25上的工控机30传送信号给智能充电装置33，使充电装置的充电插头16收回，移动监测平台25开始下一周期自动巡检任务或是等待巡检；当移动监测平台25完成巡检任务后，移动监测平台25从当前巡检结束位置退出土槽，按规划的最短路径快速返回充电区域34，对移动监测平台25进行电能补充。
[0060]以上只是示例性说明及帮助进一步理解本发明，但实施例具体细节仅是为了说明本发明，并不代表本发明构思下全部技术实施例，因此不应理解为对本发明总的技术实施例限定，一些在技术人员看来，不偏离发明构思的非实质性改动，例如以具有相同或相似技术效果的技术特征简单改变或替换，均属本发明保护范围。
【主权项】
1.一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于包括:电源监测模块、信息传输模块、传感器模块、地面压力传感器模块、充电模块、信息接收模块、信息采集模块、控制模块、交直流转换模块和电源控制模块； 所述电源监测模块、信息传输模块和传感器模块安装在移动监测平台上；地面压力传感器模块固定在地坑内，上面装有平板，平板与地平面在同一水平面上；充电模块固定在地面，所述信息接收模块、信息采集模块、控制模块、交直流转换模块和电源控制模块分别安装在所述充电模块上方。2.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述移动监测平台(25)上的电源监测模块包括12V锂电池(29)和工控机(30)，所述工控机(30)用于监测锂电池的电量。3.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述信息传输模块为无线传输模块(32 )，无线传输模块(32 )与工控机(30 )通过数据线连接，用于传输信息。4.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述的传感器模块包括位于移动监测平台(25)上左侧的超声波传感器A (28)和后方的超声波传感器B (31)以及位于锂电池充电端口(27)中心位置的激光测距传感器(26)，所述左侧的超声波传感器A (28)和后方的超声波传感器B (31)分别用于测量移动监测平台(25)左侧和后方离墙壁的距离，所述激光测距传感器(26)用于测量锂电池的充电端口(27)中心距地面的高度。5.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述的地面压力传感器模块包括压力传感器B (18)和平板(19)，压力传感器B(IS)和平板(19)通过连接装置连接，平板(19)放置在压力传感器B (18)上面。6.根据权利要求2所述的一种设施移动监测平台的智能充电装置，其特征在于:所述充电模块包括外壳(I)、水平移动机构、垂直移动机构和横向伸缩机构；所述外壳(I)安装在地面；外壳(I)内部安装移动机构，上面安装电器模块； 所述水平移动机构包括滑块A (2)、丝杆A (3)、光杆A (4)、和电机A (5);所述滑块A(2)内部一边为内螺纹孔，一边为光孔；所述丝杆A (3)与内螺纹孔，通过螺纹连接； 所述光杆A (4)套在光孔内，丝杆A (3)、光杆A (4)和电机A (5)安装在龙门滑块B(6)上；所述电机A(5)带动丝杆做旋转运动，转换为滑块A (2)的水平移动； 所述垂直移动机构包括龙门滑块B (6)、丝杆B (7)、光杆B (8)和电机B (9);所述龙门滑块B (6)—边为内螺纹孔一边为光孔，所述丝杆B (7)与内螺纹孔通过螺纹连接，所述光杆B (8)套在光孔内，丝杆B (7)、光杆B (8)和电机B (9)安装在外壳(I)上，丝杆B(7)在电机B(9)的带动下驱动龙门滑块B (6)沿垂直方向运动； 所述横向伸缩机构包括底座(10)、电机C (11)、丝杆C (12)、光杆C (13)、滑块C (14)、限位块(15)、充电插头(16)和压力传感器A (17); 所述底座(10)通过螺栓与沿水平运动的滑块A (2)连接，所述电机C (11)安装在底座(10)内部；所述丝杆C (12) —端安装在底座(10)，与电机C (11)连接，另一端安装在限位块(15)上；所述两根光杆C (13)的一端安装在底座(10)上，一端安装在限位块(15)上；所述滑块C (14)内部为空心圆管，安装在丝杆C (12)和光杆C (13)上，在底座(10)和限位块(15)之间横向移动；所述充电插头(16)安装在滑块C (14)顶端；所述压力传感器A(17)安装在充电插头(16)的顶端。7.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述信息接收模块(20)为无线接收装置，所述无线接收装置用于接收移动监测平台(25)传输的信息，控制智能充电装置(33)的展开和收回，所述无线接收装置与控制模块(22)连接，将接收到的信息传输给控制模块(22); 所述信息采集模块(21)为信号采集卡，用于采集传感器的信号；所述控制模块(22)包括运动控制卡和驱动模块，所述运动控制卡用于控制水平、垂直和横向电机的运动，所述驱动模块用于驱动电机的运转，完成充电插头(16)与锂电池的充电端口(27)的对接。8.根据权利要求1所述的一种温室自动巡检平台的充电装置，其特征在于:所述交直流转换模块(23)为电源转换器用于将220V的交流电转化为12V的直流电，提供给锂电池充电。
【专利摘要】本发明公开了一种温室<u />自动巡检平台的充电装置，包括移动监测平台上的电源监测模块、信息传输模块、传感器模块和智能充电装置的地面压力传感器模块、充电模块、信息接收模块、信息采集模块、控制模块、交直流转换模块和电源控制模块。该装置能够在移动平台巡航检测间隙及电量低于阈值时，进行自主回航充电，不仅提高移动监测平台的工作效率和自动化程度有效减低了人工管理成本，同时由于采用了独有的分离式设计和触发通电模式，使得充电对接过程和设施用电的可靠性和安全性有了大幅提高。本发明可应用于对设施移动监测平台进行充电。
【IPC分类】H02J7/00
【公开号】CN105048540
【申请号】CN201510398874
【发明人】张晓东, 李立, 毛罕平, 左志宇, 高洪燕, 孙俊, 倪纪恒, 苏辰, 张红涛, 周亚波
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年7月8日