制器（201)首先采集各电动机运行参数，并调取内部的设定的电动 机驱动部配置方案，据此确定此时带式输送机驱动部各电动机配置方案（参见上述五个驱 动部电动机配置方案）。
[0079] 步骤2,主从控制器（201)根据确定的驱动配置方案，首先判断是否需要执行转矩 平衡，若不需要执行，则转入步骤（7);若需要这转入步骤（3)。
[0080] 步骤3,主从控制器（201)根据确定的驱动配置方案，是否需要在主机（101)与从 机Α(102)之间执行转矩平衡控制；若需要，则转入步骤（4);若不需要，则转入步骤（5)。
[0081] 步骤4,主从控制器（201)根据实时检测的主机（101)与从机Α(102)的运行参数， 通过调整从机Α(102)的旋转角速度，实现主机（101)与从机Α(102)之间的转矩平衡（具 体判断控制过程如上所述）。
[0082] 步骤5,主从控制器（201)根据确定的驱动配置方案，是否需要在从机Β(103)与从 机C (104)之间执行转矩平衡控制；若需要，则转入步骤（6);若不需要，则转入步骤（7)。
[0083] 步骤6,主从控制器（201)根据实时检测的从机Β(103)与从机C(KM)的运行参 数，通过调整从机C (104)的旋转角速度，实现从机B (103)与从机C (104)之间的转矩平衡 (具体判断控制过程如上所述）。
[0084] 步骤7,主从控制器（201)根据确定的驱动配置方案，判断是否需要执行速度平 衡，若需要，转入步骤（8);若不需要，则转入步骤（9)。
[0085] 步骤（8)，主从控制器（201)实时检测的各电动机的运行参数，通过调整从机 B (103)的旋转角速度，实现主机（101)所在滚筒与从机B (103)所在滚筒之间的速度平衡 (具体判断控制过程如上所述）。
[0086] 步骤（9)，主从控制器（201)根据确定的驱动配置方案，判断是否需要执行负载平 衡，若需要转入步骤（10);若不需要，转入步骤（11)。
[0087] 步骤（10)，主从控制器（201)实时检测的各电动机的运行参数，通过调整主机 (101)输出的旋转角速度或从机B (103)输出的旋转角速度，实现主机（101)所在滚筒与从 机B (103)所在滚筒之间的负载平衡（具体判断控制过程如上所述）。
[0088] 步骤（11)，主从控制器（201)根据设定的控制方案，判断整个控制过程是否结束， 若没有结束，转入步骤（2)，进行下一周期的平衡控制；若此次控制过程结束，则转入步骤 (12)。
[0089] 步骤（13)，主从控制器（201)控制带式输送机驱动部的电动机停止工作。
[0090] 由上可知，本方案能够准确实现带式输送机驱动部中一组电动机的转矩平衡、速 度平衡和负载平衡，可以减少电动机、电动机驱动装置、机械部件的损坏。
[0091] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术 人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本 发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变 化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。
【主权项】
1. 一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在于，所述控制方法以一个 驱动部的电动机为一组，采集该组中各电动机运行参数，并根据多电动机的主从分布方案， 只通过控制各台电动机的旋转角速度，实现各台电动机之间的转矩平衡、速度平衡和负载 平衡中的一项或多项。2. 根据权利要求1所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述主从控制方法对同轴上的电动机之间实现转矩平衡，同时对不同轴上的电动机之 间实现速度平衡和负载平衡。3. 根据权利要求1或2所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征 在于，所述主从控制方法的总流程是：先进行转矩平衡，再进行速度平衡，最后进行负载平 衡。4. 根据权利要求1所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布方案，以一个驱动部的电动机为一组，该组中电动机的数量为 N，2 <N< 4,若以某一电动机为主机，与其同轴的电动机为从机A，与其不同轴但同侧的电 动机为从机B，与从机B同轴的电动机为从机C。5. 根据权利要求3所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布配置方案中只使用主机与从机A共同驱动带式输送机，或只 用从机B与从机C共同驱动带式输送机，在此配置方案下，主机与从机A之间或者从机B与 从机C之间进行转矩平衡。6. 根据权利要求3所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布配置方案中只使用主机与从机B共同驱动带式输送机，在此 配置方案下，主机与从机B之间进行速度平衡和负载平衡。7. 根据权利要求3所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布配置方案中只使用主机、从机A与从机B共同驱动带式输送 机，在此配置方案下，主机、从机A与从机B之间进行转矩平衡、速度平衡和负载平衡。8. 根据权利要求3所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布配置方案中只使用主机、从机B与从机C共同驱动带式输送 机，在此配置方案下，主机、从机B与从机C之间进行转矩平衡、速度平衡和负载平衡。9. 根据权利要求3所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其特征在 于，所述多电动机的主从分布配置方案中使用主机、从机A、从机B与从机C共同驱动带式输 送机，在此配置方案下，主机、从机A、从机B与从机C之间进行转矩平衡、速度平衡和负载平 衡。10. 根据权利要求4-9中任一项所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方 法，其特征在于，实现转矩平衡的方法如下： (1) 当有主机和从机A且连接在同一个驱动滚筒上时，实时监控各台电动机的旋转角 速度，使从机A输的旋转角速度矜满足I參1 -教,其中的为主机的旋转角速度，61为允许 误差范围； (2) 当有从机B和从机C且连接在同一个驱动滚筒上，实时监控各台电动机的旋转角速 度，使从机C输出的旋转角速度％满足I鈣A，其中为从机B的旋转角速度，％为 允许误差范围。11. 根据权利要求4-9中任一项所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方 法，其特征在于，实现速度平衡的方法如下： 实时监控各台电动机的旋转角速度，使从机B输出的旋转角速度_满足B所连接的驱动滚筒直径，e3为允许误差范围，D:和D2由输送机的参数决定。12. 根据权利要求4-9中任一项所述的一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方 法，其特征在于，实现负载平衡的方法如下： 实时监控各台电动机的负载电流，当Ii1-I2I>e;时进行负载平衡；当Iifi2I>e;且中I1为主机所在驱动滚筒上的各电动机的负载电流的平均值，当该滚筒上只有一台电动机 时，I1为主机的输出电流；其中i2为从机B所在驱动滚筒上的各电动机的负载电流的平均 值，当该滚筒上只有一台电动机从机B时，I1为从机B的输出电流，ei为电流的允许误差。
【专利摘要】本发明公开了一种带式输送机多电动机驱动的主从控制方法，其以一个驱动部的电动机为一组，采集该组中各电动机运行参数，并根据多电动机的主从分布方案，只通过控制各台电动机的旋转角速度，实现各台电动机之间的转矩平衡、速度平衡和负载平衡中的一项或多项。本方法能够实现带式输送机一个驱动部中一组电动机的转矩平衡、速度平衡和负载平衡，可以减少电动机、电动机驱动装置、机械部件的损坏。
【IPC分类】H02P5/00
【公开号】CN105048885
【申请号】CN201510332458
【发明人】张逸群
【申请人】中煤科工集团上海研究院, 中煤科工集团上海有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年6月15日