差。
[0051][E]变形例
[0052]上述实施例的元件组装机10在作业头24上具有作为元件保持设备的吸嘴28，但是通过更换作业设备或作业头，例如可以作为具备各种作业头的通用的作业机而发挥功能，上述的各种作业头具有:夹紧型的元件保持设备、用于进行粘结剂等的涂敷的应用设备、进行激光加工等的加工设备、进行表面改质等处理的处理装置等。
[0053]另外，在上述实施例的元件组装机10中，在控制装置40的位置偏差数据存储部50存储表格形式的位置偏差数据，但也可以取代这样的位置偏差数据，例如存储分别以吸嘴升降位置21和单元升降位置z 2为变量的函数作为位置偏差数据。
[0054]在上述实施例的位置偏差数据取得方法中，利用实际的吸嘴28取得位置偏差数据，但也可以取代实际的吸嘴28，而利用例如管理上述弯曲等的专用基准吸嘴(夹具吸嘴)来取得位置偏差数据，另外，在上述第一方法的情况下，还可以利用不具有对元件P进行吸附保持的功能的基准夹具来取得位置偏差数据。
[0055]另外，上述实施例的第二方法不仅可以应用于吸嘴升降装置24和单元升降装置36那样具备多个升降装置的作业头，而且也可以应用于如下情况:在仅具备一个升降装置(例如吸嘴升降装置24)的作业头中，升降装置的升降范围大(例如20cm以上，优选15cm以上)，若不校正该升降范围内的位置偏差，则无法实现作业机所需的组装精度。例如，也可以应用于相对于本发明的实施例的元件组装机10而言虽然不具备单元升降装置36但其他结构相同的作业机。换言之，也可以应用于如下的作业机，该作业机具备:具有升降单元的作业头，该升降单元具有作业设备、使该作业设备沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降的第一升降装置；头移动装置，使该作业头沿着与上下方向垂直的垂直方向移动；控制装置，对上述第一升降装置及上述头移动装置进行控制。在这样的作业机中，控制装置也可以存储与吸嘴升降位置Z1对应的位置偏差数据，基于吸嘴目标升降位置z ^并参照上述位置偏差数据来校正头目标移动位置(x*，y*)。另外，为了取得位置偏差数据，可以分别取得与基材S的各组装面的高度对应的每个吸嘴升降位置Z1的位置偏差数据。
[0056]附图标记说明
[0057]10:元件组装机〔作业机〕22:头移动装置24:作业头28:吸嘴〔元件保持设备、作业设备〕30:吸嘴升降装置〔第一升降装置〕32:吸嘴旋转装置〔设备旋转装置〕34:升降单元 36:单元升降装置〔第二升降装置〕38:相机〔摄像装置〕40:控制装置50:位置偏差数据存储部52:目标位置决定部54:头目标移动位置校正部56:作业执行部L1:第一升降轴线L2:第二升降轴线Lm:元件组装机的基准轴线(ΛΧ，Ay):位置偏差ζ1:吸嘴升降位置ζ2:单元升降位置(x，y):头移动位置z Λ吸嘴目标升降位置〔第一目标升降位置〕ζ/:单元目标升降位置〔第二目标升降位置〕(x*，y*):目标头移动位置(?% yc*):校正后头目标移动位置。
【主权项】
1.一种作业机，具备: 作业头，具有:(a)具有作业设备和使所述作业设备沿着在上下方向上延伸的第一升降轴线升降的第一升降装置的升降单元；及(b)使所述升降单元沿着在上下方向上延伸的第二升降轴线升降的第二升降装置； 头移动装置，使所述作业头沿着与上下方向垂直的垂直方向移动；及 控制装置，对所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置进行控制， 所述控制装置具有: 目标位置决定部，在利用所述作业设备进行作业时，分别决定作为所述作业设备的升降位置的目标的第一目标升降位置、作为所述升降单元的升降位置的目标的第二目标升降位置及作为所述垂直方向上的所述作业头的移动位置的目标的头目标移动位置； 位置偏差数据存储部，至少存储有对由所述第一升降轴线的倾斜和所述第二升降轴线的倾斜引起的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差与所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据； 头目标移动位置校正部，参照所存储的所述位置偏差数据，并基于所决定的所述第一目标升降位置及所述第二目标升降位置，对所决定的所述头目标移动位置进行校正；及作业执行部，基于所决定的所述第一目标升降位置、所决定的所述第二目标升降位置及校正后的所述头目标移动位置，控制所述第一升降装置、所述第二升降装置及所述头移动装置，由此执行利用所述作业设备进行的作业。2.根据权利要求1所述的作业机，其中， 所述位置偏差数据与分别离散地设定的所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置双方建立关联， 所述头目标移动位置校正部在所决定的所述第一目标升降位置和所决定的所述第二目标升降位置中的至少一方是未在所述位置偏差数据中设定的所述作业设备的升降位置或所述升降单元的升降位置的情况下，基于与在所述位置偏差数据中设定的所述作业设备的升降位置及所述升降单元的升降位置建立了关联的位置偏差而进行插值处理，并基于通过该插值处理而得到的位置偏差来对所决定的所述头目标移动位置进行校正。3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中， 所述位置偏差数据是所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差还与所述作业头的所述垂直方向上的移动位置建立了关联的数据。4.一种位置偏差数据取得方法，取得存储在权利要求1?3中任一项所述的作业机的所述位置偏差数据存储部中的位置偏差数据，包括: 设备动作工序，在所设定的多个位置之间变更所述作业设备的升降位置，并在所设定的多个位置之间变更所述升降单元的升降位置，而使所述作业设备进行动作；及 位置偏差认定工序，基于所述设备动作工序中的所述作业设备的动作结果，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。5.根据权利要求4所述的位置偏差数据取得方法，其中， 所述升降单元具有使所述作业设备绕着与上下方向平行的所述作业设备的轴线旋转的设备旋转装置， 所述设备动作工序是也变更所述作业设备的旋转位置而进行的工序， 所述位置偏差认定工序是如下的工序:基于所述作业设备的多个旋转位置的各个旋转位置的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差，来认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。6.根据权利要求4或5所述的位置偏差数据取得方法，其中， 所述作业机具备从上方或下方拍摄所述作业设备的摄像装置， 所述设备动作工序包括如下工序:在所述摄像装置的下方或上方进行，并通过所述摄像装置而在互不相同的所述作业设备的多个升降位置及所述升降单元的多个升降位置拍摄所述作业设备， 所述位置偏差认定工序包括如下工序:基于作为所述作业设备的动作结果的、通过所述摄像装置所拍摄的所述作业设备的摄像数据，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。7.根据权利要求4或5所述的位置偏差数据取得方法，其中， 所述作业设备是保持元件的元件保持设备，且所述作业机是将由所述元件保持设备保持的元件组装于基材的元件组装机， 所述设备动作工序包括将元件组装于在上下方向上的互不相同的位置的工序， 所述位置偏差认定工序包括如下工序:基于作为所述作业设备的动作结果的、所组装的元件的所述垂直方向上的位置偏差，认定与所述作业设备的多个升降位置的各个升降位置及所述升降单元的多个升降位置的各个升降位置双方建立了关联的所述作业设备的所述垂直方向上的位置偏差。
【专利摘要】作业机具有作业头(24)，该作业头(24)具备：(a)升降单元(34)，具有作业设备(28)和使作业设备升降的第一升降装置(30)；(b)第二升降装置(36)，使该升降单元升降，消除作业设备的与升降方向垂直的方向上的位置偏差(Δx，Δy)。上述位置偏差由第一升降装置的作业设备的升降的轴线L1的倾斜和第二升降装置的升降单元的升降的轴线L2的倾斜这两者引起，因此基于与作业设备的升降位置及升降单元的升降位置双方建立了关联的位置偏差数据，对通过头移动装置使作业头沿着上述垂直方向进行移动的目标移动位置进行校正。通过进行这样的校正，能够消除上述位置偏差，从而进行准确的作业。
【IPC分类】H05K13/04
【公开号】CN104956786
【申请号】CN201280078017
【发明人】手岛康博, 种池崇, 中根尚, 加藤正树
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2012年12月28日
【公告号】EP2941113A1, US20150355626, WO2014103027A1