专利名称：运动画面的拍摄方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及运动画面的拍摄方法和装置。更确切地说，本发明涉 及运动画面的拍摄和运动画面的稳定化的方法和装置，以减少由装置
抖动所造成的后果，同时减轻了处理器负载。
背景技术：
运动画面的拍摄装置用于摄取多种运动的主体。随着对这样的装 置需求的增加，正在进行着改进这些装置的尝试。确切地说，因为典 型情况下用户手持运动画面的便携式拍摄装置摄取若干主体，所以要 试图稳定运动画面，从而減少由于装置抖动而造成负面效应。
图1和图2是示意图，显示了运动画面的常规拍摄装置用于摄 取某主体并且在摄取期间发生移动，从而可能发生图像抖动的实例。 参考图1和图2,即使在主体的位置实际上不移动时摄取该主体，由 于人手中的常规装置在抖动，所以主体位置在运动画面中移动了。由 于在这个实例中常规装置上下抖动，所以主体的位置在摄取的运动画 面中上下移动了。所以，当主体的照片再现时，运动画面中的主体位 置不断移动，它可能导致观看该运动画面的人员感到眩晕或恶心。
为了解决这些问题，已经开发了运动画面稳定化技术。运动画面 稳定化技术对摄取的第k幅图像(第k帧图像)中某突出点的位置与 该突出点在第k+l幅图像(第k+l帧图像)中位置之间的关系(距离
和方向)进行计算，并且根据该关系以相反方向移动第k+l幅图像。 所以，使得第k幅图像中突出点的位置与移动后第k+l幅图像中突出 点的位置彼此一致，以便在第k幅图像中和移动后第k+l幅图像的所 有主体具有相同的位置。所以，即使常规装置在抖动，当摄取的运动 画面再现时，运动画面中的主体位置仍保持不变。
不过，还有多种情况，该装置在垂直于摄像机与主体连线的平面 内以直线移动、运动画面的拍^l装置在该平面内旋转、该装置从该平 面内移动到该平面外等等。所以，如果使用单一算法使由于该装置的 多种抖动运动的运动画面稳定化，那么该单一算法就需要根据这些多 种运动计算第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间的关系，并 且根据该关系移动第k+l幅图像。然而，由于该单一算法非常复杂， 所以该装置采用了昂贵的处理器和大存储器，增加了该装置的成本。 不仅如此，如果该装置要经受大的运动或多种运动，即使昂贵的、一 流的处理器，承担的处理负载也会大幅增加。所以，复杂的运动画面 稳定化算法无法高效地执行，有效的运动画面稳定化无法实现。
发明内容
本发明的实施例提供了运动画面的拍摄方法和装置，它们执行的 操作快速而有效地减轻了处理器负载并且使运动画面的拍摄装置抖动 时拍摄的运动画面稳定化。
根据本发明的一方面，所述方法和装置使用的操作用于从所述装 置捕捉的第k幅图像提取特征点、从所述装置捕捉的第k+l幅图像提 取特征点以及确定第k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点 位置之间的关系是不是平行运动的关系。如果确定所述关系是平行运 动的关系，根据所述平行运动的关系移动第k幅图像或第k+l幅图像， 以便稳定所述运动画面。不过，如果确定所述关系不是平行运动的关 系，计算第k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间 的空间运动关系，并且根据计算出的空间运动关系移动第k幅图像或 第k+l幅图像来稳定所述运动画面。
从笫k幅图像提取特征点的操作包括将第k幅图像转换为黑白图
像并从转换后的第k幅图像提取特征点。从第k+l幅图像提取特征点 的操作包括将第k+l幅图像转换为黑白图像并从转换后的第k+l幅图 像提取特征点。
从第k幅图像提取特征点时，如果第k幅图像某点的亮度与邻近 该点区域的亮度之间的差大于预定差，则提取该点为特征点。同样， 从第k+l幅图像提取特征点时，如果第k+l幅图像某点的亮度与邻近 该点区域的亮度之间的差大于所述预定差，则提取该点为特征点。
此外，从第k幅图像提取特征点时，如果笫k幅图像某点的色度 与邻近该点区域的色度之间的差大于预定差，则提取该点为特征点。 不仅如此，从第k+l幅图像提取特征点时，如果第k+l幅图像某点的 色度与邻近该点区域的色度之间的差大于所述预定差，则提取该点为 特征点。
确定第k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间 的关系是不是平行运动关系的操作包括确定笫k幅图像的特征点位置 与分别对应于所述第k幅图像的特征点的第k+l幅图像的特征点位置 之间的关系是不是平行运动的关系。所述计算第k幅图像的特征点位 置与第k+l幅图像的特征点位置之间的空间运动关系包括计算第k幅 图像的特征点位置与分别对应于所述第k幅图像的特征点的第k+l幅 图像的特征点位置之间的空间运动关系。
在从第k+l幅图像提取的特征点中，选择从第k幅图像提取的特 征点中的某特征点所对应的特征点为最接近从第k幅图像提取的所述 特征点。
当第k幅图像中每个特征点位置与第k+l幅图像中它们的对应特 征点位置之间的方向和距离都相同时，第k幅图像的特征点位置与第 k+l幅图像的特征点位置之间的关系被确定为平行运动的关系。
空间运动关系是从远到近的运动关系或旋转运动关系。同样，空 间运动关系也可以是从远到近的运动关系和旋转运动关系的其中 一个 与平行运动关系的组合。
正如根据以上论述能够认识到，通过根据关系的类型移动第k幅 图像和/或第k+l幅图像，以及使得第k幅图像的特征点对应于第k+l 幅图像的特征点，来稳定该图像。
附图简要说明
参考附图，通过详细地描述本发明的示范实施例，它的以上和其
他的特性和优点将变得更加显而易见，其中
图l和图2是示意图，显示了使用运动画面的常规拍摄装置摄取 移动主体时发生图像抖动的实例；
图3是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间平行运动关系 的实例；
图4是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间旋转运动关系 的实例；
图5是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间从远到近的运 动关系的实例；
图6是概念图，展示了根据本发明另一个实施例，由于运动画面 的拍摄装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间旋转运 动关系的实例；
图7是流程图，展示了根据本发明实施例，控制运动画面拍摄装 置的方法的图〗象稳定化处理的实例；
图8是框图，展示了根据本发明实施例的运动画面拍摄装置。
具体实施例方式
现在将参考附图，更全面地介绍本发明的若干实施例。 图3是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间的平行运动关
系。参考图3，实线圆圏l、 2、 3和4是第k幅图像(第k帧图像) 的特征点，而虚线圓围l，、 2，、 3，和4，是第k+l幅图像(第k+l帧图 像)中第k幅图像的特征点。箭头la、 2a、 3a和4a指示了第k幅图 像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间的关系(方向和距 离)。
所述特征点是使用多种方法能够提取的突出点。例如，如果第k 幅图像中某点的亮度与邻近该点区域的亮度之间的差大于预定差，则 该点可以是特征点。由于该点的亮度同样大于第k+l幅图像中该点邻 近区域的亮度所述预定差，所以该点可以提取为第k+l幅图的特征点。 用于提取特征点的所述预定差可以根据情况需要进行修改。例如，当 许多点在亮度方面都显著不同于它们各自的邻近区域时，就增大所述 预定差，以便适当地减少特征点的数量，而当只有少数点在亮度方面 显著不同于它们各自的邻近区域时，就减小所述预定差，以便适当地 增加特征点的数量。
提取特征点时可以使用多种参考量，包括色度差。例如，如果第 k幅图像中某点的色度与邻近该点区域的色度之间的差大于预定差， 则该点可以是特征点。如果根据亮度差提取特征点，则将第k幅图像 转换为黑白图像并从转换后的的第k幅图像提取特征点。
从第k幅图像提取的特征点与从第k+l幅图像提取的特征点彼此 对应。例如，如果第k幅图像中某点的亮度与邻近该点区域的亮度之 间的差大于预定差，并且该点是特征点，由于该点的亮度同样大于第 k+l幅图像中该点邻近区域的亮度所述预定差，所以该点也被提取为 第k+l幅图的特征点。所以，从第k幅图像提取的特征点分别对应于 从第k+l幅图像提取的特征点。在从第k+l幅图像提取的特征点中， 选择从第k幅图像提取的特征点中的某特征点所对应的特征点为最接 近从第k幅图像提取的所述特征点。在从第k+l幅图像提取的特征点 1，、 2，、 3，和4，当中，由于特征点l，最接近从第k幅图像提取的特征 点1，所以从第k+l幅图像提取的特征点l，对应于从第k幅图像提取 的特征点l。虽然在每帧图像(第k幅图像和第k+l幅图像)中的主
体位置由于所述装置抖动而改变，但是每帧捕捉图像中的主体位置并 没有快速改变。
在图3显示的实例中，运动画面的拍摄装置以与箭头la、 2a、 3a 和4a相反的方向发生了移动，具体地说，在垂直于摄像机和主体线连 线的平面内以直线(与箭头la、 2a、 3a和4a相反的方向)发生了移 动。在这种情况下，箭头la、 2a、 3a和4a具有相同的长度和方向。 换言之，当第k幅图像中特征点位置与第k+l幅图像中每个对应特征 点位置之间的方向和距离都相同时，则第k幅图像中特征点位置与第 k+l幅图像中特征点位置之间的关系是平行运动的关系。
第k幅图像中特征点位置与第k+l幅图像中特征点位置之间的关 系是平行运动关系，这一事实表明第k幅图像的位置与第k+l幅图像 的位置之间的关系是平行运动关系。为了稳定运动画面，根据计算出 的平行运动关系移动第k幅图像和/或第k+l幅图像，以便使第k幅图 像的特征点对应于第k+l幅图像的特征点。例如，通过以与箭头la、 2a、 3a和4a相反的方向将第k+l幅图像移动箭头la、 2a、 3a和4a 的长度来稳定该图像。
确定第k幅图像和第k+l幅图像是否具有平行运动关系并根据该 确定而转换第k+l幅图像以便使运动画面稳定化比对以下将介绍的其 他关系做的相同操作更加容易。所以，基于平行运动关系的运动画面 稳定化不会产生过多的处理器负载，并且能够使用存储量有限的存储 器快速地完成。
图4是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间旋转运动关系 的实例。具体地说，所述旋转运动关系是基于环绕图像中心的旋转。
参考图4，所述装置逆时针旋转了，具体地说，环绕摄像机和主 体的连线(轴线)旋转。在这种情况下，笫k幅图像和第k+l幅图像 环绕着图像中心旋转，所述箭头具有相同的长度但是不同的方向。
图5是概念图，展示了根据本发明实施例，由于运动画面的拍摄 装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间从远到近的运
动关系的实例。参考图5,所述装置不是在垂直于摄像机和主体连线 的平面内移动，而是移向平面之外。换言之，当所述装置接近所述主 体时，所述装置的右部比该装置的左部更快地接近该主体。指示两个 左特征点位置之间关系的两个左箭头具有相同的长度但是不同的方 向。指示两个右特征点位置之间关系的两个右箭头也具有相同的长度 但是不同的方向，并且左边的两个箭头与右边的两个箭头具有不同的 长度。
图6是概念图，展示了根据本发明另一个实施例，由于运动画面 的拍摄装置抖动第k幅图像的位置与第k+l幅想像的位置之间旋转运 动关系的实例。正如能够认识到，图4和图6展示的运动按照装置抖 动彼此类似，但是按照旋转中心却彼此不同。
正如以上的介绍，所述装置可能以多种方式抖动或移动。正如现 在将要介绍的，根据本发明的实施例，能够有效地稳定运动画面并且 能够相当可观地减轻处理器负栽。
图7是流程图，展示了根据本发明实施例，控制运动画面拍摄装 置的方法的图像稳定化处理的实例。参考图7，从第k幅图像提取了 特征点(操作Sl)，从第k+l幅图像提取了特征点(操作S2)。然 后确定第k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间的 关系是不是平行运动的关系(操作S3)。确定该关系是不是平行运动 的关系要比确定该关系是不是另一种关系相对更加容易，它不产生处 理器负栽。如果确定所述关系是平行运动的关系，根据所迷平行运动 的关系移动第k幅图像和/或笫k+l幅图像，以便稳定所述运动画面(操 作S4)。不过，如果确定所述关系不是平行运动的关系，计算第k幅 图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间的空间运动关系 (操作S5)。根据计算出的空间运动关系移动第k幅图像和/或第k+l 幅图像，以便稳定所述运动画面(操作S6)。空间运动关系可以是图 4和图6中所展示的旋转运动关系、图5中所展示的从远到近的运动 关系或者从远到近的运动关系和旋转运动关系的其中一个与平行运动 关系的组合。
第k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之间的关 系是平行运动关系的概率比所述关系是另一种关系(空间运动关系) 的概率高得多。所以，本实施例的控制运动画面拍摄装置的方法能够 相当可观地减轻处理器负载量，因为它首先确定第k幅图像的特征点 位置与第k+l幅图像的特征点位置之间的关系是不是平行运动关系。 如果确定所述关系不是平行运动的关系，才对产生更大处理器负载量 的空间运动关系进行计算，并且根据该空间运动关系稳定所述运动画 面。
正如以上的讨论，确定该关系是不是图3中展示的平行运动关系 比较容易，它不产生显著的处理器负载。如果第k幅图像的特征点位 置与第k+l幅图像的特征点位置之间的变化具有相同的尺寸和方向， 由于该关系是平行运动关系，所以不需要计算这些变化之间的进一步 关系。因为不难确定该关系是不是平行运动关系，如果确定所述关系 不是平行运动的关系，那么就不难确定该关系是另一种关系。不过， 为了确定具体的关系，需要更复杂的算法。不仅如此，还有另一种复 杂的算法用于转换第k幅图像和第k+l幅图像之一并根据确定的关系 稳定所迷图像。
例如，如果从第k幅图像提取的n个特征点位置与从第k+l幅图 4象提取的n个特征点位置之间的关系是平行运动关系，那么第k幅图 像的某特征点与第k幅图像所述特征点对应的第k+l幅图像的特征点 之间的关系是2x2的矩阵，它对应地适用于从第k幅图像提取的全部 n个特征点与分别对应于从第k幅图像提取的所述n个特征点的、从 第k+l幅图像提取的全部n个特征点。虽然n个特征点从第k幅图像 提取，n个特征点从第k+l幅图像提取，但是使用具有两个未知数的 一次联立方程，根据第k幅图像的两个特征点位置与第k幅图像这两 个特征点对应的、第k+l幅图像的两个特征点位置之间的关系不难计 算该矩阵。例如，如果第k幅图像中具有坐标为(1,2)和(2，2)的 特征点是第k+l幅图像中具有坐标为(2,4)和(3,4)的特征点，那 么表明平行运动关系的矩阵由下式表示
<formula>formula see original document page 15</formula>
不过，在平行运动关系以外的空间运动关系的情况下，会出现比
如3x9、 2x9等的矩阵，并且重复地执行复杂的计算，比如高次多未 知数的特殊方程。可用的计算所述空间运动关系的实例在Hartley和 Zisserman的书中进行了介绍，书名为"Multiple View Geometry", Cambridge出版，(2003年第二版)88-91页，在此引用作为参考
所以，根据本发明的实施例，确定笫k幅图像的特征点位置与第 k+1幅图像的特征点位置之间的关系，也就是第k幅图像的位置与第 k+1幅图像的位置之间的关系是不是平行运动关系。如果确定所述关 系是平行运动的关系，根据所述平行运动的关系稳定所述运动画面， 这不会产生显著的处理器负载。如果确定所述关系不是平行运动的关 系，计算第k幅图像的特征点位置与第k+1幅图像的特征点位置之间 的空间运动关系，以便稳定所述运动画面，这样减少了处理器的负栽 量，从而相当可观地稳定所述运动画面，同时允许使用廉价的处理器。
此外，正如能够认识到，当用户手持所述装置摄取主体时，运动 画面拍摄装置抖动对应于平行运动关系的概率相对高于对应于另 一种 关系的概率。其原因如下
首先，考虑垂直于主体与摄像机连线的平面，更具体地说，垂直 于主体与装置的平面，当所述装置在该平面内移动时使得图像变化的 概率要高于当所述装置从该平面内移向平面外时使得图像变化的概
率。这是因为主体与装置之间的距离通常要比装置的尺寸长得多。换 言之，因为主体与装置之间的距离比装置的尺寸长得多，所以主体与 装置之间距离的变化，即该装置从垂直于主体与装置连线的平面内移 向平面外时，使得图像变化的概率非常小。
其次，当摄影师手持所述装置摄取主体并且所述装置在垂直于主 体与装置连线的平面内移动时，所述装置在平面内旋转的概率相对高 于装置在平面内部以直线移动的概率。摄影师通常用一只手把持装置， 即不使用另 一只手除非辅助地使用。所以摄影师的手腕可能变得扭曲，
或者摄影师的上身可能会旋转以便旋转所述装置，从而引起装置抖动。 在其他情况下，所述装置不旋转而是以直线移动。
考虑到上述两种原因，所述装置的抖动对应于图3所展示的平行 运动关系的概率要高于它对应于图4到图6所展示的其他关系的概率。 所以，确定笫k幅图像的特征点位置与第k+l幅图像的特征点位置之 间的关系，即第k幅图像的位置与第k+l幅图像的位置之间的关系是 不是平行运动关系。如果确定所述关系不是平行运动的关系，才计算 所述空间运动关系，从而相当可观地减少了空间运动关系的计算，它 在以上背景技术部分讨论的控制所述装置的常规方法中产生大量的处 理器负载。
所以，正如从以上论述能够认识到，根据本发明实施例的运动画 面的拍摄方法和装置能够快速而有效地稳定由装置抖动所造成的运动 画面中的任何不期望的运动，并且减轻处理器负载。因而能够使用廉 价的处理器和存储量有限的存储器有效地稳定运动画面，从而降低装 置的制造成本。
图8是框图，展示了根据本发明实施例的运动画面拍摄装置。
本装置的全部操作由CPU 100控制。本装置中包括操纵单元200， 包括按键，产生来自用户的电信号。来自操纵单元200的电信号被传 递到CPU 100，以使得CPU 100能够根据该电信号控制本装置。
在运动画面拍摄模式下，如果来自用户的电信号被传递到CPU 100， CPU IOO识别该信号，并且控制透镜驱动单元11、光團驱动单 元21以及运动画面拾取器件控制单元31。根据这种控制，透镜10的 位置，光圏20的口径和运动画面拾取器件30的灵敏度受到控制以便 自动聚焦。如果从运动画面拾取器件30输出运动画面的数据信号，该 信号就由模拟数字(A/D)转换单元40转换为数字运动画面数据，并 且输入到CPU 100和数字信号处理单元50中。数字信号处理单元50 执行数字信号处理，比如伽玛校正和白平衡调整。
从数字信号处理单元50输出的运动画面数据通过存储器60或直 接传递到显示控制单元91。注意，存储器60包括只读存储器(ROM)
或随机存取存储器(RAM )。显示控制单元91控制着显示单元90并 将运动画面显示在显示单元90上。从数字信号处理单元50输出的运 动画面数据可以通过存储器60输入到记录/读取控制单元70。记录/ 读取控制单元70自动地或根据来自用户的命令将运动画面数据记录 在记录介质80上。同样，记录/读取控制单元70也能够读取在记录介 质80上存储的运动画面文件的运动画面数据，并且将读取的运动画面 数据输入到显示控制单元91,使得该运动画面能够显示在显示单元90 上。
在记录介质即计算机可读介质中可以存储程序，根据本发明的若 干实施例和若干变种，执行运动画面拍摄装置的控制方法。
存储着本装置控制方法的记录介质可以是如图8所展示的记录介 质80或存储器60，也可以是分开的记录介质。记录介质的实例包括 磁性存储介质(例如，只读存储器(ROM)和硬盘)以及光学数据存 储设备(例如，CD-ROM、数字通用盘(DVD))。同样，图8展示 的CPU 100或CPU 100的一部分也可以用作记录介质。
虽然已经参考本发明的若干优选实施例，具体地显示和介绍了本 发明，但是本领域的普通技术人员将会理解，对其形式和细节可以作 出多种改变而不脱离附带的权利要求书定义的、本发明的实质和范围。
权利要求
1.一种控制运动画面拍摄装置的方法，所述方法包括从所述装置捕捉的第k幅图像提取特征点；从所述装置捕捉的第k+1幅图像提取特征点；确定所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+1幅图像的特征点位置之间的关系是不是平行运动的关系；如果确定所述关系是平行运动的关系，根据所述平行运动的关系移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像中的至少一个，以便稳定所述运动画面；以及如果确定所述关系不是平行运动的关系，计算所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+1幅图像的特征点位置之间的空间运动关系，并且根据计算出的空间运动关系移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像中的至少一个来稳定所述运动画面。
2. 根据权利要求1的方法，其中， 所述从第k幅图像提取特征点包括将所述第k幅图像转换为黑白图像并从转换后的第k幅图 像提取特征点；以及所述从第k+l幅图像提取特征点包括将所述第k+l幅图像转换为黑白图像并从转换后的第k+l 幅图像提取特征点。
3. 根据权利要求1的方法，其中， 所述从第k幅图像提取特征点包括如果所述第k幅图像某点的亮度与邻近所述点区域的亮度 之间的差大于预定差，则提取所述点作为特征点；以及 所述从第k+l幅图像提取特征点包括如果所述第k+l幅图像某点的亮度与邻近所述点区域的亮 度之间的差大于所述预定差，则提取所述点作为特征点。
4. 根据权利要求l的方法，其中，所述从第k幅图像提取特征点包括如果所述第k幅图像某点的色度与邻近所述点区域的色度 之间的差大于预定差，则提取所述点作为特征点；以及 所述从第k+l幅图像提取特征点包括如果所述第k+l幅图像某点的色度与邻近所述点区域的色 度之间的差大于所述预定差，则提取所述点作为特征点。
5. 根据权利要求l的方法，其中，所述确定所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+l幅图像的特 征点位置之间的关系是不是平行运动的关系包括确定所述第k幅图像的特征点位置与分别对应于所述第k 幅图像的特征点的所述第k+l幅图像的特征点位置之间的关系是不是 平行运动的关系；以及所述计算所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+l幅图像的特 征点位置之间的空间运动关系包括计算所述第k幅图像的特征点位置与分别对应于所述第k 幅图像的特征点的所述第k+l幅图像的特征点位置之间的空间运动关 系。
6. 根据权利要求1的方法，其中，在从所述第k+l幅图像提取 的特征点中，选择从所述第k幅图像提取的特征点中的某特征点所对 应的特征点，作为最接近于从所述第k幅图像提取的所述特征点的特 征点。
7. 根据权利要求1的方法，其中，当所述第k幅图像中特征点 位置与所述第k+l幅图像中特征点位置之间关系中的方向和距离都相 同时，所述确定步骤确定所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+l 幅图像的特征点位置之间的关系为平行运动的关系。
8. 根据权利要求1的方法，其中，所述空间运动关系是从远到 近的运动关系或旋转运动关系。
9. 根据权利要求1的方法，其中，所述空间运动关系是从所述 远到近的运动关系和所述旋转运动关系的其中 一个与所述平行运动关系的组合。
10. 根据权利要求l的方法，其中，通过根据关系的类型移动所述第k幅图像或所述第k+l幅图像，以及使得所述第k幅图像的特征 点对应于所述第k+l幅图像的特征点，来稳定所述图像。
11. 一种用于控制运动画面拍摄装置的计算机可读介质上的指令，所述计算机可读介质上的指令包括第一组指令，用于从所述装置捕捉的第k幅图像提取特征点； 第二组指令，用于从所述装置捕捉的第k+l幅图像提取特征点；以及第三组指令，用于确定所述第k幅图像的特征点位置与所述第 k+l幅图像的特征点位置之间的关系是不是平行运动的关系，使得如果确定所述关系是平行运动的关系，根据所述平行运动的关系 移动所述第k幅图像和所述第k+l幅图像中的至少一个，以便稳定所 述运动画面；以及如果确定所述关系不是平行运动的关系，计算所述第k幅图像的 特征点位置与所述第k+l幅图像的特征点位置之间的空间运动关系， 并且根据计算出的空间运动关系移动所述第k幅图像和所述第k+l幅 图像中的至少一个来稳定所述运动画面。
12. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中， 所述第一组指令用于将所述第k幅图像转换为黑白图像并从转换后的第k幅图像提取特征点；以及所述第二组指令用于将所述第k+l幅图像转换为黑白图像并从 转换后的笫k+l幅图像提取特征点。
13. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中， 所述第一组指令用于〗吏得在所述第k幅图像某点的亮度与邻近所述点区域的亮度之间的差大于预定差时，提取所述点作为特征点； 以及所述第二组指令用于使得在所述第k+l幅图像某点的亮度与邻 近所述点区域的亮度之间的差大于所述预定差时，提取所述点作为特征点。
14. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中， 所述第一组指令用于使得在所述第k幅图像某点的色度与邻近所述点区域的色度之间的差大于预定差时，提取所述点作为特征点； 以及所述第二组指令用于使得在所述第k+l幅图像某点的色度与邻 近所述点区域的色度之间的差大于所述预定差时，提取所述点作为特 征点。
15. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中， 所述第三组指令通过确定所述第k幅图像的特征点位置与分别对应于所述第k幅图像的特征点的所述第k+l幅图像的特征点位置之 间的关系是不是平行运动的关系，来确定所述第k幅图像的特征点位 置与所述第k+l幅图像的特征点位置之间的关系是不是平行运动的关 系；以及所述第三组指令通过计算所述第k幅图像的特征点位置与分别 对应于所述第k幅图像的特征点的所述第k+l幅图像的特征点位置之 间的空间运动关系，来计算所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+l 幅图像的特征点位置之间的空间运动关系。
16. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，在从 所述第k+l幅图像提取的特征点中，选择从所述第k幅图像提取的特 征点中的某特征点所对应的特征点，作为最接近于从所述第k幅图像 提取的所述特征点的特征点。
17. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，当所 述第三组指令确定所述第k幅图像中特征点位置与所述第k+l幅图像 中特征点位置之间关系中的方向和距离都相同时，所述第三组指令就 确定所述第k幅图像的特征点位置与所述第k+l幅图像的特征点位置 之间的关系为平行运动的关系。
18. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，所述 空间运动关系是从远到近的运动关系或旋转运动关系。
19. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，所述 空间运动关系是所述从远到近的运动关系和所述旋转运动关系的其中 一个与所述平行运动关系的组合。
20. 根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，通过 根据关系的类型移动所述第k幅图像或所述第k+l幅图像，以及使得 所述第k幅图像的特征点对应于所述第k+l幅图像的特征点，来稳定 所述图像。
全文摘要
一种运动画面的拍摄方法和装置，快速而有效地减轻了处理器负载并且使所述装置抖动时拍摄的图像稳定化。所述装置和方法执行的操作用于从所述装置捕捉的第k幅图像提取特征点、从所述装置捕捉的第k+1幅图像提取特征点以及确定第k幅图像的特征点位置与第k+1幅图像的特征点位置之间的关系是不是平行运动的关系。如果确定所述关系是平行运动的关系，根据所述平行运动的关系移动第k幅图像和/或第k+1幅图像，以便稳定所述运动画面。不过，如果确定所述关系不是平行运动的关系，计算第k幅图像的特征点位置与第k+1幅图像的特征点位置之间的空间运动关系，并且根据计算出的空间运动关系移动第k幅图像和/或第k+1幅图像来稳定所述运动画面。
文档编号H04N5/232GK101175161SQ20071010259
公开日2008年5月7日 申请日期2007年5月16日 优先权日2006年11月2日
发明者权五铉 申请人:三星Techwin株式会社