一种交互式车载智能终端系统及监控方法与流程

技术特征：

1.一种交互式车载智能终端系统，其特征在于，其包括一车载终端、多个双摄像头系统、所述双摄像头系统分别安装在车前、车尾以及车侧，所述车载终端包括核心处理器及分别与所述核心处理器连接的语音播报模块和显示模块，其中：所述核心处理器包括：

视频采集模块：与每一所述双摄像头系统连接，用于获取视频图像并通过所述显示模块显示；

数据处理模块，与所述视频采集模块连接，用于从所述视频图像中获取图像数据，并在车辆处于行进阶段时根据所述图像数据计算车辆与障碍物之间的距离和障碍物大小；或者在车辆处于倒车阶段时根据所述图像数据计算车辆与车位线之间的距离；

所述语音播报模块与所述数据处理模块连接，且用于在车辆处于行进阶段时播报障碍物大小及车辆与障碍物之间的距离，或者在车辆处于倒车阶段时播报车辆与车位线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的交互式车载智能终端系统，其特征在于，所述车载终端还包括：

语音输入模块，用于接收驾驶员输入的语音信号；

语音识别模块，与所述语音输入模块连接且用于对接收到的的所述语音信号进行识别；

所述核心处理器还包括语音处理模块，分别与所述语音识别模块和所述数据处理模块连接，且用于对从所述语音识别模块接收到的语音识别信号进行分析以获取驾驶员需求，并从所述数据处理模块中调用系统数据以获取对 应的驾驶员所需信息并通过所述语音播报模块进行播报。

3.根据权利要求1所述的交互式车载智能终端系统，其特征在于，所述核心处理器还包括云服务模块，用于接收所述数据处理模块内的图像数据，并将所述图像数据最终通过用户终端进行呈现。

4.根据权利要求3所述的交互式车载智能终端系统，其特征在于，所述车载终端还包括与所述数据处理模块连接的通信模块，用于车辆在受到外部撞击时，发送信息给所述用户终端。

5.根据权利要求1所述的交互式车载智能终端系统，其特征在于，所述交互式车载智能终端系统还包括用于供电的电源模块。

6.一种使用权利要求1～权利要求5任一项所述的交互式车载智能终端系统的监控方法，其特征在于，所述监控方法包括：

S1、通过双摄像头系统获取视频图像；

S2、从所述视频图像中获取图像数据，并在车辆处于行进阶段时计算车辆与障碍物之间的距离和障碍物大小，或者在车辆处于倒车阶段时计算车辆与车位线之间的距离；

S3、在车辆处于行进阶段时语音播报障碍物大小和车辆与障碍物之间的距离，或者在车辆处于倒车附段时语音播报车辆与车位线之间距离。

7.根据权利要求6所述的监控方法，其特征在于，在车辆处于行进阶段时，所述步骤S2包括：

S21、依据障碍物P与车辆的位置关系获取相应双摄像头系统的图像数据；

S22、设两条直线L1和L2的向量表示如下：L₁＝r₁+tv₁和L₂＝r₂+sv₂；

其中：直线L1为相应双摄像头系统中其中一个摄像头的光心和障碍物P 投影到该摄像头投影面上的点之间所形成的直线；直线L2为另一摄像头的光心和障碍物P投影到该摄像头投影面上的点之间所形成的直线；$r_1=\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]$是偏移向量，$v_1=\left[\begin{array}{c}{m}_1\\ n_1\\ p_1\end{array}\right]$是单位方向向量；$r_2=\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right],$$v_2=\left[\begin{array}{c}{m}_2\\ n_2\\ p_2\end{array}\right];$s和t是参数变量；

S23、计算障碍物P距离车辆的距离，计算方法如下：设A为直线L₁上的点，坐标为(x₁+m₁t,y₁+n₁t,z₁+p₁t)；

B为直线L₂上的点，坐标为(x₂+m₂s,y₂+n₂s,z₂+p₂s)；

设A到B的距离为d，则

d²＝[(x₁+m₁t)-(x₂+m₂s)]²+[(y₁+n₁t)-(y₂+n₂s)]²+[(z₁+p₁t)-(z₂+p₂s)]²,其满足如下公式：

$\left\{\begin{array}{c}\frac{\∂d^2}{\∂t}=2(m_1^2+n_1^2+p_1^2)t-2(m_1{m}_2+n_1{n}_2+p_1{p}_2)s+2\[m_1(x_1-x_2)+n_1(y_1-y_2)+p_1(z_1-z_2)\]\\ \frac{\∂d^2}{\∂s}=2(m_2^2+n_2^2+p_2^2)s-2(m_1{m}_2+n_1{n}_2+p_1{p}_2)t+2\[m_2(x_2-x_1)+n_2(y_2-y_1)+p_2(z_2-z_1)\]\\ \frac{\∂d^2}{\∂t}=2(m_1^2+n_1^2+p_1^2)\>0\\ \frac{\∂d^2}{\∂s}=2(m_2^2+n_2^2+p_2^2)\>0\end{array}\right\}$

计算使得和的s和t取值如下：

$\left\{\begin{array}{c}s=\frac{cf+ae}{c^2-ab}\\ t=\frac{bf+ce}{c^2-ab}\end{array}\right.$

其中：$a=m_1^2+n_1^2+p_1^2,b=m_2^2+n_2^2+p_2^2,$c＝m₁m₂+n₁n₂+p₁p₂，

e＝m₂(x₂-x₁)+n₁(y₂-y₁)+p₁(z₂-z₁)，f＝m₁(x₁-x₂)+n₁(y₁-y₂)+p₁(z₁-z₂)

将s和t分别代入直线L₁和直线L₂的参数方程得到垂足的坐标为(x₁+m₁t,y₁+n₁t,z₁+p₁t)和(x₂+m₂s,y₂+n₂s,z₂+p₂s)；

障碍物P与车辆之间的距离为：

$D={\left(\frac{x_1+m_{1}t+x_2+m_{2}s}{2}\right)}^2+{\left(\frac{y_1+n_{1}t+y_2+n_{2}s}{2}\right)}^2+{\left(\frac{z_1+p_{1}t+z_2+p_{2}s}{2}\right)}^2.$

8.根据权利要求6所述的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：

接收驾驶员输入的语音信号；

对接收到的语音信号进行识别；

对语音识别信号分析以获取驾驶员需求，并从数据处理模块中调用系统数据以获取对应的驾驶员所需信息。