车辆的周围监视装置的制作方法

本发明涉及一种液压挖土机、自卸货车、道路工程机械等构成工业机械的车辆在运转时对该车辆周围进行监视的车辆的周围监视装置。

背景技术：

作为工业机械，例如具有作为进行沙土挖掘的作业机械的液压挖土机，或者具有作为输送由液压挖土机挖掘的沙土的搬运机械的自卸货车。这些液压挖土机或自卸货车等是构成移动体的车辆，设置在作业过程中对车辆的周围进行监视的周围监视装置一直以来广为人知。作为周围监视装置的具体结构，通常在车辆上安装照相机，并且在驾驶室中，在操作员落座的驾驶席的前方位置设置显示器。使照相机的拍摄图像成为动画状态的影像来显示在显示器画面中。

为了获得车辆周围的宽阔范围的视野，构成为在转向体上安装多个照相机。在专利文献1中公开了如下结构：为了使在显示器上显示的车辆的几乎整个一周没有监视视野的死角，通过信号处理对多个照相机拍摄到的周围的监视图像进行视点转换，在显示器画面中显示为平面投影的俯视监视图像。在该专利文献1中，作为设成对象的工业机械是液压挖土机，在该液压挖土机的后部位置和左右两侧位置这3个部位设置照相机。此外，关于液压挖土机的前方操作员可以直接目视确认，因此在专利文献1中未图像化，但是已知在该前部位置也设置有照相机的工业机械。

所述各照相机的拍摄镜头的光轴朝向斜下方。由这些各照相机拍摄到的图像为直通图像，从这些直通图像以成为俯视的方式进行了视点转换处理的图像为从车辆上方投影的俯视图像。

在显示器画面中显示俯视图像，但是此时，构成为在显示器画面中把对液压挖土机进行符号化后的插图(表示液压挖土机的平面图像)显示为车辆图标，把各个照相机取得的俯视图像配置在该车辆图标的周围。在专利文献1中，将车辆图标显示在显示器画面的中心位置，在该车辆图标的后方区域及左右侧方区域排列各俯视图像，显示周围监视用合成俯视图像。

专利文献

专利文献1：日本特开2010-204821号公报

技术实现要素：

要解决的课题

通过在车辆图标的周围显示合成俯视图像，将液压挖土机(显示监视图像的其他工业机械也一样)的周围状况显示为平面图像，从而能判定在哪个方向且在离开有多远的位置上是否存在成为运转障碍的人或物，并且能够根据动作状态判定是否可能与上述人或物接触。而且，为了进行该周围监视，操作员可一致坐在驾驶席，无需改变姿势或移动，因此周围监视的可用性高。在此，显示器固定设置在驾驶室的内部，但是也可以是操作员可穿戴的头戴式的结构。

另外，显示周围监视图像的是具有有限显示区域的显示器，此外将照相机分别设置在位置不同的多处，各照相机的视野方向不同，因此作为周围监视装置不一定是万全的结构。

即，把由3张(或者包含前方在内的4张)构成的照相机图像转换为俯视而得到单独的俯视图像分别进行剪切，并粘贴于在显示器显示的车辆插图周围形成的各区域。因此，为了显示为单独俯视图像，将图像的一部分去掉。另外，虽然将各图像粘接在一起来显示，但是在该粘接中产生边界部。因为照相机被分别配置在不同的位置，从不同方向进行拍摄，所以有时在剪切时从显示图像中去掉的部分中存在监视所需要的图像，也就是说存在当液压挖土机工作时发生碰撞或可能发生碰撞的监视所需要的要监视图像。

通常，使用用于周围监视的多个照相机，不会产生无论哪个照相机都拍摄不到的区域，也就是说不会产生盲区。因此，调整各照相机的位置关系，且照相机使用广角镜头，以相邻的照相机的视野相互重叠的方式进行拍摄。

要监视图像是被任意一个照相机作为被拍摄体而拍摄到的图像，有时不在显示器上显示。因为显示器的显示区域存在界限，并且将视野方向不同的2个照相机拍摄到的影像粘接在一起来进行显示，所以存在显示器中显示的图像中欠缺的部分。即，在显示器的显示区域外的位置、以及各俯视图像之间的边界部的位置存在显示欠缺部位，当要监视图像位于该显示欠缺部位时，要监视图像不会显示在显示器中。

本发明是鉴于以上问题而完成的，其目的在于，在由照相机进行拍摄，但是在显示器中显示的用于监视周围的俯视图像中所欠缺的图像中存在要监视图像的情况下，仍将该要监视图像切实地显示在显示器中。

用于解决课题的手段

为了解决以上课题，本发明是一种车辆的周围监视装置，其在构成工业机械的车辆的周围设置多个照相机，把这些各照相机拍摄到的直通图像进行视点转换来使其成为俯视图像，并在显示器中将所述车辆显示为车辆图标，将所述各俯视图像在该车辆图标周围的限定的显示区域中显示为合成俯视图像，所述车辆的周围监视装置具备：图像汇集部，其将所述各照相机拍摄到的各个直通图像汇集在1个画面中；要监视图像检测部，其基于由所述图像汇集部汇集的图像，检测被设为周围监视对象的要监视图像在所述合成俯视图像上的坐标位置；以及图像合成部，其在所述显示器中显示由所述要监视图像检测部检测出的要监视图像。

发明的效果

当通过设置在车辆上的多个照相机来进行拍摄，且在显示器中显示的用于监视周围的俯视图像中所欠缺的位置存在要监视图像的情况下，仍可以在显示器中切实地显示该要监视图像。

附图说明

图1是作为工业机械的一例的自卸货车的侧视图。

图2是图1的液压挖土机的俯视图。

图3是自卸货车的周围监视装置的全体结构图。

图4是表示设置在自卸货车上的显示器的显示图像的说明图。

图5A是表示作为俯视图像的显示方法的一种方式的平面俯视图像的显示的说明图。

图5B是表示作为俯视图像的显示方法的另一种方式的球面俯视图像的显示的说明图。

图6是与从直通图像生成平面俯视图像的方法有关的工序说明图。

图7是针对在显示器中显示的合成俯视图像、以及该合成俯视图像中无法显示的区域的说明图。

图8是表示图像处理装置的直通图像的图像处理的流程的流程图。

图9是表示平面俯视图像中的要监视图像指标的例子的说明图。

图10是表示在要监视图像的显示较小时所形成的要监视图像指标的一例的说明图。

具体实施方式

下面，参照图面，对本发明的实施方式进行说明。这里，作为工业机械，说明用于在矿山中作为搬运矿石的车辆的自卸货车。但是，构成工业机械的车辆并不限于这种自卸货车，也可以用于液压挖土机和其他的作业机械，液压挖土机这样的车辆具有设置了行驶单元的下部行驶体，并且具有在该下部行驶体上设置了进行沙土挖掘等作业的作业单元的上部旋转体。另外，作为自卸货车有刚性式和铰接式，但是可以用于任何一种。总之，可以在进行预定作业(搬运或挖掘等)的任意车辆中应用本实施方式的周围监视装置。此外，在以下的说明中，“左”是指从驾驶室观察前方时的左方，“右”是指从驾驶室观察时的右方。

图1及图2表示了自卸货车1的示意结构。自卸货车1的车体框架2、前轮3、后轮4以及车斗5成为基本结构。并且，在该自卸货车1的4个部位设置有作为摄像单元的照相机6F、6B、6R及6L。照相机6F、6B、6R、6L(在下面的说明中，在不确定照相机的位置的情况下，使用照相机6的附图标记)分别设置在驾驶室7的前方，后方及左右的两侧的各位置。

车体框架2构成自卸货车1的本体，并在车体框架2的前方设置有前轮3，在后方设置有后轮4。这里，前轮3及后轮4分别左右设置有一对。车斗5为承载台，装载沙土或矿物等。车斗5呈水平状态来装载沙土或矿物等，构成为通过倾斜动作可将装载物向后方排出。

为了使驾驶者搭乘在驾驶室7中来操作自卸货车1，设置有各种操作单元。例如，作为操作单元设置有使自卸货车1前进或后退的换挡杆等。如图3所示，在驾驶室7中设置有图像处理装置8和显示器9。通过在自卸货车1的前后及左右的各位置设置的照相机6F、6B、6R及6L，拍摄该自卸货车1的周围，在图像处理装置8中对这些图像信号进行预定的图像处理。然后，使从该图像处理装置8输出的影像数据成为动画状态来显示在显示器9中。

这里，在显示器9中显示动画，但是构成由照相机6拍摄时的影像的图像为直通图像。这些直通图像为照相机6的摄像单元的输出图像信号，但是在显示器9中显示的是图4所示的合成俯视图像10。将合成俯视图像10显示为从上方观察自卸货车1及其周围状况时的图像。

照相机6使其光轴向斜下方来进行拍摄，但是将该照相机图像(直通图像)11F、11B、11R及11L以成为俯视的方式进行了视点转换后的图像为合成俯视图像10，使显示为动画状态。在合成俯视图像10中，设定虚拟平面，成为通过来自上方的视线投影在该虚拟平面上的状态的图像。虚拟平面可以任意设定，但是在本实施方式中，将自卸货车1的接地面L设为虚拟平面。

在自卸货车1上设置4台照相机6F、6B、6R、6L，通过俯视图像化处理部12，将从各个照相机取得的直通图像11F、11B、11R及11L视点转换为俯视，使其成为4张单独的俯视图像，此外生成由自卸货车1的缩小图像或插图构成的车辆图标10S。在显示器9中，将该车辆图标10S配置在中心，在其周围显示各个单独俯视图像10F、10B、10R、10L，由此显示俯视自卸货车1及其周围的合成俯视图像10。

此外，为了在显示器9的显示中不产生死角，将各照相机6F、6B、6R、6L的视野扩展为90度以上，例如120度至180度，为此使照相机镜头成为广角镜头，使各照相机6F、6B、6R、6L的视野部分重叠。另外，虽然也可以不显示车辆图标10S，但是显示车辆图标10S有利于操作员确认周围状况，尤其是有益于在确认监视范围或车辆方向等方面找到线索。

显示器9设置在自卸货车1的驾驶室7内，操作员通过目视该显示器9的显示，能够准确掌握自卸货车1的周围的状况。即，通过显示合成俯视图像10，可以准确识别位于自卸货车1周围的人或物的位置。

结果，能够准确掌握自卸货车1正在运转的现场的状况，对自卸货车1的周围是否有作业者等人员进入、是否有其他车辆、并且在周围是否存在各种装置或设备类以及建筑物或其他物体等进行确认，从而可以使该自卸货车1的工作顺利进行，而且能够进行操作以便避开与人或物体的接触。因此，合成俯视图像10为自卸货车1的周围监视图像。

在此，在将俯视图像显示在显示器9的画面上时，有几种显示方法。作为代表性的方法，具有图5A所示的平面俯视图像和图5B所示的球面俯视图像。平面俯视图像为图5A所示的显示形式，在画面上在俯视图像的深度方向及宽度方向上具有相等间隔P。另一方面，图5B的球面俯视图像为具有球面扩展的图像10b，是从中央部向远近方向及宽度方向成为凹球面形状的显示方式，可以采用任一个显示方式。原本作为周围监视用照相机6，使用超广角镜头，因此成为从光轴中心向周边失真的图像，实际取得的图像从光轴中心向宽度方向及远端方向具有球面失真，但是通过对该球面失真进行修正，形成平面图像。

因此，基于图6对平面俯视图像的生成方法进行说明。在图6中，表示了对设置在右方的照相机6R拍摄到的直通图像进行俯视图像化的处理，俯视图像化处理部12对各照相机6F、6B、6R、6L的直通图像单独进行处理。此外，关于通过视点转换从直通图像进行俯视图像化处理的方法为目前已知的方法，因此省略其详细说明。直通图像例如为图6(a)所示的右方直通图像11R，其俯视图像是对该图中虚线所示的区域FT进行剪切，作为在该图6(b)中所示的图像FTR在显示器9中显示的图像。这里，在显示为合成俯视图像时，各个俯视图像的显示区域如图4所示为大致梯形形状的区域。

因此，当为了将照相机6R的直通图像11R显示在显示器9而对其进行剪切时，首先如图6(b)所示，提取剪切图像FTR。在此，在形成为平面俯视图像时，进行视点转换，并且修正图像的失真。关于该图像失真的修正，使用预定的修正参数，从光轴中心位置修正图像的宽度方向及深度方向的像素数。该处理为图5A所示的平面俯视图像。结果，如图6(c)所示，当相对于自卸货车1的附近位置侧的像素，远位置侧的像素增大时，同时还在宽度方向上从中央向周边像素数增大，整个图像区域成为具有梯形形状的区域的图像。

照相机6F、6B、6L的各直通图像11F、11B、11L也同样地，从图6(a)的直通图像中进行基于图6(b)的剪切的切出，从而进行图6(c)的俯视图像化处理。在处理后，如图6(d)所示，在将车辆图标10S配置在显示器9的中央位置的状态下，如图6(e)所示，依次将各单独的俯视图像10F、10L、10B、10R分别显示于预定的区域，由此制成合成俯视图像10。

另外，合成俯视图像10为自卸货车1的周围的监视图像，该周围监视图像对在自卸货车1周围是否存在人或物体等进行显示。成为周围监视对象的是进入自卸货车1的周围的作业者等人员，或者其他车辆。并且，当在周围可能存在建筑物或其他物体的情况下，还可以将这些物体设为监视对象。

总之，显示器9用于确认应监视的对象是否位于自卸货车1的周围。因此，该应监视的对象为要监视图像，该要监视图像必须切实显示在显示器9中。而且，为了使操作员能够识别从自卸货车1到要监视图像的位置和方向，设为能够判定该要监视图像在自卸货车1作为搬运单元进行工作，即行驶时以及转向时是否有可能接触。

换句话说，车辆的周围监视装置将构成工业机械的车辆工作时需要监视的要监视图像明确地显示在显示器9上，使操作该工业机械的操作员进行识别，从而避免与监视对象的碰撞或接触，并且谋求作业的顺利、高效化。因此，根据搭载显示器9的工业机械的运转状况来设定要监视图像。

例如，自卸货车1进行工作的是矿山等作业现场，周围存在进行沙土等挖掘作业的液压挖土机、轮式装载机等作业设备、燃料供给车及其他各种车辆，并且正在进行运转，在这种状况下，这样车辆为要监视图像。即，要监视图像是在执行监视的车辆正在运转的期间，为了不产生接触乃至碰撞而必须监视的对象。另外，在作业者等人员活动的现场，将人设为要监视对象。进而，当在周围配置有建筑物或机械器具等物体时，也可以将这些物体作为要监视图像。

在成为周围监视对象的工业机械在土木工程现场进运转、或在矿山进行运转时，设定各自对应的要监视图像。也就是说，根据工业机械进行运转的场所来设定并变更要监视图像。

例如，在将矿山作为作业现场，对在该矿山进行运转的自卸货车1进行周围监视时，要监视图像为包含作业者的人员，此外进行燃料等补给的服务车辆和进行各种维护的作业车辆以及乘用车辆等成为要监视图像。在作业现场，要监视图像具有与自然物不同的颜色或形状，因此可以将这些确定为基准。

图4所示的合成俯视图像10显示自卸货车1的整个周围，操作员基于该显示，可识别要监视图像的方向以及直至自卸货车1为止的距离。但是，由于要监视图像显示在限定了显示区域的显示器9的画面中，因此即使在监视周围的观点来看有用，但仅凭这一点也不是万全的。

即，如图7所示，当把自卸货车1正在运转的作业现场设为WF时，显示了车辆图标10S的近侧无法显示区域PA、以及合成俯视图像10的显示区域以外的界限外无法显示区域DA是超出监视区域范围的要监视图像无法显示区域。并且，除此之外，各单独俯视图像10F-10L之间、10L-10B之间、10B-10R之间及10R-10F之间的边界部BA有时也成为不显示要监视图像作为所欠缺的要监视图像无法显示区域的边界部显示欠缺区域。

在此，要监视图像通常为立体物体，具有高度，但是在合成俯视图像10中针对该高度的信息，表现为从照相机6开始向视线方向的长度。由于在合成俯视图像10中将自卸货车1的接地面L设为虚拟平面，因此要监视图像表现为在显示器9的画面上从其接地位置开始向照相机6的视线方向的延长线进行延伸的影像。因此，如果要监视图像位于单一的单独俯视图像的内部，则在合成俯视图像10中表现整个要监视图像，但是当要监视图像位于与相互邻接的单独俯视图像的边界部BA相靠近的位置或者越过边界部BA的位置时，未明确显示要监视图像。

在显示器9中，俯视图像10F及10L的显示区域分别成为限定的区域，这是因为这些俯视图像10F、10L的区域被剪切，但是在该剪切时存在从显示中被切除的区域。因此即使俯视图像10F、10L在接地面L的平面上连续，然而根据要监视图像的位置，有时还从俯视图像10F、10L中，此外还从这些10F-10L之间的边界部BA的区域中欠缺整个要监视图像或其一部分。这样的要监视图像显示欠缺的产生在图5A所示的平面俯视图像中显著，在图5B所示的球面俯视图像中，由于单独俯视图像10F、10B、10R、10L之间的部位的信息丰富，所以要监视图像欠缺的可能性低，但是要监视图像欠缺也不是完全没有。

如上所述，当作为俯视图像显示在显示器9中时，无法避免产生要监视图像无法显示区域。然而，即使是这些要监视图像无法显示区域，在任意一个直通图像中仍显示了要监视图像。因此，如同在剪切时被切除，在从显示中排除的部位存在要监视图像的情况那样，需要以某种方式显示在被去掉的图像部位存在的要监视图像，例如显示实际的要监视图像或对其进行特征化后的图像。

另外，显示器9的显示区域存在界限，还有时在超出该界限的位置存在要监视图像。由车辆图标10S和各单独俯视图像10F、10B、10R、10L构成的合成俯视图像10显示为了监视周围所需要的范围，因此即使相比于显示器9的显示界限更远位置的要监视图像未被显示，也不会成为特别的问题。但是，由于在直通图像11F、11B、11R、11L中存在该显示，因此存在以下情况：希望以某种形式使操作员认识到在合成俯视图像10的显示区域以外的区域中存在的要监视图像。例如，具有以下的状况：该位置的要监视图像为车辆等运动的物体，并且在接近作为要监视图像的车辆的方向上进行移动。此时，为了使操作员认识到要监视图像的接近，优选进行某种显示。

由此，在图3所示的图像处理装置8中，设置要监视图像检测部20，在直通图像上进行要监视图像的检测，为此通过图像汇集部21来汇集照相机6F、6B、6R、6L的直通图像11F、11B、11R、11L。并且，在该汇集画面上通过要监视图像检测部20的要监视图像检索部20A以及坐标位置检测部20B进行要监视图像的检测。接着，通过图像合成部22制成合成俯视图像10，在该合成俯视图像10中与要监视图像指标生成部23生成的要监视图像指标TS一起重叠显示要监视图像。即，图像合成部22及要监视图像指标生成部23作为要监视图像指标部来发挥作用。

接着，参照图8详细说明图像处理装置8对于直通图像11F、11B、11R、11L的图像处理。首先，当通过照相机6F、6B、6R、6L拍摄了自卸货车1的周围时，在图像汇集部21中，在汇集的画面中设定由正交的2个轴构成的坐标轴。因此，把照相机6F、6B、6R、6L的直通图像11F、11B、11R、11L的图像数据取入到汇集画面的各个位置上(步骤(下面记作S)801)，图像汇集部21将照相机6F、6B、6R、6L的直通图像11F、11B、11R，11L合成为1个画面(S802)。

接下来，要监视图像检索部20A通过扫描汇集画面来进行要监视图像的检测(S803)，判断是否存在要监视图像(S804)。此时，在判断为不存在要监视图像时(S804/否)，进行后述S807的处理。

另一方面，在判断为存在要监视图像时(S804/是)，通过坐标位置检测部20B来检测其坐标位置(S805)。在此，关于要监视图像的检测，如上所述，通过识别直通图像11F、11B、11R、11L的颜色或形状来进行。当这样检测到要监视图像时，通过要监视图像指标生成部23生成要监视图像指标TS(S806)。

这样，可以对4个图像一并进行处理，从而能够高速地进行要监视图像的检测。通过该处理，可以得到与有无要监视图像及其坐标位置有关的数据。另外，通过使用图形识别等方法，还可确定要监视图像是什么。并且，通过将时间上不同的图像汇集部21的图像数据进行比较，还能够判定要监视图像是否正在运动。但是，对4个图像一并进行处理并不一定是必须的，也可以扫描单独的直通图像11F、11B、11R、11L来检测要监视图像。

图像合成部22通过俯视图像化处理部12，对照相机6F、6B、6R、6L取得的直通图像11F、11B、11R，11L进行视点转换，取入与由单独俯视图像10F、10B、10R、10L构成的合成俯视图像10有关的数据。另外，在图像合成部22中还取入与车辆图标10S有关的数据。

并且，还取入在要监视图像检测部20中检测到的要监视图像的坐标位置、以及根据需要取入与该要监视图像的确定有关的数据，例如与为人员还是为车辆还是为固定物等有关的数据。由此，图像合成部22基于取入的数据制成合成俯视图像10S(S807)，并将其影像信号输出至显示器9(S808)。通过这样的处理，直通图像11F、11B、11R、11L的图像处理结束。

向显示器9输入来自该图像合成部22的图像信号，在该显示器9中使车辆图标10S位于中央，在其周围显示由单独俯视图像10F、10B、10R、10L构成的合成俯视图像10。并且，当在这些合成俯视图像10的显示区域中存在车辆V1、V2这样的要监视图像时，基于与要监视图像检测部20检测出的要监视图像的图像有关的数据，在合成俯视图像10的预定位置与要监视图像指标TS一起重叠显示要监视图像。

关于该要监视图像指标TS，由于显示器9的画面的限制，无论是否需要显示要监视图像，使操作员认识到未显示的要监视图像，不仅如此，无论是否在显示器9上进行了显示，能够对操作员漏看的可能性较高的要监视图像设置指标。此外，在重点确保车辆后方的视野时，也可以使车辆图标10S靠向画面的前方，车辆图标10S并不一定局限在中央位置。

另一方面，当在要监视图像无法显示区域中存在要监视图像时，还显示该要监视图像。关于该显示，在显示了车辆图标10S的近侧无法显示区域PA中，与车辆图标10S的显示重叠进行显示，在边界部显示欠缺区域BA中也进行同样的显示。这些显示可以显示要监视图像本身，此外也可以是特征化后的显示。

作为具体例子，图4表示了边界部显示欠缺区域BA中的要监视图像的显示的一个例子。在该图4中，在构成合成俯视图像10的单独俯视图像10F、10B、10R、10L中的单独俯视图像10R内的位置显示了车辆V1，此外显示了车辆V2位于单独俯视图像10F、10R的边界部显示欠缺区域BA中。车辆V1暂且不说，由于车辆V2位于边界部显示欠缺区域BA中，因此车辆V2是分别基于来自位置以及方向不同的照相机6F、6R的图像的要监视图像，若直接显示被拍摄体图像，则会进行变形或者局部或整体欠缺，从而有时无法准确地识别为该要监视图像。

在图4中，关于车辆V2，去掉直通图像11R的一部分，在通过将要监视图像框起来的要监视图像指标TS包围的状态下进行显示。由此，即使仅仅稍看一眼显示器9，便可识别车辆V2。另外，虽然车辆V1的图像没有欠缺而被显示，但是在图4中对该车辆V1也显示要监视图像指标TS。由此，将车辆V1也更明显地显示，从而可以使显示器9中的要监视图像的显示醒目。此外，车辆V2在图像中成为大的显示，但是在要监视图像的显示小时，通过强调该要监视图像，能够防止漏看显示器9中的要监视图像的显示。

与此相对，关于合成俯视图像10的显示区域以外的界限外无法显示区域DA，由于是显示器9的画面外的位置，因此无法进行该位置的显示。因此，在显示器9中显示预定的标记，使操作员将其识别为警告标记。该警告标记也可以根据要监视图像为人员还是为车辆还是为其他物体而设为不同的标记，此外也可以不管对象不同与否都设为相同的标记。并且，为了能够识别到要监视图像为止的距离，可以进行控制以使警告标记闪烁，在较远的位置使闪烁速度慢，随着靠近使闪烁速度变快。当然，当该要监视图像进入显示器9的显示区域内时，在合成俯视图像10上进行显示，因此停止警告标记的显示。

此外，在本发明的实施方式中，说明了将要监视图像用四边形框起来从而形成要监视图像指标TS，但是本发明并不限于该情况，可以施加预定的色彩，或用圆形框起来。另外，作为其他的要监视图像指标，可以设为图9所示的标记显示。

在图9中，用箭头形成要监视图像指标。即，对于位于近侧无法显示区域PA内侧的要监视图像，在图9中设为用箭头AHN来表示，由此显示在车辆图标10S的下部或附近位置的箭头AHN的前端位置存在要监视图像。另外，关于界限外无法显示区域DA，用箭头AHF来显示要监视图像的存在。从而识别为在该箭头AHF的延长线的位置存在要监视图像。

并且，箭头AHB显示在俯视图像之间的边界部的边界部显示欠缺区域BA中存在要监视图像，表现为该位置是用圆圈表示的位置。此外，在要监视图像可动的情况下，优选在显示器9的画面中显示其移动方向和移动速度。作为其显示形式，用箭头AHN、AHF、AHB来表示移动方向，这对于操作员来说也易于掌握。另外，关于移动速度，可以用箭头AHN、AHF、AHB的长度来表示，并且可以使箭头AHN、AHF、AHB闪烁，当要监视图像与自卸货车1的距离接近时，使闪烁速度加快等。

并且，如图10所示，要监视图像为人员，在显示器9中，由于要监视图像本身非常小，因此有时并非是无法显示，但仅仅稍看一眼显示器9无法识别要监视图像。在这种情况下，使用方形的框FW将要监视图像的周围围起来，由此可以使操作员容易识别。并且，框FW也可以用虚线来表示，但是为了增强操作员的注意，优选将框FW的尺寸增大。另外，有时将要监视图像本身放大，这有助于操作员识别。

附图标记说明

1 自卸货车

6、6B、6F、6L、6R 照相机

8 图像处理装置

9 显示器

10S 车辆图标

10B、10F、10L、10R 俯视图像

11B、11F、11L、11R 直通图像

12 俯视图像化处理部

20 要监视图像检测部

20A 要监视图像检索部

20B 坐标位置检测部

21 图像汇集部

22 图像合成部(要监视图像指标部)

23 要监视图像指标生成部(要监视图像指标部)。