一种植株的监控方法及监控系统与流程

本发明涉及信息处理领域，具体涉及一种植株的监控方法及监控系统。

背景技术：

无论是出于科普角度或者经济种植角度，人们越来越多的选择在栽培有植株的种植箱或温室中安装摄像头，以方便对植株的生长过程进行监控，从而方便了解植株的生长变化，及时掌握植株的健康状况等。

现有的植株监控方法是通过固定的摄像头获取固定角度下的植株图像，并通过手机或者电脑屏幕展示给用户，由于摄像头的拍摄角度是固定的，限制了用户的观察视野。为了解决这个问题，现有技术向用户提供输入设备，比如手机的触摸屏或者与电脑相连的鼠标、键盘等，用户通过输入设备可以输入对摄像头的控制指令，从而遥控摄像头改变其拍摄角度，从而拓宽用户的观察视野。

但是，现有的植株监控方法无法提供给用户沉浸式的观察体验，不便于用户对植株情况的了解，用户体验差。

技术实现要素：

本发明提供一种植株的监控方法及监控系统，用于解决现有的植株监控方法无法提供给用户沉浸式观察体验的问题。

本发明实施例的一方面提供了一种植株的监控方法，包括：

监控系统建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

通过所述第一摄像装置获取所述植株的第一图像信息；

通过所述vr头显显示所述第一图像信息；

通过所述vr头显检测用户输入的控制信息；

若确定所述控制信息对应于对所述第一摄像装置的控制指令，则按照所述对所述第一摄像装置的控制指令对所述第一摄像装置进行控制。

可选的，通过所述vr头显检测用户输入的控制信息包括：

通过所述vr头显检测用户的头部转动信息，和/或眼部信息。

可选的，所述对所述第一摄像装置的控制指令包括：

转动所述第一摄像装置、或者平移所述第一摄像装置、或者控制所述第一摄像装置变焦。

可选的，在通过所述vr头显检测用户输入的控制信息之后，所述方法还包括：

若确定所述控制信息对应于摄像装置的切换指令，则将所述第一通信连接切换为所述vr头显与第二摄像装置的第二通信连接，所述第二摄像装置用于获取所述植株的第二图像信息。

可选的，在通过所述第一摄像装置获取第一图像信息之后，在通过所述vr头显显示所述第一图像信息之前，所述方法还包括：

识别所述第一图像信息中害虫所在的目标区域；

通过所述vr头显显示所述第一图像信息包括：

通过所述vr头显显示带有害虫标识的所述第一图像信息，所述害虫标识指向所述目标区域。

本发明实施例的第二方面提供了一种植株的监控系统，包括：

第一摄像装置，用于获取所述植株的第一图像信息；

第一通信连接模块，用于建立vr头显与所述第一摄像装置的第一通信连接；

所述vr头显用于显示所述第一图像信息，还用于检测用户输入的控制信息；

第一控制模块，用于当确定所述控制信息对应于对所述第一摄像装置的控制指令时，按照所述对所述第一摄像装置的控制指令对所述第一摄像装置进行控制。

可选的，所述vr头显还用于检测用户的头部转动信息，和/或眼部信息。

可选的，所述对所述第一摄像装置的控制指令包括：

转动所述第一摄像装置、或者平移所述第一摄像装置、或者控制所述第一摄像装置变焦。

可选的，所述监控系统还包括第二控制模块和第二摄像装置，所述第二摄像装置用于获取所述植株的第二图像信息；

第二通信连接模块，用于建立vr头显与所述第二摄像装置的第二通信连接；

所述第二控制模块，用于当确定所述控制信息对应于摄像装置的切换指令时，将所述第一通信连接切换为第二通信连接。

可选的，所述监控系统还包括：

识别模块，用于识别所述第一图像信息中害虫所在的目标区域；

所述vr头显还用于：

显示带有害虫标识的所述第一图像信息，所述害虫标识指向所述目标区域。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明的监控系统可以建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接，通过所述第一摄像装置获取所述植株的第一图像信息，并通过所述vr头显显示所述第一图像信息，还可以通过所述vr头显检测用户输入的控制信息，若确定所述控制信息对应于对所述第一摄像装置的控制指令，则按照所述对所述第一摄像装置的控制指令对所述第一摄像装置进行控制，本发明通过vr头显来作为提供给用户的遥控摄像装置的输入端以及观察植株图像的显示装置，可以为用户提供对植株的沉浸式观察体验，方便用户对植株情况的了解，提高用户体验。

附图说明

图1是本发明植株的监控方法一个实施例示意图；

图2是本发明植株的监控方法另一个实施例示意图；

图3是本发明植株的监控方法另一个实施例示意图；

图4是本发明植株的监控方法另一个实施例示意图；

图5是本发明植株的监控系统一个实施例示意图；

图6是本发明植株的监控系统另一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种植株的监控方法及监控系统，用于为用户提供对植株的沉浸式观察体验。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中植株的监控方法一个实施例包括：

101、建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

监控系统可以建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接，第一通信连接可以是有线通信方式，也可以是无线通信方式，还可以同时包括有线通信和无线通信。建立第一通信连接之后，vr头显和第一摄像装置之间可以进行通信。vr头显，即虚拟现实头戴式显示设备，利用头戴式显示设备将人的对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。

102、通过第一摄像装置获取植株的第一图像信息；

监控系统建立第一通信连接之后，可以通过第一摄像装置获取植株的第一图像信息。

103、通过vr头显显示第一图像信息；

监控系统获取第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示第一图像信息。

104、通过vr头显检测用户输入的控制信息；

监控系统通过vr头显显示第一图像之后，用户可以通过vr头显向监控系统输入控制信息，监控系统可以通过vr头显检测用户输入的控制信息。

105、若确定控制信息对应于对第一摄像装置的控制指令，则按照对第一摄像装置的控制指令对第一摄像装置进行控制。

监控系统可以关联存储控制信息以及与其对应的控制指令，预存的控制指令包括对与vr头显进行通信连接的摄像装置的控制指令。监控装置通过vr头显检测到用户输入的控制信息之后，可以确定该控制信息对应的控制指令，若确定该控制信息对应于对第一摄像装置的控制指令，则按照确定的对第一摄像装置的控制指令对第一摄像装置进行控制。

本发明实施例提供的监控方法可以通过vr头显来作为提供给用户的遥控摄像装置的输入端以及观察植株图像的显示装置，可以为用户提供对植株的沉浸式观察体验，方便用户对植株情况的了解，提高用户体验。

作为举例，用户向vr头显输入的控制信息可以为头部转动信息，比如头部的左右转动或者前后转动，用户向vr头显输入的控制信息还可以为眼部信息，比如视线焦点位置信息、眨眼信息等。而监控系统对第一摄像装置的控制指令可以为转动第一摄像装置、或者平移第一摄像装置、或者调整第一摄像装置的像距等。这样，用户佩戴vr头显观察第一图像信息的过程中，可以通过转头或者眨眼等动作，便可以遥控第一摄像装置进行相应的转动、平移、变焦等，方便用户对vr头显中显示的植株图像的调整，增强用户对植株的沉浸式观察体验。下面分别对用户输入的控制信息为头部转动信息和眼部信息的情况进行举例说明。

一、通过vr头显检测用户的头部转动信息：

请参阅图2，本发明实施例中植株的监控方法另一个实施例包括：

201、建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

监控系统可以建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接，第一通信连接可以是有线通信方式，也可以是无线通信方式，还可以同时包括有线通信和无线通信。建立第一通信连接之后，vr头显和第一摄像装置之间可以进行通信。vr头显，即虚拟现实头戴式显示设备，利用头戴式显示设备将人的对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。

202、通过第一摄像装置获取第一拍摄角度下植株的第一图像信息；

监控系统建立第一通信连接之后，假设此时第一摄像装置的摄像头朝向第一拍摄角度，此时第一摄像装置可以获取第一拍摄角度下植株的第一图像信息。

203、识别第一图像信息中害虫所在的目标区域；

监控系统获取到第一拍摄角度下植株的第一图像信息之后，可以识别第一图像信息中害虫所在的目标区域。图像识别技术已经比较成熟，通过预先建立害虫模型，可以通过图像识别来确定图像中是否包括害虫，并且确定害虫所在的区域。

204、通过vr头显显示带有害虫标识的第一图像信息；

监控系统获取第一拍摄角度下植株的第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示第一拍摄角度下植株的第一图像信息。由于已经确定第一图像信息中害虫所在的目标区域，因此监控系统可以在第一图像信息中添加害虫标识，该害虫标识可以指向目标区域，比如圈出目标区域，之后监控系统可以通过vr头显显示带有害虫标识的第一图像信息。

进行害虫识别，并且通过vr头显显示带有害虫标识的第一图像，能够帮助用户观察到植株的虫害情况。需要说明的是，步骤203也可以不执行，那么步骤204显示的第一图像信息中不带有害虫标识。

205、通过vr头显检测用户的头部转动信息；

监控系统通过vr头显显示第一图像之后，用户可以转动头部，比如向右转动头部，此时vr头显能够检测到用户的头部转动信息，确定用户输入的控制信息为向右转动头部。vr头显对头部转动信息的检测方法已经比较成熟，比如vr头显可以通过加速度传感器来检测用户的头部转动信息，在实际使用中，vr头显还可以通过其他技术手段来检测用户的头部转动信息，此处不做具体限定。

206、从预存的控制信息与控制指令的对应关系中确定头部转动信息对应的控制指令为转动第一摄像装置；

监控系统可以预先关联存储控制信息以及与其对应的控制指令，预存的控制指令包括对与vr头显进行通信连接的摄像装置的控制指令。假设可以将“向右转动头部”这一控制信息与“向右转动摄像装置”这一控制指令进行关联存储，将“向左转动头部”这一控制信息与“向左转动摄像装置”这一控制指令进行关联存储。监控装置通过vr头显检测到用户的头部转动信息之后，可以查找该头部转动信息对应的控制指令，从而确定头部转动信息对应的控制指令为转动第一摄像头。在本发明实施例中，若检测到用户向右转动头部，则确定的控制指令为向右转动第一摄像装置。

207、控制第一摄像装置进行相应转动；

监控装置确定控制指令为转动第一摄像装置之后，可以控制第一摄像装置进行相应转动，在本发明实施例中，由于确定的控制指令为向右转动第一摄像装置，因此可以控制第一摄像装置向右转动。

208、通过第一摄像装置获取第二拍摄角度下植株的第一图像信息；

第一摄像装置向右转动后，第一摄像装置的摄像头朝向的拍摄角度会发生变化，假设此时第一摄像装置的摄像头朝向第二拍摄角度，那么第一摄像装置获取到的第一图像信息为第二拍摄角度下植株的第一图像信息。

209、通过vr头显显示第二拍摄角度下带有害虫标识的第一图像信息。

监控系统获取第二拍摄角度下植株的第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将获取到的第二拍摄角度下植株的第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示第二拍摄角度下植株的第一图像信息。监控系统仍然可以识别第一图像信息中害虫所在的目标区域，并通过vr头显显示第二拍摄角度下带有害虫标识的第一图像信息。

需要说明的是，本发明实施例中，第一图像信息包括第一摄像装置在不同拍摄角度下获取到的植株的图像信息。

二、通过vr头显检测用户的眼部信息：

请参阅图3，本发明实施例中植株的监控方法另一个实施例包括：

301、建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

监控系统可以建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接，第一通信连接可以是有线通信方式，也可以是无线通信方式，还可以同时包括有线通信和无线通信。建立第一通信连接之后，vr头显和第一摄像装置之间可以进行通信。vr头显，即虚拟现实头戴式显示设备，利用头戴式显示设备将人的对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。

302、通过第一摄像装置获取第一像距下植株的第一图像信息；

监控系统建立第一通信连接之后，假设此时第一摄像装置的像距为第一像距，此时第一摄像装置可以获取第一像距下植株的第一图像信息。

303、识别第一图像信息中害虫所在的目标区域；

监控系统获取到第一像距下植株的第一图像信息之后，可以识别第一图像信息中害虫所在的目标区域。图像识别技术已经比较成熟，通过预先建立害虫模型，可以通过图像识别来确定图像中是否包括害虫，并且确定害虫所在的区域。

304、通过vr头显显示第一像距下带有害虫标识的第一图像信息；

监控系统获取第一像距下植株的第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示第一像距下植株的第一图像信息。由于已经确定第一图像信息中害虫所在的目标区域，因此监控系统可以在第一图像信息中添加害虫标识，该害虫标识可以指向目标区域，比如圈出目标区域，之后监控系统可以通过vr头显显示第一像距下带有害虫标识的第一图像信息。

进行害虫识别，并且通过vr头显显示带有害虫标识的第一图像，能够帮助用户观察到植株的虫害情况。需要说明的是，步骤303也可以不执行，那么步骤304显示的第一图像信息中不带有害虫标识。

305、通过vr头显检测用户的视线焦点持续对准第一图像中的目标位置超过预设时长；

监控系统通过vr头显显示第一图像之后，用户可以注视第一图像中某个位置，为了方便描述，将用户视线焦点在第一图像中的对应位置称作目标位置。此时vr头显能够检测到用户的视线焦点持续对准第一图像中的目标位置超过预设时长，并将检测结果作为用户输入的控制信息。

306、从预存的控制信息与控制指令的对应关系中确定控制指令为控制第一摄像装置调焦，以放大目标位置；

监控系统可以预先关联存储控制信息以及与其对应的控制指令，预存的控制指令包括对与vr头显进行通信连接的摄像装置的控制指令。假设可以将“视线焦点对准图像中某位置超过预设时长”这一控制信息与“通过调焦放大对应位置”这一控制指令进行关联存储。监控装置通过vr头显检测用户的视线焦点持续对准第一图像中的目标位置超过预设时长之后，可以确定该控制信息对应的控制指令为调焦以放大目标位置的景物。比如，可以通过移动镜片来改变像距，从而实现光学调焦。

307、控制第一摄像装置调焦，放大目标位置；

监控装置确定控制指令之后，可以按照控制指令控制第一摄像装置进行相应调焦，放大目标位置，以使得用户看清目标位置的景物，比如可以增大像距。

308、通过第一摄像装置获取第二像距下植株的第一图像信息；

第一摄像装置调焦后，假设此时第一摄像装置的像距为第二像距，那么第一摄像装置获取到的第一图像信息为第二像距下植株的第一图像信息。

309、通过vr头显显示第二像距下植株的第一图像信息。

监控系统获取第二像距下植株的第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将获取到的第二像距下植株的第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示第二像距下植株的第一图像信息。

需要说明的是，本发明实施例中，第一图像信息包括第一摄像装置在不同像距下获取到的植株的图像信息。

图2对应的实施例可以使得监控系统模拟用户在摄像装置所处位置通过转动身体看到的植株情况，图3对应的实施例可以使得监控系统模拟用户走向目标位置对应的植株时看到的植株情况。但是，通过控制摄像头调焦模拟用户移动观察植株情况的能力较小，尤其是植株的种植面积较大时，只通过对单一摄像装置进行调焦是无法模拟这种观察需求的。因此，第一摄像装置可以选用可以平移运动的摄像装置，比如进行上下的平移、或者进行水平方向的平移，但是，这种方法对摄像装置的要求较高，成本也相应增大。为此，可以在植株的种植空间内设置多个摄像装置，并联合使用多个摄像装置来扩展用户通过vr头显能够观察到的植株范围。请参阅图4，本发明实施例中植株的监控方法另一个实施例包括：

401、建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

监控系统可以建立虚拟现实vr头显与第一摄像装置的第一通信连接，第一通信连接可以是有线通信方式，也可以是无线通信方式，还可以同时包括有线通信和无线通信。建立第一通信连接之后，vr头显和第一摄像装置之间可以进行通信。vr头显，即虚拟现实头戴式显示设备，利用头戴式显示设备将人的对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。

402、通过第一摄像装置获取植株的第一图像信息；

监控系统建立第一通信连接之后，第一摄像装置可以获取植株的第一图像信息。

403、通过vr头显显示第一图像信息；

监控系统获取植株的第一图像信息之后，可以通过第一通信连接将第一图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示植株的第一图像信息。

404、通过vr头显检测用户的眨眼信息；

监控系统通过vr头显显示第一图像之后，用户可以在预设时长内多次眨眼，比如用户可以在1s内眨两次眼。此时vr头显能够检测到用户的眨眼信息，并将检测结果作为用户输入的控制信息。

405、从预存的控制信息与控制指令的对应关系中确定控制指令为切换摄像装置；

监控系统可以预先关联存储控制信息以及与其对应的控制指令，预存的控制指令包括对与vr头显进行通信连接的摄像装置的控制指令以及对摄像装置的切换指令。假设可以将“在1s内眨两次眼”这一控制信息与“切换摄像装置”这一控制指令进行关联存储。监控装置通过vr头显检测用户在1s内眨两次眼之后，可以确定该控制信息对应的控制指令为：将第一通信连接切换为vr头显与第二摄像装置的第二通信连接。

406、断开第一通信连接，并建立vr头显与第二摄像装置的第二通信连接；

植株的种植空间内，除了设置有第一摄像装置，还可以设置第二摄像装置。监控装置确定控制指令为切换摄像装置之后，可以按照控制指令断开第一通信连接，并建立vr头显与第二摄像装置的第二通信连接。

407、通过第二摄像装置获取植株的第二图像信息；

建立vr头显与第二摄像装置之间的第二通信连接之后，第二摄像装置可以获取植株的第二图像信息。

408、通过vr头显显示第二图像信息；

监控系统获取植株的第二图像信息之后，可以通过第二通信连接将获取到的植株的第二图像信息发送给vr头显，以通过vr头显显示植株的第二图像信息。

需要说明的是，本发明实施例中，第一图像信息指由第一摄像装置获取到的植株的图像信息，第二图像信息指由第二摄像装置获取到的植株的图像信息。若植株的种植面积较大，包括多个种植区域，则可以在每个种植区域均设置摄像装置，通过切换与vr头显连接的摄像装置，可以观察不同种植区域的植株的情况。

上面对本发明实施例中植株的监控方法进行了描述，下面对本发明实施例中植株的监控系统进行描述。

请参阅图5，本发明实施例中植株的监控系统一个实施例包括：

第一摄像装置501，用于获取植株的第一图像信息；

第一通信连接模块502，用于建立vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

vr头显503用于显示第一图像信息，还用于检测用户输入的控制信息；

第一控制模块504，用于当确定控制信息对应于对第一摄像装置的控制指令时，按照对第一摄像装置的控制指令对第一摄像装置进行控制。

第一摄像装置501设置在植株种植区域，比如设置在种植箱中或者温室中。在实际使用中，第一通信连接模块502可以包括分别设置在第一摄像装置501和vr头显503上的蓝牙模块，以实现第一摄像装置501和vr头显503之间的无线连接。第一控制模块可以设置在vr头显503，也可以设置在第一摄像装置501上。

优选的，vr头显还用于检测用户的头部转动信息，和/或眼部信息。

优选的，监控系统还包括识别模块，用于识别第一图像信息中害虫所在的目标区域；识别模块可以设置在vr头显503，也可以设置在第一摄像装置501上。

vr头显501还用于：

显示带有害虫标识的第一图像信息，害虫标识指向目标区域。

请参阅图6，本发明实施例中植株的监控系统另一个实施例包括：

第一摄像装置601，用于获取植株的第一图像信息；

第一通信连接模块602，用于建立vr头显与第一摄像装置的第一通信连接；

vr头显603用于显示第一图像信息，还用于检测用户输入的控制信息；

第一控制模块604，用于当确定控制信息对应于对第一摄像装置的控制指令时，按照对第一摄像装置的控制指令对第一摄像装置进行控制；

第二摄像装置605，用于获取植株的第二图像信息；

第二通信连接模块606，用于建立vr头显与第二摄像装置的第二通信连接；

第二控制模块607，用于当确定控制信息对应于摄像装置的切换指令时，将第一通信连接切换为第二通信连接；

第一摄像装置601和第二摄像装置605均设置在植株种植区域，比如设置在种植箱中或者温室中。在实际使用中，第一控制模块604和第二控制模块607可以设置在vr头显603，也可以设置在第一摄像装置601和第二摄像装置605上。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。