载物设备的控制方法、载物设备、服务器、计算机存储介质与流程

本发明涉及云控制技术领域，尤其涉及一种载物设备的控制方法、载物设备、服务器、计算机存储介质。

背景技术：

随着物流业务的爆发式发展，物件的送递效率备受业界的关注。对于每个送递任务而言，要求其送递准确且速度快。

目前，送递任务的完成大都是由人工来实现的，对于庞大数量的送递任务而言，效率低下且容易出现人员疏忽而导致送递错误。为此，通过机器人来完成送递任务成为了发展趋势，机器人完成送递任务与人工完成送递任务的大致流程是相同的，区别之处在于机器人被录入信息后可以准确无误的将物件送到目标地点。

然而，在通过机器人完成送递任务的过程中，需要人在机器人上进行直接的交互操作，例如设置任务、控制机器人打开储物装置放置/拿取货物等等，这无疑延长了送递任务的时长，此外，如果人对机器人的送递身份识别有误，那么直接将导致整个送递任务失败，降低了送递效率。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种载物设备的控制方法、载物设备、服务器、计算机存储介质。

本发明实施例提供的载物设备的控制方法，包括：

载物设备接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令；

所述载物设备基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，所述载物设备接收服务器发送的控制指令之前，所述方法还包括：

所述载物设备接收到服务器发送的第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；

所述载物设备控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点；

相应地，

如果所述载物设备位于所述第一目标地点时所述终端向所述服务器发送控制指令，则所述载物设备接收所述服务器发送的所述控制指令。

本发明实施例中，开启所述载物设备上的储物装置之后，所述方法还包括：

当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，所述载物设备向所述服务器发送第一任务完成指令；

所述载物设备接收所述服务器发送的第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；

所述载物设备控制自身的驱动装置移动至所述第二目标地点。

本发明实施例中，所述方法还包括：

所述载物设备向所述服务器发送注册信息，以及接收所述服务器发送的所述载物设备与终端之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制所述载物设备。

本发明另一实施例提供的载物设备的控制方法，包括：

服务器接收到终端发送的控制指令；

所述服务器确定所述控制指令对应的控制对象；

所述服务器基于所述控制指令对应的控制对象，将所述控制指令发送给相应的载物设备，其中，所述控制指令用于开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，所述服务器接收到终端发送的控制指令之前，所述方法包括：

所述服务器向所述载物设备发送第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；所述第一任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第一目标地点；

如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收到所述载物设备发送的位置信息；

所述服务器向所述终端发送所述载物设备的位置信息；

相应的，

如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收所述终端发送的控制指令，并将所述控制指令转发给所述终端对应的载物设备。

本发明实施例中，所述方法还包括：

当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，所述服务器接收所述载物设备发送的第一任务完成指令；

所述服务器向所述载物设备发送第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；所述第二任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第二目标地点。

本发明实施例中，所述方法还包括：

所述服务器接收一个或多个终端的注册信息；

所述服务器接收一个或多个载物设备的注册信息；

所述服务器基于各个终端的注册信息和各个载物设备的注册信息，建立终端与载物设备之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制相应的载物设备。

本发明实施例提供的载物设备，包括：

通信装置，用于接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令；

控制装置，用于基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置；

驱动装置，用于在所述控制装置的控制下控制自身的移动。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于接收到服务器发送的第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；

所述控制装置，还用于控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点；

其中，如果所述载物设备位于所述第一目标地点时所述终端向所述服务器发送控制指令，则所述通信装置接收所述服务器发送的所述控制指令。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，向所述服务器发送第一任务完成指令；接收所述服务器发送的第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；

所述控制装置，具体用于控制自身的驱动装置移动至所述第二目标地点。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于向所述服务器发送注册信息，以及接收所述服务器发送的所述载物设备与终端之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制所述载物设备。

本发明实施例提供的服务器，包括：

通信装置，用于接收到终端发送的控制指令；

处理装置，用于确定所述控制指令对应的控制对象；

所述通信装置，还用于基于所述控制指令对应的控制对象，将所述控制指令发送给相应的载物设备，其中，所述控制指令用于开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于向所述载物设备发送第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；所述第一任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第一目标地点；如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则收到所述载物设备发送的位置信息；向所述终端发送所述载物设备的位置信息；

相应的，

所述通信装置，还用于如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收所述终端发送的控制指令，并将所述控制指令转发给所述终端对应的载物设备。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，接收所述载物设备发送的第一任务完成指令；向所述载物设备发送第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；所述第二任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第二目标地点。

本发明实施例中，所述通信装置，还用于接收一个或多个终端的注册信息；接收一个或多个载物设备的注册信息；

所述处理装置，还用于基于各个终端的注册信息和各个载物设备的注册信息，建立终端与载物设备之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制相应的载物设备。

本发明实施例提供的计算机存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述的载物设备的控制方法。

本发明实施例的技术方案中，载物设备接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令；所述载物设备基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置。采用本发明实施例的技术方案，载物设备无需与人直接进行交互，人只需控制终端便可以准确识别出相应的载物设备，从而通过服务器间接的对载物设备进行控制，规避了用户和载物设备的直接交互所产生的操作失误的风险，提高了送递效率。

附图说明

图1为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例的硬件之间的通讯示意图；

图3为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图三；

图5为本发明实施例的载物设备的结构组成示意图；

图6为本发明实施例的服务器的结构组成示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。

以下为与本发明实施例相关的关键术语的解释说明：

自主运动：自主运动的设备(如机器人)将用传感装置扫描环境而得到的文件载入地图文件后，通过匹配地图和所处真实环境，确定自己在地图上的坐标，从而计算得到到达目的地坐标所需的控制信息；设备基于控制信息控制自身运动到目的坐标。

云服务：云服务的功能可以通过服务器来实现，这里，服务器是指一个管理资源并为用户提供云服务的计算机设备。云服务是一种处理能力可弹性伸缩的储存和计算服务。

图1为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图一，本示例的技术方案应用于载物设备侧，如图1所示，所述载物设备的控制方法包括以下步骤：

步骤101：载物设备接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令。

本发明实施例中，载物设备是指能够装载货物的设备，具体地，载物设备具有储物装置，该储物装置具有用于装载或容纳货物的空间。在一实施方式中，储物装置可以是储物柜。在另一实施方式中，储物装置可以是储物箱。储物装置的外形并不作限制，可以承载任意类型的货物，甚至可以承载人体。

本发明实施例中，载物设备所完成的任务具有多样化，例如：自主送递任务、简易运输任务等等。

以自主送递任务为例，载物设备的送递任务所实现的场景可以是任意两个地点之间，也可以是任意三个以上地点之间。例如：载物设备可以实现将某个货物从货源地点送往至某个用户住所(也即楼宇自主送递任务)。再例如：载物设备可以实现将某几个货物送往至若干个用户住所。

此外，载物设备具有智能控制系统，这种载物设备也可以称为载物机器人或智能送递装置。

本发明实施例中，服务器是指一个管理资源并为用户提供云服务的计算机设备，云服务是一种处理能力可弹性伸缩的储存和计算服务。

如图2所示，假设载物设备为机器人，机器人和服务器(server)之间实现双向通讯，服务器和终端之间实现双向通讯。在一实施方式中，机器人和服务器之间以及服务器与终端之间均通过websocket协议实现通讯，这里，websocket协议是基于传输控制协议(tcp，transmissioncontrolprotocol)的一种网络协议。终端和用户的交互在机器人接入业务(也即服务器)之前已经建立，并不因为机器人的接入而改变交互方式。

基于此，用户想要控制某个载物设备时，只需要与终端进行交互，终端再通过服务器间接控制载物设备。例如：用户想要控制载物设备a，终端上具有一个载物设备的列表，这个列表可以是该用户控制权限范围内的所有载物设备列表(假如包括载物设备a)，进一步，距离该用户一定距离范围内的载物设备在载物设备列表中显示为在线状态，代表该用户目前可以控制该载物设备；同理，距离该用户一定距离范围外的载物设备在载物设备列表中显示为离线状态，代表该用户目标不可以控制该载物设备。用户只需选中载物设备a便可以实现对该载物设备的控制，例如向该载物设备发送控制指令。终端接收到用户的交互操作后，向服务器发送针对载物设备a的控制指令，然后，服务器将该控制指令发送给载物设备a。

步骤102：所述载物设备基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，控制指令中至少携带如下信息：终端的用户标识。终端与载物设备具有对应关系，只有具有对应关系的终端才能够控制相应的载物设备。

本发明实施例中，所述载物设备基于所述控制指令，判断所述终端的用户标识是否与所述载物设备的储物标识相匹配，所述终端的用户标识与所述载物设备的储物标识相匹配时，开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，载物设备的储物标识是指：载物设备中可以包括一个储物装置，也可以包括多个储物装置，其中，每个储物装置均对应一个储物标识。终端的用户标识与述载物设备中的储物装置的储物标识相匹配时，则该用户可以打开该储物装置，从而实现取货或放货的操作。

本发明实施例中，终端的用户标识与所述载物设备的储物标识相匹配时，开启所述载物设备上的储物装置。具体实现时，可以是对储物装置进行解锁，从而自动开启储物装置。储物装置开启后，用户可以放置/拿取货物。

在一实施方式中，本发明实施例还可以包括如下步骤：

当所述储物装置由所述开启状态切换至关闭状态时，所述载物设备控制自身的驱动装置移动至目标地点。

本发明实施例中，当用户放置/拿取货物后，关闭储物装置，这时储物装置由开启状态切换至关闭状态，从而确认货物放置/拿取结束，之后，载物设备控制自身的驱动装置移动至目标地点。

本发明实施例中，服务器作为载物设备和人的双向交互通道，省去人机直接交互的环节，提高了送递效率。

图3为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图二，本示例的技术方案应用于载物设备侧，本发明实施例中，载物设备的第一任务是取货任务，第二任务是送货任务，如图3所示，所述载物设备的控制方法包括以下步骤：

步骤301：载物设备接收到服务器发送的第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；所述载物设备控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点。

本发明实施例中，载物设备是指能够装载货物的设备，具体地，载物设备具有储物装置，该储物装置具有用于装载或容纳货物的空间。在一实施方式中，储物装置可以是储物柜。在另一实施方式中，储物装置可以是储物箱。储物装置的外形并不作限制，可以承载任意类型的货物，甚至可以承载人体。

本发明实施例中，载物设备所完成的任务具有多样化，例如：自主送递任务、简易运输任务等等。

以自主送递任务为例，载物设备的送递任务所实现的场景可以是任意两个地点之间，也可以是任意三个以上地点之间。例如：载物设备可以实现将某个货物从货源地点送往至某个用户住所(也即楼宇自主送递任务)。再例如：载物设备可以实现将某几个货物送往至若干个用户住所。

此外，载物设备具有智能控制系统，这种载物设备也可以称为载物机器人或智能送递装置。

本发明实施例中，服务器是指一个管理资源并为用户提供云服务的计算机设备，云服务是一种处理能力可弹性伸缩的储存和计算服务。

如图2所示，假设载物设备为机器人，机器人和服务器(server)之间实现双向通讯，服务器和终端之间实现双向通讯。在一实施方式中，机器人和服务器之间以及服务器与终端之间均通过websocket协议实现通讯，这里，websocket协议是基于tcp的一种网络协议。终端和用户的交互在机器人接入业务(也即服务器)之前已经建立，并不因为机器人的接入而改变交互方式。

基于此，用户想要控制某个载物设备时，只需要与终端进行交互，终端再通过服务器间接控制载物设备。例如：用户想要控制载物设备a，终端上具有一个载物设备的列表，这个列表可以是该用户控制权限范围内的所有载物设备列表(假如包括载物设备a)，进一步，距离该用户一定距离范围内的载物设备在载物设备列表中显示为在线状态，代表该用户目前可以控制该载物设备；同理，距离该用户一定距离范围外的载物设备在载物设备列表中显示为离线状态，代表该用户目标不可以控制该载物设备。用户只需选中载物设备a便可以实现对该载物设备的控制，例如向该载物设备发送控制指令。终端接收到用户的交互操作后，向服务器发送针对载物设备a的控制指令，然后，服务器将该控制指令发送给载物设备a。

本发明实施例中，第一任务指令的目的是去往第一目标地点取货。当载物设备接收到服务器发送的第一任务指令时，控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点。

本发明实施例中，控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点可以基于自主运动原理来实现，具体地，将用传感装置扫描环境而得到的文件载入地图文件后，通过匹配地图和所处真实环境，确定自己在地图上的坐标，从而计算得到到达目的地坐标所需的控制信息；设备基于控制信息控制自身运动到目的坐标。

步骤302：载物设备接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令。

这里，如果所述载物设备位于所述第一目标地点时所述终端向所述服务器发送控制指令，则所述载物设备接收所述服务器发送的控制指令。

这里，当载物设备到达第一目标地点后，达到信息(也即载物设备的位置信息)通过服务器告知终端，控制告知用户，用户通过控制终端来实现对载物设备的控制。

步骤303：所述载物设备基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置。

本发明实施例中，载物设备接收到控制指令后，开启所述载物设备上的储物装置。具体实现时，可以是对储物装置进行解锁，从而自动开启储物装置。储物装置开启后，用户可以放置货物。

步骤304：当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，所述载物设备向所述服务器发送第一任务完成指令。

在一实施方式中，储物装置在受外界作用力的情况下，由开启状态切换至关闭状态。在另一实施方式中，储物装置通过压力传感器检测到放置获取完成或拿取货物完成后，由开启状态切换至关闭状态。

本发明实施例中，当用户放置货物后，关闭储物装置，这时储物装置由开启状态切换至关闭状态，从而确认货物放置结束。也即：储物装置的取货任务完成，之后，载物设备向服务器发送第一任务完成指令，以通知服务器取货任务完成。

步骤305：所述载物设备接收所述服务器发送的第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；所述载物设备控制自身的驱动装置移动至所述第二目标地点。

本发明实施例中，载物设备接收所述服务器发送的第二任务指令，第二任务指令的目的是实现送货，载物设备控制自身的驱动装置移动至第二目标地点。位于第二目标地点的用户可以控制载物设备开启所述载物设备上的储物装置，从而从储物装置内取出货物。

图4为本发明实施例的载物设备的控制方法的流程示意图三，本示例中的载物设备的控制方法应用于服务器侧，如图4所示，所述载物设备的控制方法包括以下步骤：

步骤401：服务器向所述载物设备发送第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；所述第一任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第一目标地点。

本发明实施例中，载物设备是指能够装载货物的设备，具体地，载物设备具有储物装置，该储物装置具有用于装载或容纳货物的空间。在一实施方式中，储物装置可以是储物柜。在另一实施方式中，储物装置可以是储物箱。储物装置的外形并不作限制，可以承载任意类型的货物，甚至可以承载人体。

本发明实施例中，载物设备所完成的任务具有多样化，例如：自主送递任务、简易运输任务等等。

以自主送递任务为例，载物设备的送递任务所实现的场景可以是任意两个地点之间，也可以是任意三个以上地点之间。例如：载物设备可以实现将某个货物从货源地点送往至某个用户住所(也即楼宇自主送递任务)。再例如：载物设备可以实现将某几个货物送往至若干个用户住所。

此外，载物设备具有智能控制系统，这种载物设备也可以称为载物机器人或智能送递装置。

本发明实施例中，服务器是指一个管理资源并为用户提供云服务的计算机设备，云服务是一种处理能力可弹性伸缩的储存和计算服务。

如图2所示，假设载物设备为机器人，机器人和服务器(server)之间实现双向通讯，服务器和终端之间实现双向通讯。在一实施方式中，机器人和服务器之间以及服务器与终端之间均通过websocket协议实现通讯，这里，websocket协议是基于tcp的一种网络协议。终端和用户的交互在机器人接入业务(也即服务器)之前已经建立，并不因为机器人的接入而改变交互方式。

基于此，用户想要控制某个载物设备时，只需要与终端进行交互，终端再通过服务器间接控制载物设备。例如：用户想要控制载物设备a，终端上具有一个载物设备的列表，这个列表可以是该用户控制权限范围内的所有载物设备列表(假如包括载物设备a)，进一步，距离该用户一定距离范围内的载物设备在载物设备列表中显示为在线状态，代表该用户目前可以控制该载物设备；同理，距离该用户一定距离范围外的载物设备在载物设备列表中显示为离线状态，代表该用户目标不可以控制该载物设备。用户只需选中载物设备a便可以实现对该载物设备的控制，例如向该载物设备发送控制指令。终端接收到用户的交互操作后，向服务器发送针对载物设备a的控制指令，然后，服务器将该控制指令发送给载物设备a。

本发明实施例中，第一任务指令的目的是去往第一目标地点取货。当载物设备接收到服务器发送的第一任务指令时，控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点。

步骤402：如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收到所述载物设备发送的位置信息；所述服务器向所述终端发送所述载物设备的位置信息。

这里，当载物设备到达第一目标地点后，达到信息(也即载物设备的位置信息)通过服务器告知终端，控制告知用户，用户通过控制终端来实现对载物设备的控制。

相应的，如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收所述终端发送的控制指令，并将所述控制指令转发给所述终端对应的载物设备。

步骤403：服务器接收到终端发送的控制指令。

本发明实施例中，服务器接收到的可以是一个终端发送的控制指令，也可以是多个终端发送的控制指令，通常情况，服务器接收到多个终端发送的控制指令。

例如：终端t1想要控制载物设备a1，终端t2想要控制载物设备a2，终端t3想要控制载物设备a3。此外，一个终端也可以同时控制两个以上的载物设备，例如：终端想要控制载物设备a1和载物设备a5。

在一实施方式中，终端与载物设备之间具有对应关系，也即某个用户只能控制自己权限范围内的载物设备，这样，可以方便对终端和载物设备进行有效的管理。具体地，所述服务器接收一个或多个终端的注册信息；所述服务器接收一个或多个载物设备的注册信息；所述服务器基于各个终端的注册信息和各个载物设备的注册信息，建立终端与载物设备之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制相应的载物设备。

步骤404：所述服务器确定所述控制指令对应的控制对象。

本发明实施例中，服务器接收到终端发送的控制指令后，对各个控制指令进行解析，确定出各个控制指令所对应的控制对象。例如：来自终端t1的第一控制指令想要控制载物设备a1，来自终端t2的第二控制指令想要控制载物设备a2，来自终端t3的第三控制指令想要控制载物设备a3。

步骤405：所述服务器基于所述控制指令对应的控制对象，将所述控制指令发送给相应的载物设备，其中，所述控制指令用于开启所述载物设备上的储物装置。

在一实施方式中，本发明实施例还可以包括如下步骤：

当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，所述服务器接收所述载物设备发送的第一任务完成指令；所述服务器向所述载物设备发送第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；所述第二任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第二目标地点。

本发明实施例的技术方案，通过服务器的控制，载物设备可确保到达约定好的对接地点与用户对接。用户只需从终端上发出控制指令，服务器接到控制指令后，控制载物设备打开储物装置，当使用者关闭储物装置后，服务器控制载物设备离开，移动到下一个目标地点。人和载物设备的交互通过网络端的服务器进行隔离，从而保障了载物设备的送递效率。此外，当载物设备介入到交互流程中替代原有人员时，人在终端上进行交互操作，维持了原来的使用习惯，提升了用户体验。

图5为本发明实施例的载物设备的结构组成示意图，如图5所示，所述载物设备包括：

通信装置501，用于接收服务器发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述服务器从终端接收到的针对所述载物设备的控制指令；

控制装置502，用于基于所述控制指令，开启所述载物设备上的储物装置；

驱动装置503，用于在所述控制装置502的控制下控制自身的移动。

本发明一实施方式中，所述通信装置501，还用于接收到服务器发送的第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；

所述控制装置502，还用于控制自身的驱动装置移动至所述第一目标地点；

其中，如果所述载物设备位于所述第一目标地点时所述终端向所述服务器发送控制指令，则所述通信装置接收所述服务器发送的所述控制指令。

本发明一实施方式中，所述通信装置501，还用于当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，向所述服务器发送第一任务完成指令；接收所述服务器发送的第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；

所述控制装置502，具体用于控制自身的驱动装置移动至所述第二目标地点。

本发明一实施方式中，所述通信装置501，还用于向所述服务器发送注册信息，以及接收所述服务器发送的所述载物设备与终端之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制所述载物设备。

本领域技术人员应当理解，图5所示的载物设备中的各装置的实现功能可参照前述载物设备的控制方法的相关描述而理解。

图6为本发明实施例的服务器的结构组成示意图，如图6所示，所述服务器包括：

通信装置601，用于接收到终端发送的控制指令；

处理装置602，用于确定所述控制指令对应的控制对象；

所述通信装置601，还用于基于所述控制指令对应的控制对象，将所述控制指令发送给相应的载物设备，其中，所述控制指令用于开启所述载物设备上的储物装置。

本发明一实施方式中，所述通信装置601，还用于向所述载物设备发送第一任务指令，所述第一任务指令至少包括如下信息：第一目标地点；所述第一任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第一目标地点；如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则收到所述载物设备发送的位置信息；向所述终端发送所述载物设备的位置信息；

相应的，

所述通信装置601，还用于如果所述载物设备位于所述第一目标地点，则所述服务器接收所述终端发送的控制指令，并将所述控制指令转发给所述终端对应的载物设备。

本发明一实施方式中，所述通信装置601，还用于当所述储物装置由开启状态切换至关闭状态时，接收所述载物设备发送的第一任务完成指令；向所述载物设备发送第二任务指令，所述第二任务指令至少包括如下信息：第二目标地点；所述第二任务指令用于控制所述载物设备移动至所述第二目标地点。

本发明一实施方式中，所述通信装置601，还用于接收一个或多个终端的注册信息；接收一个或多个载物设备的注册信息；

所述处理装置，还用于基于各个终端的注册信息和各个载物设备的注册信息，建立终端与载物设备之间的对应关系，其中，具有对应关系的终端能够通过服务器控制相应的载物设备。

本领域技术人员应当理解，图6所示的服务器中的各装置的实现功能可参照前述载物设备的控制方法的相关描述而理解。

本发明实施例上述载物设备或服务器如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，readonlymemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本发明实施例的上述载物设备的控制方法。

本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。