的区域f。此时，目标深度图像包括区域b、a和f内场景的信息。并且，在情形2中，根据双目装置的摄像装置间共同视野的范围，某一像素点可能在至少两幅深度图像中具有深度信息。例如，对应于区域a中某一物点的像素点可能在第一和第二深度图像这两幅深度图像中具有深度信息。例如，对应于区域f中某一物点的像素点可能在第一、第二和第三深度图像这三幅深度图像中均具有深度信息。
[0060]通过以上方法获取的深度图像即为本发明实施例提供的图像采集装置输出的深度图像，由上文可知，该深度图像中的深度信息为各双目装置所获取的深度图像中深度信息的总和。因而，本发明实施例提供的图像处理方法可获取信息量更丰富的深度信息，这相当于扩大了摄像装置的共同视野的范围，减少了无法匹配点；并且本发明实施例可以增大近距离的识别精度或远距离的识别精度。
[0061]需要说明的是，本发明实施例提供的图像处理方法还可以通过获取更多深度图像并对其进行融合以获取信息量更丰富的目标深度图像。当然，从降低成本和降低图像处理难度的角度考虑，深度图像的数量(与摄像装置的数量正相关)并不是越多越好。可以理解的是，本领域技术人员可根据实际情况进行设计。而且，本发明实施例仅以图2和图4所示的情形为例进行说明，而不限定第一、第二、第三和第四摄像装置的排列顺序。
[0062]本发明的至少一个实施例还提供了一种图像处理系统，其包括上述任一实施例提供的图像采集装置，如图7所示。
[0063]在一个实施例中，所述图像处理系统还包括图像融合装置，其用于使通过图像采集装置包括的双目装置获取的同一场景的深度图像融合以获取目标深度图像。该图像融合装置例如可以使用通用计算装置(例如CPU)、专用计算装置(例如DSP)等来实现，这里不再详述。
[0064]图像融合(ImageFus1n)是指将多源信道所采集到的关于同一目标的图像数据经过图像处理和计算机技术等，最大限度地提取各自信道中的有利信息，最后综合成高质量的图像。本发明实施例中的图像融合装置为利用图像融合技术的装置，例如其可以是基于上述实施例提供的图像处理方法的芯片，利用该芯片并通过计算机技术等可以实现两幅或两幅以上深度图像的融合。
[0065]例如，当上述图像采集装置包括两组双目装置时，图像融合装置可以使这两组双目装置获取的同一场景的两幅深度图像融合以获取目标深度图像；例如，当上述图像采集系统包括三组或三组以上双目装置时，图像融合装置可以使这些双目装置获取的同一场景的三幅或三幅以上的深度图像融合，以获取目标深度图像。
[0066]本发明实施例提供的图像融合装置可以使所述图像采集装置获取的至少两幅深度图像融合，以获取信息量更丰富的目标深度图像。需要说明的是，从降低成本和降低图像处理难度的角度考虑，深度图像的数量(与摄像装置的数量正相关)并不是越多越好。可以理解的是，本领域技术人员可根据实际情况进行设计。
[0067]在至少一个实施例中，所述图像处理系统还可以包括显示装置，该显示装置例如为液晶显示器、有机发光显示器等，用于显示上述目标深度图像。
[0068]本发明实施例提供的图像处理系统的实施可参考上述图像采集装置和图像处理方法的实施例，重复之处不再赘述。
[0069]以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。
【主权项】
1.一种图像采集装置，包括第一双目装置和第二双目装置，其中， 所述第一双目装置包括第一摄像装置和第三摄像装置，所述第二双目装置包括所述第一摄像装置和第二摄像装置。
2.如权利要求1所述的图像采集装置，其中，所述第三摄像装置位于所述第一摄像装置和所述第二摄像装置之间的区域。
3.如权利要求1或2所述的图像采集装置，其中，所述第一双目装置中的两个摄像装置间的距离小于所述第二双目装置中的两个摄像装置间的距离。
4.如权利要求1或2所述的图像采集装置，其中，所述第一摄像装置、所述第二摄像装置和所述第三摄像装置位于同一条直线上或位于不同直线上。
5.如权利要求1或2所述的图像采集装置，还包括第三双目装置，其中，所述第三双目装置包括所述第一摄像装置和第四摄像装置。
6.如权利要求5所述的图像采集装置，其中，所述第四摄像装置与所述第二摄像装置或所述第三摄像装置位于同一条直线上或位于不同直线上。
7.一种图像处理方法，包括: 利用第一双目装置获取设定场景的第一深度图像； 利用第二双目装置获取所述设定场景的第二深度图像；以及 使所述第一深度图像和所述第二深度图像融合以获取目标深度图像； 其中，所述第一双目装置包括第一摄像装置和第三摄像装置，所述第二双目装置包括所述第一摄像装置和第二摄像装置。
8.如权利要求7所述的图像处理方法，其中，所述第一深度图像和所述第二深度图像按照像素点进行融合， 当某一像素点仅在一幅深度图像中具有深度信息时，将该深度图像中的对应像素点作为融合之后的像素点； 当某一像素点在所述两幅深度图像中均具有深度信息时，将包括所述深度信息的任一深度图像中的对应像素点作为融合之后的像素点； 当某一像素点在所述两幅深度图像中均无深度信息时，对该像素点不做处理。
9.如权利要求8所述的图像处理方法，其中，所述第一双目装置中的两个摄像装置间的距离小于所述第二双目装置中的两个摄像装置间的距离， 当某一像素点在所述两幅深度图像中均具有深度信息时，将第二深度图像中的对应像素点作为融合之后的像素点。
10.如权利要求7或8所述的图像处理方法，还包括: 利用第三双目装置获取所述设定场景的第三深度图像；以及 使所述第一深度图像、所述第二深度图像和所述第三深度图像融合以获取所述目标深度图像； 其中，所述第三双目装置包括所述第一摄像装置和第四摄像装置。
11.一种图像处理系统，包括如权利要求1-6任一项所述的图像采集装置。
12.如权利要求11所述的图像处理系统，还包括图像融合装置，其中， 所述图像融合装置用于使通过所述图像采集装置包括的双目装置获取的同一场景的深度图像融合以获取目标深度图像。
13.如权利要求11或12所述的图像处理系统，还包括显示装置，用于显示所述目标深度图像。
【专利摘要】一种图像采集装置和图像处理方法、系统，该图像采集装置包括第一双目装置和第二双目装置，所述第一双目装置包括第一摄像装置和第三摄像装置，所述第二双目装置包括所述第一摄像装置和第二摄像装置。该图像采集装置可以实现从更多的视角获取信息量更丰富的深度信息，并且减少无法匹配点。
【IPC分类】H04N13-02, H04N13-00
【公开号】CN104539934
【申请号】CN201510003857
【发明人】于晶, 吕学文, 赵骥伯
【申请人】京东方科技集团股份有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2015年1月5日