周边监视装置及程序的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明的实施方式涉及周边监视装置以及程序。
【背景技术】
[0002]现有技术中，作为支援车辆停车的技术，提出了如下技术:以设置于车辆的摄像头来对车辆的周边环境进行摄像，并显示作为摄像结果的摄像图像数据，从而对驾驶者提供驾驶的支援。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:JP特开2002 - 354467号公报
[0006]专利文献2:JP特开2007 — 102798号公报
[0007]专利文献3:JP特开2003 — 9141号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的课题
[0009]然而，在现有技术中，在对以设置于车辆的摄像头摄像出的摄像图像数据进行显示的情况下，会产生因该摄像头的视角而难以掌握该车辆的底盘附近的状况这样的问题。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本发明的实施方式所涉及的周边监视装置作为一例，具备:存储部，其存储从摄像部输出的摄像图像数据，该摄像部对包含车辆的行进方向的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及输出部，其从存储于所述存储部的摄像图像数据当中，将由所述摄像部过去摄像而得到的、且在摄像出的所述路面中含有与当前的所述车辆对应的路面的摄像图像数据输出至显示装置。由此，作为一例，由于能识别车辆周边成为死角的区域，因此起到能减轻驾驶的负担这样的效果。
[0012]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，所述输出部还对于要输出的所述摄像图像数据来重叠能确定当前的车辆的给定部位的识别信息。由此，作为一例，由于在成为死角的区域表征车辆的给定部位，因此起到掌握周围的状况与车辆的部位的关系变得容易这样的效果。
[0013]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，所述输出部将用于确定所述车辆的底盘的给定部位的信息作为所述识别信息进行重叠。由此，作为一例，由于将底盘的构造体的位置，例如，车轴或差动齿轮等的位置进行表征，因此起到掌握周围的状况与车辆的底盘部位的关系变得容易这样的效果。
[0014]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，还具备获取部，该获取部获取所述车辆的移动量，所述存储部进而将所述摄像图像数据与所述摄像部摄像所述摄像图像数据的位置信息建立对应地进行存储，所述输出部基于由所述获取部获取到的所述移动量以及存储于所述存储部的所述位置信息，将作为当前的所述车辆的位置包含在所摄像的区域中的摄像图像数据而被选择的所述摄像图像数据进行输出。由此，作为一例，由于能从过去拍摄得到的多个摄像图像数据之中将当前的车辆的位置包含在所摄像的范围内的摄像图像数据进行输出，因此起到掌握车辆周边的状况变得容易这样的效果。
[0015]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，所述输出部从存储于所述存储部的多个所述摄像图像数据当中仅将在一个位置一个时刻摄像得到的摄像图像数据进行输出。由此，作为一例，由于未合成在多个时刻拍摄得到的多个摄像图像数据，因此起到能减轻处理负担这样的效果。
[0016]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，所述输出部将所述摄像部以该车辆的行进方向且与路面交叉的方向作为摄像方向摄像得到的所述摄像图像数据进行输出。由此，作为一例，由于将摄入了车辆的行进方向的路面状况的摄像图像数据进行输出，因此起到视觉识别车辆周边的状况变得容易这样的效果。
[0017]另外，在上述周边监视装置中，作为一例，还具备受理部，该受理部受理给定的按钮的按下，在所述摄像部输出当前摄像的摄像图像数据、且所述受理部已受理所述给定的按钮的按下的情况下，所述输出部从存储于所述存储部的摄像图像数据当中将由所述摄像部过去摄像而得到的、且当前的所述车辆的位置包含在所摄像的区域中的摄像图像数据进行输出。由此，作为一例，由于驾驶者在想要掌握车辆的周围的状况时能将包含当前的车辆所在的区域在内的摄像图像数据进行输出，因此起到能减轻驾驶者的驾驶的负担这样的效果O
[0018]另外，在本发明的实施方式所涉及的程序中，作为一例，使计算机执行如下步骤:使存储部存储从摄像部输出的摄像图像数据的步骤，该摄像部对包含车辆的行进方向的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及输出步骤，从存储于所述存储部的摄像图像数据当中，将由所述摄像部过去摄像而得到的、且在摄像出的所述路面中含有与当前的所述车辆的位置对应的路面的摄像图像数据输出至显示装置。由此，作为一例，由于能识别车辆周边成为死角的区域，因此起到能减轻驾驶的负担这样的效果。
【附图说明】
[0019]图1是表示第I实施方式所涉及的车辆的车室的一部分被透视的状态的一例的立体图。
[0020]图2是表示第I实施方式所涉及的车辆的一例的俯视图(俯瞰图)。
[0021]图3是表示第I实施方式所涉及的车辆的周边监视系统的一例的框图。
[0022]图4是表示在第I实施方式所涉及的周边监视ECU内实现的周边监视部的构成的框图。
[0023]图5是表示第I实施方式所涉及的车辆的摄像部的摄像区域的图。
[0024]图6是表示第I实施方式所涉及的光流计算部所计算的光流的概念的图。
[0025]图7是表示第I实施方式所涉及的环形缓冲区的构造的图。
[0026]图8是表示第I实施方式所涉及的显示处理部进行显示处理后的通常的画面例的图。
[0027]图9是表示第I实施方式所涉及的显示处理部进行显示处理的底盘显示时的画面例的图。
[0028]图10是说明第I实施方式所涉及的图像选择部所选择的摄像图像数据的图。
[0029]图11是表示第I实施方式所涉及的周边监视部中的摄像图像数据的保存处理的过程的流程图。
[0030]图12是表示第I实施方式所涉及的周边监视部中的显示处理的过程的流程图。
[0031]图13是表示第I实施方式所涉及的周边监视部中的底盘显示处理的过程的流程图。
[0032]图14是表示在第2实施方式所涉及的周边监视ECU内实现的周边监视部的构成的框图。
[0033]图15是表示在第2实施方式所涉及的车辆后退的情况下由显示处理部进行显示处理后的通常的画面例的图。
[0034]图16是表示第2实施方式所涉及的显示处理部进行显示处理的底盘显示时的画面例的图。
[0035]图17是表示第3实施方式所涉及的底盘显示时的画面例的图。
[0036]图18是表示第4实施方式所涉及的底盘显示时的画面例的图。
[0037]图19是表示第5实施方式所涉及的底盘显示时的画面例的图。
[0038]图20是表示第6实施方式所涉及的底盘显示时的画面例的图。
【具体实施方式】
[0039]在后述的实施方式中，车辆I例如既可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的机动车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的机动车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以这两者为驱动源的机动车(混合动力汽车)。另外，车辆I既能搭载各种变速装置，也能搭载驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，关于车辆I中的涉及车轮3的驱动的装置的方式、数量、布局等，能进行各种设定。
[0040](第I实施方式)
[0041]如图1所示，第I实施方式所涉及的车体2构成了乘坐着(未图示)乘车的车室2a。在车室2a内，以面对作为乘坐着的驾驶者的座席2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。在本实施方式中，作为一例，转向部4是从仪表板(仪表面板)突出的方向盘，加速操作部5是位于驾驶者的脚下的加速踏板，制动操作部6是位于驾驶者的脚下的刹车踏板，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆，但不限于此。
[0042]另外，在车室2a内，设置有显示装置8 (显示输出部)、声音输出装置9 (声音输出部)。显示装置8例如是IXD(liquid crystal display ;液晶显示器)、OELD(organicelectro luminescent display ;有机电致发光显示器)等。声音输出装置9作为一例，是扬声器。另外，在本实施方式中，作为一例，显示装置8被透明的操作输入部10 (例如，触控面板等)覆盖。乘坐者等能对经由操作输入部10而显示于显示装置8的显示画面的影像(图像)进行视觉辨识。另外，乘坐者等能在与显示于显示装置8的显示画面的影像(图像)对应的位置处用手指等触摸或按压或移动操作输入部10以进行操作，来执行操作输入(指示输入)。另外，在本实施方式中，作为一例，显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于位于仪表板的车宽方向(左右方向)的中央部的监视器装置11。监视器装置11能具有开关、刻度盘、操纵杆、按钮等操作输入部(未图示)。另外，既能在与监视器装置11不同的车室2a内的其他的位置处设置声音输出装置(未图示)，也能从监视器装置11的声音输出装置9和其他的声音输出装置输出声音。另外，在本实施方式中，作为一例，监视器装置11能兼用作导航系统和音频系统，但也可以将周边监视装置用的监视器装置独立于这些系统而单独设置。
[0043]另外，如图1、2所示，在本实施方式中，作为一例，车辆I是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F以及左右两个后轮3R。进而，在本实施方式中，这四个车轮3均构成为能进行转向(能转舵)。具体而言，如图3所示，车辆I具有使前轮3F进行转向的前轮转向系统12以及使后轮3R进行转向的后轮转向系统13。这前轮转向系统12以及后轮转向系统13由周边监视E⑶14 (electronic control unit ;电子控制单元)等进行电气式控制，使各自的致动器12a、13a动作。前轮转向系统12以及后轮转向系统13例如是电动动力转向系统或SBW(steer by wire ;线控转向)系统等。前轮转向系统12以及后轮转向系统13通过致动器12a、13a对转向部4附加扭矩(辅助扭矩)来补充转向力，或者使对应的车轮3(前轮3F或后轮3R)进行转向(自动转向)。致动器12a、13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，在本实施方式中，作为一例，两个前轮3F彼此同相(同相位、同转舵方向、同回动方向)地大致平行地转舵，两个后轮3R彼此同相地大致平行地转舵。此外，驱动轮能进行各种设定。
[0044]另外，在本实施方式中，作为一例，如图2所示，在车辆I(