9实施方式)
[0162]在上述的各实施方式中，表示前方区域的显示区域(参照图8、9、17、18)均设为了在中央上段以短边为下侧的大致梯形形状(梯形形状、大致梯形显示区域、梯形显示区域)。如此，通过以短边为下侧的形状进行显示，能进行有纵深感的竖立画面那样呈现前方显示区域的显示。其结果是，实际上能进行接近利用者(驾驶者、乘坐着)视觉辨识的周围状况的显示。另外，通过使对拍摄车宽方向的左侧以及右侧而得到的图像进行显示的侧方显示区域(在各实施方式中，大致长方形的显示区域)与前方显示区域的形状不同，从而能强调对相同画面中所显示的侧方区域进行显示的区域与显示前方区域的区域处于不同的视点(前方区域是竖立画面，侧方区域是俯视画面)，因此能有助于利用者的视觉辨识性的提高。尤其在像图17的例子那样，侧方显示区域延伸至前方显示区域的旁边的情况下，通过将两者设为不同的形状，能进一步提高其识别性。此外，在各实施方式中，在侧方显示区域中不含有从路面起上空的区域。此外，关于大致梯形显示区域，既可以是各边由直线构成的梯形显示区域，也可以是任一边由曲线构成。例如，对图8中的摄像图像数据801进行显示的区域的长边侧可以朝向区域外侧，构成为凸的曲线。同样，短边侧可以朝向区域外侧，构成为凸状的曲线。另外，对摄像图像数据801进行显示的区域的侧边(斜边)可以向着外侧构成为凸的曲线。反之，可以朝向区域内侧而构成为凸的曲线。例如，由长边侧向区域外侧凸的曲线、且短边侧向区域内侧凸的曲线构成的扇形形状也包含在本实施方式中的大致梯形形状的范畴。另外，前述那样的曲线既可以在大致梯形形状的一部分采用，也可以在多处采用。通过将构成大致梯形形状的边设为曲线，能使显示区域的形状具有各种外观性。另外，能进一步提高侧方显示区域的大致长方形的显示区域的识别性。
[0163]在图17中示出了由显示处理部406进行显示处理后的画面的变形例。在图17的情况下，对于摄像图像数据1700的显示区域(前方显示区域)，使摄像图像数据1702以及摄像图像数据1704的显示区域(侧方显示区域)朝前方方向扩大，使得侧方图像与前方图像的关联性的理解变得容易从而提高了车辆周围的状况掌握的容易性。然后，为了提高在前方显示区域中显示的摄像图像数据1700的视觉辨识性，使用上述那样的“大致梯形显示区域”来进行了显示。尤其在像图17的例子那样侧方显示区域延伸至前方显示区域的旁边的情况下，通过将两者设为不同的形状，能进一步提高其识别性。该“大致梯形显示区域”能适用于像图8或图17所示那样对由摄像部16a拍摄得到的当前图像进行显示的情况以及像图9所示那样对过去图像进行显示的情况两者，在任一者的情况下均能提高视觉辨识性。
[0164]此外，在图17所示的例子中，周边监视E⑶14基于转向角传感器19的输出数据来获取转向部4(方向盘)的操作状态，估计前轮3F的朝向，并在前方显示区域中重叠显示表示车辆I的行进估计方向的行路指标1706、1708。通过在前方显示区域中显示行路指标1706、1708，车辆I从此起将要前进的方向变得明确，周围的状况与车辆I的关系变得容易掌握。然后，能够一边通过大致梯形显示区域来参照视觉辨识性得以提高的显示区域，一边例如提供能容易进行顺畅地避开障碍物的驾驶的驾驶支援。
[0165]在上述的各实施方式中，不与当前摄像出的摄像图像数据进行合成来显示过去摄像出的摄像图像数据。通过不合成时间序列不同的摄像图像数据而仅显示在某时间点拍摄得到的摄像图像数据，能不对驾驶者造成失调感地显示当前的车辆I的位置中的成为死角的区域。
[0166]在上述的实施方式中，说明了对包含车辆I的行进方向的路面以及地平线在内的区域进行摄像，并对从所谓斜向视点摄像得到的摄像图像数据进行显示的例子。然而，并不限制拍摄的视角以及显示的图像数据。例如，可以显示基于鸟瞰图(俯视图)的图像数据。
[0167]在上述的实施方式所涉及的各实施方式所涉及的周边监视部中，通过对过去摄像得到的摄像图像数据进行显示，能不对驾驶者造成失调感地提示车辆I周边成为死角的区域(例如车辆I的前轮3F附近)的状况。由此，能减轻驾驶者的驾驶的负担。
[0168]在上述的实施方式所涉及的周边监视部中，在过去摄像得到的摄像图像数据中显示有表示当前的车辆I的位置的轮廓线等。由此，周围的状况与车辆I的关系的掌握变得容易。
[0169]在上述的实施方式所涉及的周边监视部中，在受理了底盘显示的选择的情况下，仅对从过去的某车辆的位置由摄像部16拍摄得到的摄像图像数据进行显示。S卩，在上述的实施方式中，例如针对不进行当前的摄像图像数据与过去的摄像图像数据那样的时间序列不同的多个摄像图像数据的合成的例子进行了说明。如此，由于不进行时间序列不同的多个图像数据的合成，因此能减轻处理负担。
[0170]此外，在上述的第I?第9实施方式中，过去图像中显示的各种轮廓线是将在俯视车辆的情况下投影于路面的位置描画(投影)至过去图像上而得到的。
[0171]第9实施方式是如下的[I]?[3]当中任一者的车辆的控制装置或者程序的一例。
[0172][I] 一种周边监视装置，具备:
[0173]获取部，其获取从摄像部输出的摄像图像数据，该摄像部对包含车辆的周围的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及
[0174]输出部，其将由所述获取部获取到的所述摄像图像数据按照显示于以短边作为画面下方的大致梯形显示区域的方式输出至显示装置。
[0175][2] 一种[I]所记载的周边监视装置，
[0176]所述摄像部包括对所述车辆的前方或后方进行摄像的第I摄像部以及对所述车辆的侧方进行摄像的第2摄像部，
[0177]所述输出部使基于由所述第I摄像部拍摄得到的摄像图像数据的图像显示于所述大致梯形显示区域，并使基于由所述第2摄像部拍摄得到的摄像图像数据的图像显示于大致长方形显示区域。
[0178][3] 一种程序，用于使计算机执行如下步骤:
[0179]获取步骤，获取从摄像部输出的摄像图像数据，该摄像部对包含车辆的周围的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及
[0180]输出步骤，将通过所述获取步骤获取到的所述摄像图像数据按照显示于以短边作为画面下方的大致梯形显示区域的方式输出至显示装置。
[0181]尽管说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式只是作为例子提示，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能以其他各种形态进行实施，能在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或其变形包含于发明的范围或主旨，也包含于权利要求的范围所记载的发明和其均等的范围。
[0182]附图标记的说明
[0183]I…车辆，16…摄像部，100…周边监视系统，400、1400…周边监视部，401、1401...获取部，402...角度计算部，403、1402…保存处理部，404…环形缓冲区，405…受理部，406…显示处理部，411…旋转控制部，412…鸟瞰图图像生成部，413…光流计算部，414、1411...位置估计部，415…保存部，421…图像选择部，422…输出部。
【主权项】
1.一种周边监视装置，其特征在于，具备: 存储部，其存储从摄像部输出的摄像图像数据，该摄像部对包含车辆的行进方向的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及 输出部，其从存储于所述存储部的摄像图像数据当中，将由所述摄像部过去摄像而得到的、且在摄像出的所述路面中含有与当前的所述车辆的位置对应的路面的摄像图像数据输出至显示装置。2.根据权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于， 所述输出部还对于要输出的所述摄像图像数据来重叠能确定当前的车辆的给定部位的识别信息。3.根据权利要求2所述的周边监视装置，其特征在于， 所述输出部将用于确定所述车辆的底盘的给定部位的信息作为所述识别信息进行重置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的周边监视装置，其特征在于， 所述周边监视装置还具备获取部，该获取部获取所述车辆的移动量， 所述存储部还将所述摄像图像数据与所述摄像部摄像所述摄像图像数据的位置信息建立对应地进行存储， 所述输出部基于由所述获取部获取到的所述移动量以及存储于所述存储部的所述位置信息，将作为当前的所述车辆的位置包含在所摄像的区域中的摄像图像数据而被选择的所述摄像图像数据进行输出。5.根据权利要求1至4中任一项所述的周边监视装置，其特征在于， 所述输出部从存储于所述存储部的多个所述摄像图像数据当中仅将在任意的位置上摄像得到的摄像图像数据进行输出。6.根据权利要求1至5中任一项所述的周边监视装置，其特征在于， 所述输出部将所述摄像部以该车辆的行进方向作为摄像方向摄像得到的所述摄像图像数据进行输出，该摄像部的光轴与路面交叉。7.根据权利要求1至6中任一项所述的周边监视装置，其特征在于， 所述周边监视装置还具备受理部，该受理部受理给定的按钮的按下， 在所述摄像部输出当前摄像的摄像图像数据、且所述受理部已受理所述给定的按钮的按下的情况下，所述输出部从存储于所述存储部的摄像图像数据当中将由所述摄像部过去摄像而得到的、且当前的所述车辆的位置包含在所摄像的区域中的摄像图像数据进行输出。8.一种程序，其特征在于，用于使计算机执行如下步骤: 使存储部存储从摄像部输出的摄像图像数据的步骤，该摄像部对包含车辆的行进方向的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及 输出步骤，从存储于所述存储部的摄像图像数据当中，将由所述摄像部过去摄像而得到的、且在摄像出的所述路面中含有与当前的所述车辆的位置对应的路面的摄像图像数据输出至显示装置。
【专利摘要】实施方式所涉及的周边监视装置作为一例，具备：存储部，其存储从摄像部输出的摄像图像数据，该摄像部对包含车辆的行进方向的路面以及从该路面起上方的区域在内的区域进行摄像；以及输出部，其从存储于存储部的摄像图像数据当中，将由摄像部过去摄像而得到的、且在摄像出的路面中含有与当前的车辆的位置对应的路面的摄像图像数据输出至显示装置。
【IPC分类】B60R1/00, H04N7/18, B60R21/00
【公开号】CN105009574
【申请号】CN201480012951
【发明人】中所孝之, 渡边一矢, 丸冈哲也
【申请人】爱信精机株式会社
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2014年1月10日
【公告号】WO2014156220A1