行提供。
[0102]接下来，说明本实施方式所涉及的周边监视部400中的显示处理。图12是表示本实施方式所涉及的周边监视部400中的上述的处理的过程的流程图。
[0103]首先，受理部405判定是否已受理底盘显示的操作(步骤S1201)。在受理部405判定为未受理底盘显示的操作的情况下(步骤S1201 否”)，显示处理部406显示通常的导航画面(步骤S1202) ο
[0104]另一方面，在受理部405判定为已受理底盘显示的操作的情况下(步骤S1201:“是”)，显示处理部406使用环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据来进行底盘显示(步骤 SI203)ο
[0105]接下来，说明图12的步骤S1203中的底盘显示。图13是表示本实施方式所涉及的周边监视部400中的上述的处理的过程的流程图。
[0106]首先，图像选择部421基于当前的车辆I的位置，从环形缓冲区404选择要显示的摄像图像数据(步骤S1301)。选择手法使用已说明的手法即可，故省略说明。本实施方式所涉及的图像选择部421选择对包含当前的车辆I所在的位置在内的区域进行了摄像的摄像图像数据。
[0107]接下来，输出部422将由图像选择部421选择出的摄像图像数据输出至显示装置8(步骤 S1302)。
[0108]进而，输出部422按照在步骤S1302输出的摄像图像数据中重叠用于表示当前的车辆I的位置等的记号(例如车辆I的轮廓线以及车辆I的前轮3F的轮廓线)的方式进行输出(步骤S1303)。
[0109]进而，输出部422输出在显示装置8中显示的外观等(包含右侧的前轮3F周边的摄像图像数据、车辆I的左侧的前轮3F周边的摄像图像数据以及以可识别方式显示有侧倾角及俯仰角的显示区域)(步骤S1304)。
[0110]通过上述的处理过程，将在包含车辆I所在的位置的摄像图像数据中重叠有表示该车辆I的当前的位置的轮廓线的画面进行显示。
[0111]然后，在输出部422进行输出后车辆I移动了的情况下，输出部422配合车辆I的移动，使表示车辆I的位置等的记号(例如车辆I的轮廓线以及车辆I的前轮3F的轮廓线)变化(动画显示)。由此，驾驶者能识别当前的车辆I的位置。
[0112]另外，在本实施方式中，在输出部422显示了过去的摄像图像数据后，给定的距离(例如，0.3m或0.5m)以及给定的角度当中任一者以上发生变化的情况下，图像选择部421从环形缓冲区404新选择与当前的车辆I的位置相适应的摄像图像数据，并由输出部422进行选择出的摄像图像数据的显示。由此，进行与车辆I的位置相应的摄像图像数据的显示，因此驾驶者掌握当前的车辆I的周边的状况变得容易。
[0113]另外，在本实施方式中说明了对环形缓冲区404中所保存的旋转处理后的摄像图像数据进行显示的例子。然而，并不将图像处理限于旋转处理，还可以进行失真校正、视点变更、形状校正等其他的图像处理。
[0114]在本实施方式中，通过进行上述的摄像图像数据的显示处理，能将当前的车辆I的位置中的死角区域显示于显示装置8。由此，驾驶者能掌握周边的状况，因此能减轻驾驶负担。
[0115]在本实施方式中，对拍摄了包含路面和地平线的区域的所谓斜向视点的摄像图像数据进行了显示。在此情况下，较之于对鸟瞰图图像数据进行显示的情况，在有凹凸的路面进行行驶，即所谓的越野行驶时能掌握路面的状况，因此能减轻驾驶的负担。
[0116]在本实施方式中，遵照计算出的光流来估计了车辆I的位置。由此，在野外等行驶时，即使在车轮3发生空转的情况下，也能精度良好地估计车辆I的位置。
[0117]在上述的实施方式中，车辆I具备多个摄像部16a?16d。为此，在上述的实施方式中，可以对从任意的位置在同时刻由多个摄像部摄像得到的摄像图像数据进行合成、显示。例如，可以显示将由前方向的摄像部16a、横向的摄像部16b、16d拍摄得到的多个摄像图像数据(左方向的摄像图像数据、前方向的摄像图像数据、右方向的摄像图像数据)进行合成后的图像数据。
[0118]另外，关于由前方向的摄像部16a以及横向的摄像部16b、16d拍摄得到的多个摄像图像数据(左方向的摄像图像数据、前方向的摄像图像数据、右方向的摄像图像数据)的合成，设为不是在车辆I的多个位置，而是在任意的(I个的)位置上摄像得到的摄像图像数据。其中，只要是从任意的位置摄像得到的摄像图像，不是在同时刻摄像得到的摄像图像数据也可以。
[0119]在上述的实施方式中，输出部422输出的底盘显示用的摄像图像数据若含有与当前的车辆I的位置对应的路面，则不对进行摄像的车辆I的位置进行限制，可以是在任意的位置上进行摄像。另外，在底盘显示中使用仅在任意的(I个的)位置上摄像得到的摄像图像数据，不使用对在多个位置上摄像得到的多个图像数据进行合成后的图像数据。由此，能减轻处理负担。
[0120]在本实施方式中，说明了在环形缓冲区404中存储多个摄像图像数据并从多个摄像图像数据中选择要显示的摄像图像数据的例子，但也可以仅显示前次摄像得到的摄像图像数据。在此情况下，仅存储I个摄像图像数据即可，因此能削减存储容量。
[0121]在本实施方式中说明了通过显示切换的按钮的按下来切换显示的例子。然而，并不限制对显示进行切换的定时。例如，既可以在车辆的移动中始终显示过去摄像得到的摄像图像数据，也可以以车辆I停止为条件而切换至过去摄像得到的摄像图像数据的显示。
[0122](第2实施方式)
[0123]在第I实施方式中说明了基于光流来估计车辆I的位置的例子。然而，并不限于基于光流来进行位置的估计，还可以使用检测车轮3的转速来估计移动量的传感器。为此，在第2实施方式中说明根据车轮3的转速来估计移动量的例子。
[0124]进而在第I实施方式中说明了对由前进时的行进方向侧的摄像部16a摄像得到的摄像图像数据进行显示的例子。然而，不限于前进的情况，在后退的情况下，也可以显示由摄像部16c过去摄像得到的摄像图像数据。
[0125]图14是表示在本实施方式所涉及的周边监视ECU14内实现的周边监视部1400的构成的框图。如图14所示，周边监视部1400较之于第I实施方式，变更至与获取部401处理不同的获取部1401、且变更至与保存处理部403处理不同的保存处理部1402。在以下的说明中，对与上述的第I实施方式相同的构成要素赋予同一附图标记并省略其说明。
[0126]获取部1401与第I实施方式同样，获取摄像图像数据和加速度数据，此外还从车轮速传感器22获取车轮3的速度，换言之每给定时间的车轮3的转速。获取到的车轮3的速度以及转速被输出至保存处理部1402。
[0127]保存处理部1402具备旋转控制部411、鸟瞰图图像生成部412、位置估计部1411以及保存部415，生成并保存用于在显示装置8中显示的摄像图像数据。
[0128]位置估计部1411基于从获取部1401输入的从估计前次位置起的转速以及来自转向角传感器19的转向角，来估计车辆I的位置。
[0129]其后，保存部415对于环形缓冲区404，将摄像图像数据与当前的车辆I的位置信息以及倾斜度(行进方向)建立对应地进行存储。
[0130]在本实施方式中，基于转速来估计了车辆I的位置。由此，在道路行驶时，能精度良好地检测车辆I的位置。另外，在车辆I后退的情况下，本实施方式所涉及的周边监视部1400可以显示过去的摄像图像数据。
[0131]图15是表示在车辆I后退的情况下由显示处理部406进行显示处理后的通常的画面例的图。如图15所示，在通常的画面例中，在车辆I后退的情况下，为了确认车辆I的周边区域，将由摄像部16c当前摄像得到的摄像图像数据进行全画面显示。由此，能从驾驶席确认难以确认的车辆I的后方区域。然而，在图15所示的例子中，难以掌握车辆I的后方的距离间隔。为此，在本实施方式所涉及的周边监视部1400中能切换至车辆I的底盘附近的显示。例如，在受理部405受理了显示切换的按钮的按下的情况下，显示处理部406对显示进行切换。
[0132]图16是表示由显示处理部406显示处理的底盘显示时的画面例的图。在图16所示的例子中，在摄像部16c过去摄像得到的摄像图像数据中重叠显示有表示当前的车辆I的外形的轮廓线1601以及表示车辆I的后轮3R的外形的轮廓线1602、1603。
[0133]图16所示的摄像图像数据设为由摄像部16c摄像、且从存储于环形缓冲区404的多个摄像图像数据中由图像选择部421选择出的摄像图像数据。图像选择部421执行的摄像图像数据的选择手法与第I实施方式同样，只要能选择包含车辆I的当前的位置的摄像图像数据，则无论使用何种手法均可。
[0134]在图16所示的摄像图像数据中，在过去摄像得到的摄像图像数据中重叠显示有当前的车辆I的给定部位，例如表征车辆I自身的位置的轮廓线1601，因此能识别车辆I与周边的位置关系。进而，能在车辆I的后轮3R的周边确认障碍物等的有无。另外，在车辆I采用后轮转向系统的情况下，可以配合后轮3R的轮胎角来切换轮廓线1602、1603的显示。
[0135]本实施方式所涉及的周边监视部1400根据基于转速来估计移动量的传感器的检测结果，进行控制。在本实施方式中在道路行驶时能精度良好地估计移动量。
[0136]在本实施方式中说明了根据车轮3的转速来计算车辆I的移动量的例子。然而，并不限于这样的手法，例如可以从GPS等检测车辆I的位置以及移动量。
[0137](第3实施方式)
[0138]在前述的第I实施方式以及第2实施方式中，作为能确定当前的车辆I的给定部位的识别信息，例如示出了对表示车辆的外形的轮廓线或表示车辆的车轮的外形的轮廓线进行表征的例子。在图17所示的第3实施方式中，示出了其他的识别信息。另外，示出了与前述的图9的显示形态不同的显示形态的显示例。在图9的显示形态的情况下，为了提高前方图像的视觉辨识性，使用全画面的一半以上来显示了摄像图像数据901的显示区域。另一方面，在图17的情况下，对于摄像图像数据1700的显示区域(前方显示区域)，将摄像图像数据1702以及摄像图像数据1704的显示区域(侧方显示区域)朝前方方向扩大，使得更容易理解侧方图像与前方图像的关联性，提高了车辆周围的状况掌握的容易性。
[0139]在图17的情况下，在过去拍摄得到的摄像图像数据1700中，与图9同样，显示有用于表示当前的车辆的位置的车体的轮廓线1706、左前轮的