示的特征点(以“X”表示)移动至图6的(B)内所示的特征点(以“X”表示)为止的矢量的长度。
[0070]然后，位置估计部414根据由光流计算部413计算出的光流的平均值来计算车辆I的移动量，估计车辆I的当前的位置。
[0071]而在本实施方式中，通过光流来估计了车辆I的当前的位置。这是由于，想要掌握车辆I的前轮3F附近等的车辆I的底盘的状况的情况多为越野行驶。在越野行驶中，因粗矿的路面等的影响，认为会产生车轮3的空转等。在此情况下，若基于车轮3的转速来估计车辆I的移动量，则产生误差的可能性大。为此，在本实施方式中，基于光流来估计车辆I的移动量以及位置。
[0072]在满足了从前次保存起车辆I的移动量为给定的距离以上、以及车辆I的移动角为给定的角度以上的任一者的条件的情况下，保存部415将旋转控制部411旋转控制后的摄像图像数据与车辆I的位置信息一起保存至环形缓冲区404。本实施方式不限制给定的距离，但例如考虑0.3m,0.5m。给定的角度例如考虑2deg(度)等。
[0073]环形缓冲区404将从摄像部16a输出的当前的摄像图像数据与摄像时的信息建立对应地进行保存。图7是表示环形缓冲区404的构造的图。如图7所示，环形缓冲区404将摄像图像数据与该摄像图像数据的摄像时的车辆I的倾斜度(行进方向)以及车辆I的位置信息建立对应地进行存储。
[0074]如图7所示，环形缓冲区404设为逻辑上配置为环状的缓冲区。然后，在环形缓冲区404中，应保存部415的保存要求，对于最早更新的区域，覆写保存该保存要求的摄像图像数据等。
[0075]受理部405受理操作输入部10等的指示信号(控制信号)。本实施方式所涉及的受理部405根据这些指示信号，受理从当前的摄像部16a摄像得到的摄像图像数据以及存储于环形缓冲区404的过去的摄像图像数据(换言之，车辆I的底盘显示)当中将哪一者显示于显示装置8这样的切换操作。
[0076]显示处理部406具备图像选择部421和输出部422，遵照受理部405已受理的操作，来进行针对显示装置8的显示处理。
[0077]图8是表示由显示处理部406进行显示处理后的通常的画面例的图。如图8所示，在通常的画面例中，除了摄像部16a摄像出的摄像图像数据801之外，还摄入了由摄像部16d摄像得到的车辆I的右侧的前轮3F周边的摄像图像数据802以及由摄像部16b摄像得到的车辆I的左侧的前轮3F周边的摄像图像数据803。进而，在显示区域804中，将车辆I的俯仰角以及侧倾角作为可识别的信息进行显示。也就是，以表示车辆I的图标811的倾斜度来表示侧倾角，另一方面，以经过该图标811的中心线与水平线之间的距离来表示俯仰角。尽管在本实施方式中基于这样的显示形态以可识别的方式示出了侧倾角以及俯仰角，但并不限于这样的显示形态，还可以是其他的显示形态。
[0078]另外，在摄像图像数据801中显示轨迹851、852，该轨迹851、852示出了与从转向角传感器19获取到的转向角相应的前轮3F的行进方向。由此，驾驶者能在确认了车辆I的行进方向的基础上进行驾驶。
[0079]然而，在图8所示的画面例中，难以确认车辆I的底盘附近的状况。为此，在本实施方式所涉及的周边监视部400中，能切换至车辆I的底盘附近的显示。本实施方式不限制切换手法，但例如在车辆I停止后受理部405受理了显示切换的按钮的按下的情况下，认为显示处理部406会切换显示等。
[0080]图9是表示由显示处理部406显示处理的底盘显示时的画面例的图。在图9所示的例子中，右侧的前轮3F周边的摄像图像数据802、车辆I的左侧的前轮3F周边的摄像图像数据803以及以可识别方式显示有侧倾角以及俯仰角的显示区域804表征了当前的车辆I的状况，因此与图8同样。
[0081]摄像图像数据901设为车辆I的摄像部16a过去摄像得到的摄像图像数据。根据从对摄像图像数据901进行摄像起计算出的车辆I的移动量，能估计摄像图像数据901上的当前的车辆I的位置。为此，显示处理部406显示能确认车辆I的当前的给定部位的信息。在图9所示的例子中，作为能确定车辆I的给定部位的识别信息的一例，显示有表示车辆I的外形的轮廓线911以及表示车辆I的前轮3F的外形的轮廓线912、913。
[0082]表示前轮3F的外形的轮廓线912、913设为基于由转向角传感器19检测出的当前的转向角的轮廓线。由此，驾驶者通过视觉辨识轮廓线912、913，能识别车辆I的当前的轮胎的朝向和位置。在摄像图像数据901中，将表示外形的轮廓线911与表示前轮3F的外形的轮廓线912、913进行了重叠显示，因此驾驶者能识别路面以及包含车辆I的前轮3F附近的底盘的路面状况。由此，周边监视部400能对驾驶者提供避开前轮3F附近的障碍物等的用于进行驾驶的环境。如此，本实施方式能使驾驶负担减轻，并使驾驶时的便利性得以提尚O
[0083]另外，与摄像图像数据重叠的信息不限于能确定车辆I的给定部位的识别信息(例如，轮廓线911、912、913)。本实施方式所涉及的显示处理部406可以根据驾驶者的要求，对于摄像图像数据显示基于车辆I的当前的转向角的行进方向的轨迹等。
[0084]回到图4，接下来说明显示处理部406的构成。在受理部405受理了向底盘显示的切换的情况下，图像选择部421从环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据之中选择要显示的摄像图像数据。
[0085]本实施方式所涉及的图像选择部421从环形缓冲区404中选择由摄像部16a过去摄像得到的摄像图像数据亦即包含与当前的车辆I对应的路面的摄像图像数据。也就是，若对在摄像出的路面中含有被认为是当前的车辆的位置的(对应的)路面的摄像图像数据进行显示，则能实现车辆I的底盘显示。
[0086]图10是说明由本实施方式所涉及的图像选择部421选择的摄像图像数据的图。在图10所示的例子中，设车辆I按照位置1001、位置1002、位置1003、位置1004的顺序移动，设当前的车辆I位于位置1004。然后，设在位置1004上从驾驶者受理了向底盘显示的切换。
[0087]在此情况下，本实施方式所涉及的图像选择部421以当前的车辆I的后轮3R间的中心1061为基准，从存储于环形缓冲区404的摄像图像数据中选择要显示的摄像图像数据。在本实施方式中，图像选择部421选择满足如下条件的摄像图像数据:拍摄时的摄像部16a的位置在中心1061附近或者比中心1061靠后方，较之于当前的车辆I的行进方向，拍摄时的车辆I的倾斜度(行进方向)处于给定的角度内。作为满足这样的条件的位置，图像选择部421选择在位置1002上摄像得到的摄像图像数据。在位置1002上摄像得到的摄像图像数据的摄像区域1051中还含有当前的车辆I的前轮3F附近的路面。故而，通过由显示处理部406在该摄像图像数据中重叠显示表示当前的车辆I的位置的轮廓线，驾驶者能识别当前的车辆I的前轮3F附近的路面状况。
[0088]此外，本实施方式并不将摄像图像数据的选择手法限于这样的手法，还可以使用其他手法。例如，图像选择部421可以选择车辆I的倾斜度(行进方向)相对于当前的车辆I的行进方向处于给定的角度内的，环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据当中最早的摄像图像数据。
[0089]输出部422在受理了底盘显示的选择的情况下，将由图像选择部421选择出的摄像图像数据输出至显示装置8。由此，输出部422能将环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据当中由摄像部16a过去摄像得到的摄像图像数据亦即包含当前的车辆I所在的区域的摄像图像数据输出至显示装置8。进而，输出部422将右侧的前轮3F周边的摄像图像数据802、车辆I的左侧的前轮3F周边的摄像图像数据803、以可识别方式显示有侧倾角以及俯仰角的显示区域804输出至显示装置8。
[0090]接下来，说明本实施方式所涉及的周边监视部400中的摄像图像数据的保存处理。图11是表示本实施方式所涉及的周边监视部400中的上述的处理的过程的流程图。
[0091]首先，摄像部16对车辆I的周边环境进行摄像(步骤SI 101)。尤其摄像部16a对车辆I的行进方向当中包含路面和地平线在内的区域进行摄像。
[0092]接下来，获取部401从摄像部16获取摄像图像数据，并从加速度传感器26获取加速度数据(步骤SI 102)。
[0093]然后，角度计算部402根据加速度数据来计算车辆I的侧倾角以及俯仰角(步骤
51103)ο
[0094]然后，旋转控制部411对摄像图像数据进行与侧倾角相应的旋转控制(步骤
51104)ο
[0095]接下来，鸟瞰图图像生成部412根据进行旋转控制后的摄像图像数据，生成鸟瞰图图像数据，该鸟瞰图图像数据俯瞰示出了处于车辆I的行进方向且存在于该车辆I的周边的给定的区域(步骤S1105)。
[0096]然后，光流计算部413基于所生成的鸟瞰图图像数据来计算光流(步骤S1106)。
[0097]接下来，位置估计部414基于计算出的光流来计算车辆I的移动量，并估计车辆I的当前位置(步骤SI 107)。
[0098]然后，保存部415判定从前次保存的位置起，给定的距离(例如，0.3m或0.5m)以及给定的角度(例如2deg)当中任一者以上是否发生变化(步骤S1108)。在判定为给定的距离以及给定的角度均未变化的情况下(步骤S1108:“否”)，结束处理。此外，尽管在本实施方式中针对在给定的距离以及给定的角度当中任一者以上发生变化的情况下进行保存的例子进行说明，但不限于这样的保存手法，还可以每隔给定时间来进行保存等。
[0099]另一方面，在保存部415判定为从前次保存的位置起，给定的距离(例如，0.3m或
0.5m)以及给定的角度当中任一者以上发生变化的情况下(步骤S1108:“是”)，保存部415对于环形缓冲区404的最早更新的区域，覆写保存旋转处理后的当前的摄像图像数据(步骤S1109)。此时，保存部415将该摄像图像数据的摄像时的倾斜度(行进方向)以及位置信息建立对应地进行保存。
[0100]接下来，保存部415将环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据的摄像时的位置信息更新为以当前的位置为基准(原点)的位置信息(步骤S1110)。通过该更新，不用使环形缓冲区404溢出，就能持续保持位置信息。
[0101]然后，本实施方式所涉及的周边监视部400能将环形缓冲区404中所存储的摄像图像数据作为底盘显示时的图像数据进