轮廓线1708、右前轮的轮廓线1710。此外，作为表示当前的车辆的给定部位的识别信息，显示有表示车轴的位置的车轴轮廓线1712。如此，通过在过去拍摄得到的表示周围的状况的图像中重叠显示当前车辆的给定部位，例如车轴实际所在的位置，周围的状况例如岩石等障碍物与车辆的底盘部位的关系的掌握变得容易，能更适当地进行车辆的驾驶操作。特别是在车辆的底盘存在像车轴那样突出的部件的情况下，通过重叠显示其位置，能使底盘的构件与路面等不接触，或者将接触造成的损伤抑制到最小限度地容易地进行驾驶操作，从而形成支援。另外，通过显示车轴轮廓线1712，驾驶者能掌握以轮廓线1708、1710所示的车轮的中心，能正确地掌握车轮的接地位置。
[0140]图17作为一例示出了表示车轴的车轴轮廓线1712，但也可以表示其他的底盘部位。例如，可以示出表示差动齿轮(差速器)的位置的轮廓线。在此情况下，也能进行支援，以使差速器与路面不接触，或者将接触造成的损伤抑制到最小限度地进行驾驶操作。此夕卜，除了车体的轮廓线1706、车轮的轮廓线1708、1710之外，驾驶者可以酌情选择要显示的车轴或差速器等的轮廓线。例如，既可以选择性地显示车轴或差速器的任一者，也可以选择两者来进行显示。此外，关于车轴或差速器以外的底盘构件，可以同样选择性地进行重叠显示。在此情况下，驾驶者能容易地掌握在较差路面行驶时尤其在意的构件与路面的关系，因此能进行更适当的驾驶操作。
[0141]在显示区域1714中示出了表示车辆的倾斜姿势(俯仰角或侧倾角)的图标1716。通过配合该车辆的倾斜姿势进行显示来成为驾驶操作的参考，能进行辅助，使车轴或差速器与路面不接触或将接触造成的损伤抑制到最小限度地更容易地进行驾驶操作。
[0142](第4实施方式)
[0143]在图18中示出了将能确定当前的车辆的给定部位的识别信息进行重叠的其他的例子。在图18的例的情况下，在摄像图像数据901中重叠有各种轮廓线以进行辅助来使车辆搭乘者能顺畅地从车辆下车。此外，图18的显示画面的构成例示了与图9的构成相同的情况。图18的显示例是为了使在停车空间中驻停本车的情况下的本车与周围的状况的关系容易识别而设的辅助图像。在此情况下，能实现停车位置的调整容易性的提高以及从本车下车时的周围的状况掌握的容易性的提高。如图18所示，为了使本车相对于在过去拍摄得到的图像中摄入的其他车辆Ca、Cb的位置容易掌握，除了在摄像图像数据901上重叠的车体的轮廓线1820之外，还示出了表示车门后视镜的位置的轮廓线1822、1824。驾驶者通过参考为了使本车在画面上的位置易于理解的车门后视镜的位置，从而其他车辆Ca、Cb与本车的相对位置的掌握变得容易。
[0144]另外，通过示出表示助手席侧的车门的关闭位置的轮廓线1826以及表示驾驶席侧的车门的关闭位置的轮廓线1828，或者示出表示驾驶席的座席位置的轮廓线1830、表示助手席的座席位置的轮廓线1832，其他车辆Ca、Cb与本车的相对位置的掌握进一步变得容易。另外，通过示出表示车门的位置的轮廓线1826、1828或表示座席的位置的轮廓线1830、1832，能事先判断在使车辆停车并下车的情况下的落地位置上是否有积水或障碍物等。其结果是，能容易地进行停车位置的调整。
[0145]另外，作为变形例，可以显示车门打开的状况(虚线的轮廓线1826、1828)。在此情况下，能事先使搭乘者识别在打开车门的情况下与其他车辆Ca、Cb的距离，例如，是否接触或能将车门打开至何种程度等。另外，在打开车门下车的情况下的落地位置的确认也能变得容易。此外，在图18的情况下，示出了对覆盖驾驶席以及助手席的范围的轮廓线进行重叠显示的例子。在另一实施例中，例如可以在四车门类型的车辆重叠显示覆盖后部座席的范围的轮廓线。在此情况下，能使后部座席的用户识别车门的可打开量或落地位置的状况。此外，尽管在图18中以推拉门为例进行了说明，但还能适用于平开门或后备箱门等，也能得到同样的效果。
[0146]此外，在图18中，摄像图像数据802、摄像图像数据803、显示区域804、图标811等与图9的显示例相同。另外，在道路行驶的情况下，较容易掌握周围的状况，因此可以以前述的图16那样的全画面显示来显示摄像图像数据901以及与之重叠的各轮廓线。在此情况下，周围的状况与本车的位置关系的掌握变得更容易。
[0147](第5实施方式)
[0148]图19是图16的变形例。在图16的例子的情况是通过在过去图像中重叠显示车体的轮廓线1601以及车轮的轮廓线1602、1603来提高其他车的位置与本车的位置的识别度从而支援向停车空间进入的例子。另一方面，在图19的例子的情况下，除了车体的轮廓线1900以及车轮的轮廓线1902、1904的重叠显示之外，还在显示区域1908中显示有至停车空间的止轮器1906为止的距离。在图19的情况下，基于摄像图像数据上的位置关系，通过已知的方法来实时计算至与止轮器1906对应的车轮的轮廓线1904为止的距离(至接触点为止的距离)。然后，在显示区域1908中例如显示“还有1.SM”等。通过进行这样的至止轮器1906为止的剩余距离的显示，停车时的速度调整变得容易，能进行支援以使更顺畅的向停车空间的进入容易。此外，可以在剩余距离的显示的基础上，或者取代显示，来对剩余距离进行语音向导。
[0149](第6实施方式)
[0150]图20是图19的变形例。近年，随着电动汽车的普及，在停车空间中设置非接触型的充电设备的场景增加。在非接触型的充电设备的情况下，使路面侧的供电装置与车载侧的受电装置准确地对接成为实现高效的充电的条件。如前所述，非接触型的充电设备设置于各处，因此还有在不习惯之处进行充电的情况。图20的例子是支援在这样的情况下的向充电位置进行准确引导的例子。具体而言，除了用于支援向停车空间的进入的过去图像中的车体的轮廓线2000以及车轮的轮廓线2002、2004的重叠显示之外，还重叠显示有车辆侧的受电装置的轮廓线2006。然后，在显示区域2012中显示有至比停车空间的止轮器2008设置于更近前侧的供电装置2010为止的距离。在图20的情况下，基于摄像图像数据上的位置关系通过已知的方法来实时计算至供电装置2010和受电装置的轮廓线2006为止的相对距离，在显示区域2012中例如显示“还有1.7M”等。通过进行这样的至受电位置为止的剩余距离的显示，能进行支援以使充电操作时的定位调整变得容易，能实现更顺畅的充电准备。
[0151]此外，该充电支援模式例如可以在驾驶者接通设置于驾驶席附近的充电支援模式开关的情况下或需要充电的情况下，以接收到路面侧的供电装置2010产生的电波为契机，自动地切换至图20所示那样的充电支援模式，进行受电装置的轮廓线2006或显示区域2012的显示。另外，在供电装置2010难以在拍摄画面上进行识别的情况下，可以基于供电装置2010产生的电波的强度等来检测供电装置2010的位置。然后，可以在以车载摄像头拍摄得到的过去图像上重叠显示供电装置2010的轮廓线。此外，在充电支援模式下，仅剩余距离的显示或语音向导就已足够，但例如还可以加入用于修正左右方向的偏差的箭头显示或语音向导。另外，可以仅进行剩余距离或修正方向的语音向导。
[0152](第7实施方式)
[0153]在上述的各实施方式的情况下，可以在过去拍摄得到的图像上重叠显示当前的本车的轮廓线来使当前的车辆的位置与周围的状况的关系容易识别。然而，尤其在道路行驶中利用过去图像的情况下，有时在存储的图像中摄入了步行者或其他车等移动物体。如此，若在摄入有移动物体的过去图像上重叠显示当前的车辆的轮廓线等，则本车与当前已不存在的移动物体进行接触或重合那样的图像合成被执行，在显示上会产生失调感。
[0154]为此，在各实施方式中过去图像中包含移动物体的情况下，可以不将该数据存储于环形缓冲区404，或即使存储在进行重叠显示处理的情况下也不使用。在此情况下，期望对表示不能显示过去图像的消息进行显示或语音向导。通过进行这样的处理，能避免产生上述那样的显示上的失调感。
[0155]此外，关于在以车载摄像头拍摄的图像中是否存在步行者或其他车等移动物体，例如能使用拍摄系统中所含的障碍物的识别功能来进行判定。如此，通过与现存的系统进行协作，在过去图像中包含移动物体的情况下，能以低成本来实现不利用该数据等的系统。此外，若针对获取到的图像数据的全体区域进行移动物体的检测，且在检测到的情况下进行使数据成为非使用的处理，则存在能使用的数据数过度减少的情况。故而，可以基于来自转向角传感器19或轮胎角传感器13b的信息来估计本车的行进方向，并仅针对与本车关联的区域来进行移动物体的有无检测。在此情况下，能使设为非使用的数据数成为最小限度，能实现利用良好的过去图像的重叠处理。
[0156](第8实施方式)
[0157]另一方面，与第7实施方式相反，还存在在过去图像中重叠显示有当前的本车的轮廓线的情况，也就是，在过去图像的显示中新闯入移动物体(步行者或其他车等)的情况。在此情况下，已新闯入的移动物体不存在于过去图像上，因此不会显示在显示装置上。在这样的情况下，尽管驾驶者能通过目视来识别闯入的移动物体，但有时会产生现实存在的物体未被显示在画面上这样的失调感。在这样的情况下，可以强制地切换至对当前图像进行显示的当前显示模式。如此，通过切换至当前图像模式，从而使用户可靠地识别移动物体的存在变得容易。
[0158]此外，过去图像显示中新进入的移动物体的检测能使用现存的移动物体检测方法。例如，既可以通过以当前车载摄像头获取到的当前图像上的图像识别来执行，也可以使用声纳或激光雷达、毫米波雷达等的传感器。
[0159]这样的向当前图像的切换在移动物体闯入的情况多的道路行驶时特别有效，但还能适用于越野行驶时。例如，在越野行驶时，有时要求细腻的驾驶操作，因此存在视线会集中于能详细识别底盘的状态的显示装置的情况。也就是存在当前的状况掌握变得疏忽的情况。在这样的情况下，在过去图像显示中检测到新的移动物体的进入的情况下切换至当前图像，从而能迅速且可靠地进行当前的状况掌握。
[0160]此外，在对当前图像进行显示的过程中检测到移动物体或静止物等障碍物的情况下，在利用者请求了过去图像的显示的情况下，周边监视E⑶14可以显示“可以显示过去图像吗”这样的“确认画面”。另外，在另一实施例中，在系统侧一度切换至当前图像的情况下，可以从此以后，至执行给定的解除过程为止，或经过给定时间为止，都禁止向过去图像的切换。由此，能使用户可靠地识别移动物体的闯入。
[0161](第