中的镜主体21的移 动角度）。该角速度例如能够如下算出。首先，参照图6,若设为
[0104] width:拍摄摄像机部的移动方向上的图像的宽度(长度）
[0105] d:从拍摄摄像机部到对象物的距离
[0106] α:拍摄摄像机部的视角
[0107] ω ' ：单位时间上的移动角度 [0108]则下述的关系成立。
[0109] [数 1]
[0110]
[0111]
[0112]在此，ω '以及d以外为已知，因此若将单方的式子关于d进行了整理后，代入剩余 的单方的式子的d，之后关于ω'求解，则能够得到下述的关系。另外，若将镜主体21的往复 动的周期设为非常高速，则拍摄摄像机部1相对于对象物的移动量微小而能够忽略。
[0113] [数 2]
[0114]
[0115] 通过前述的过程，即使到对象物的距离d未知也能够得到ω '。
[0116] 如已经叙述的那样，控制部3将前述得到的移动角度（角速度）ω '返回步骤SA - 1 而再设定为角速度ω，反复进行以后的处理。系统整体的动作能够在适当的定时通过工人 的指示而结束。
[0117] 若假设拍摄摄像机部1的移动速度变动不大，则在以所得到的角速度ω'使视线转 动的期间，图像平面上的对象物的位置大致成为一定。
[0118] 这样，一边追踪对象物10，一边使拍摄摄像机部1曝光，能够取得对象物10的图像。 从而，在本实施方式中，存在能够将图像中的模糊量抑制得较低的优点。
[0119]另外，在以往的民用摄像机中搭载的光学式相机抖动校正中，也使用基于等同的 计算方法的模糊降低技术。但是在以往的技术中，与前述的本实施方式的方法相比，对应视 角的制约较大，此外难以以高精度反复进行一系列的动作。在本实施方式中，与以往的光学 系统不同，通过利用电流镜式的镜主体21，从而能够应对较宽的视角。进而，本实施方式的 镜主体21能够以能够忽略拍摄摄像机部1的移动量的程度进行高速的往复动，因此存在还 能够以高精度进行回归的角速度算出的优点。
[0120]此外，在本实施方式中，通过使比较轻的镜主体21转动从而追踪对象物10,因此能 够针对视线方向得到较高的控制性能，在该点上也易于降低模糊量。
[0121 ]此外，在本实施方式中，能够一边追踪对象物10，一边使拍摄摄像机部1曝光，因此 能够易于增加曝光时间。若将来自发光部5的光量设为一定，则曝光时间越长越能够得到高 画质?低噪声图像。从而，存在能够基于高画质图像而准确地进行对象物的状态检测(例如 损伤等)的优点。
[0122] 此外，在曝光时间短的情况下，需要增加来自发光部5的发光量。相对于此，在本实 施方式中，得到较长的曝光时间，因此能够将来自发光部5的发光量抑制得较低。例如，在移 动车辆中搭载发光部5的情况下，作为发光部5的电源，使用蓄电池、车辆电源。因此，在本实 施方式中，具有能够实现蓄电池的小型化、动作时间的延长的优点。此外，还存在通过将发 光量抑制得较低，能够降低对其他通行车辆的影响的实际的优点。
[0123] 在本实施方式中，使用比较轻的镜主体21，因此能够迅速地进行镜主体21的回动。 因此，存在在拍摄摄像机部1的移动速度快的情况、或对象物的配置间隔短的情况下，也能 够适当地取得对象物的图像的优点。
[0124] (变形例）
[0125] 以下，记载前述的实施方式的拍摄系统的变形例。
[0126] (变形例1)
[0127] 能够由能够向一个方向旋转的多面反射镜构成镜主体。在该情况下，控制部通过 对镜主体进行旋转驱动，能够将视线朝向其他的对象区域。
[0128] (变形例2)
[0129] 跟踪部能够设为对拍摄摄像机部相对于对象区域或对象物的相对速度进行检测， 控制驱动部以便实质地抵消相对速度的结构。
[0130] (变形例3)
[0131] 在变形例2中，跟踪部能够使用由拍摄摄像机取得的图像来算出相对速度。
[0132] (变形例4)
[0133] 在变形例2中，跟踪部能够具备跟踪摄像机。跟踪部能够使用由跟踪摄像机连续地 取得的图像内的对象物的位置变化信息来算出相对速度。
[0134] 另外，本发明的内容不限定于各前述实施方式。本发明能够在权利要求书中记载 的范围内对具体构成施加各种变更。
[0135] 例如，前述的各结构要素作为功能块而存在即可，也可以不作为独立的硬件而存 在。此外，作为安装方法，也可以使用硬件，也可以使用计算机软件。进而，也可以是本发明 中的一个功能要素通过多个功能要素的集合来实现，也可以是本发明中的多个功能要素通 过一个功能要素来实现。
[0136] 此外，功能要素也可以在物理上相离的位置上配置。在该情况下，功能要素之间也 可以通过网络来连接。还能够通过网格计算或云计算来实现功能，或构成功能要素。
【主权项】
1. 一种无模糊图像拍摄系统，其特征在于， 具备:拍摄摄像机部、镜部、控制部， 所述拍摄摄像机部以及所述镜部被设为都能够向至少一维方向连续地移动， 所述拍摄摄像机部成为通过经由所述镜部将视线方向朝向对象区域，从而取得在所述 对象区域中存在的对象物的图像的结构， 所述镜部具备镜主体和驱动部， 所述镜主体被设为能够反射光束，由此，变更从所述拍摄摄像机部的视线的方向， 所述驱动部成为通过伴随所述拍摄摄像机部以及所述镜主体的移动而依次变更所述 镜主体的角度，从而在规定时间的期间将从所述拍摄摄像机部的视线持续朝向所述对象物 的结构， 且，所述驱动部成为通过驱动所述镜主体，将从所述拍摄摄像机部的视线朝向其他的 对象区域的结构， 所述控制部成为对所述驱动部的动作进行控制的结构。2. 如权利要求1所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述镜主体由能够向正反方向转动的电流镜构成， 所述控制部成为通过使所述镜主体回动，从而将所述视线朝向所述其他的对象区域的 结构。3. 如权利要求1所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述镜主体由能够向一个方向旋转的多面反射镜构成， 所述控制部成为通过对所述镜主体进行旋转驱动，从而将所述视线朝向所述其他的对 象区域的结构。4. 如权利要求1~3的任一项所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述控制部具备跟踪部， 所述跟踪部成为检测在所述对象区域中存在的所述对象物的位置，控制所述驱动部以 使所述视线朝向所述对象物的结构。5. 如权利要求1~3的任一项所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述控制部具备跟踪部， 所述跟踪部成为检测所述拍摄摄像机部相对于所述对象区域或所述对象物的相对速 度，控制所述驱动部以便实质地抵消所述相对速度的结构。6. 如权利要求5所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述跟踪部成为使用由所述拍摄摄像机取得的所述图像来算出所述相对速度的结构。7. 如权利要求5所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 所述跟踪部具备跟踪摄像机， 所述跟踪部成为使用由跟踪摄像机连续地取得的图像内的所述对象物的位置变化信 息来算出所述相对速度的结构。8. 如权利要求1~7的任一项所述的无模糊图像拍摄系统，其中， 还具备发光部， 所述控制部成为在由所述拍摄摄像机部拍摄所述对象物的期间，将来自所述发光部的 照明光照射到所述对象物的结构。
【专利摘要】本发明用于即使在摄像机移动的环境下，也连续地取得模糊少的图像。拍摄摄像机部(1)以及镜部(2)能够向至少一维方向连续地移动。拍摄摄像机部(1)通过经由镜部(2)将视线方向朝向对象区域，从而取得在对象区域中存在的对象物的图像。镜主体(21)变更从拍摄摄像机部(1)的视线的方向。驱动部(22)伴随拍摄摄像机部(1)以及镜主体(21)的移动而依次变更镜主体(21)的角度。由此，能够在规定时间的期间将从拍摄摄像机部1的视线持续朝向对象物。驱动部(22)通过驱动镜主体(21)，从而将从拍摄摄像机部(1)的视线朝向其他的对象区域。控制部(3)对驱动部(22)的动作进行控制。
【IPC分类】H04N5/225, G03B15/00, H04N5/232, G03B5/00
【公开号】CN105594190
【申请号】CN201480054273
【发明人】石川正俊, 奥宽雅, 早川智彦
【申请人】国立大学法人东京大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年10月16日
【公告号】WO2015060181A1