[0033]10.在一个机械手上完成回转式模壳吊具的抓取、翻转、回转、脱开动作，机械手结构简单，制造成本低。
[0034]11.操作系统移动驱动组件通过伺服电机驱动，传动精度高，传动平稳。
[0035]12.吊具回转驱动机构通过伺服电机驱动，传动精度高，传动平稳。
【附图说明】
[0036]图1为本实用新型结构不意图。
[0037]图2为间歇旋转式多工位机械手制壳操作台放大结构示意图。
[0038]图3为图2中的A向视图(只画出I个机械手)。
[0039]图4为图3中的I部分放大示意图。
[0040]图5为本实用新型中回转式模壳吊具放大结构示意图。
[0041 ]图6为图5中的B-B剖视图。
[0042]图7为图6中的C-C剖视图。
[0043]图8为图7中的H-H剖视图。
[0044]图9为图7中的Π部分放大示意图。
[0045]图10为本实用新型中机械手放大结构示意图。
[0046]图11为图10中的Q-Q剖视图。
[0047]图12为图10中的E向视图。
[0048]图13为图10中的P向视图。
[0049]图14为图13中的D向视图。
[0050]图15为图10中的T-T旋转剖视图。
[0051 ]图16为图15中的m部分放大示意图。
[0052]图17为图10中的IV部分放大示意图。
[0053]图18为图17中的M-M剖视图。
[0054]图19为间歇旋转式多工位机械手制壳操作台上机械手抓取回转式模壳吊具结构示意图。
[0055]图20为图1中的V部分放大示意图。
【具体实施方式】
[0056]下面根据附图并结合实施例对本实用新型作进一步说明。
[0057]附图所示新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，包括悬链输送线1、若干回转式模壳吊具2;悬链输送线I包括一个以上圆弧弯曲部分4;回转式模壳吊具2悬挂在悬链输送线I下。
[0058]在悬链输送线I的至少I个圆弧弯曲部分4(本实施例中，在悬链输送线I的2个圆弧弯曲部分4)内设有以圆弧弯曲部分4中心为旋转中心的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3;间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3包括间歇回转式操作台台座3.1、均布在间歇回转式操作台台座3.1周边的4?20个工位(本实施例中，间歇回转式操作台台座3.1周边均布7个工位)，每个工位设有I个机械手3.2;机械手3.2对悬链输送线I上悬挂状态下的回转式模壳吊具2直接进行操作。间歇回转式操作台台座3.1包括操作台底座3.1.1、回转体3.1.2、回转体驱动机构3.1.3；回转体3.1.2支承在操作台底座3.1.1上方，可通过回转体驱动机构3.1.3的驱动在操作台底座3.1.1上转动。回转体驱动机构3.1.3包括伺服电机13.1.3.1、回转体驱动齿轮3.1.3.2;伺服电机13.1.3.1设置在操作台底座3.1.1内(其他实施例中，伺服电机13.1.3.1设置在回转体3.1.2内)；回转体驱动齿轮3.1.3.2固定连接在伺服电机I3.1.3.1输出轴上，与回转体3.1.2内壁的内齿轮啮合，可驱动回转体3.1.2转动。
[0059]回转式模壳吊具2是以竖轴线为对称轴线的左右对称结构，包括支承板2.1、支承销轴2.2、吊钩组件2.3;支承板2.1竖置，下部中间设有开口，开口相对的内侧下部在同一水平位置分别设有平置的挂钩2.1.1;支承销轴2.2平置、贯穿支承板2.1上部，其两端可铰连接在悬链线上。吊钩组件2.3包括横向销轴2.3.1、支承轴套2.3.2、吊杆组件2.3.3、轴承
2.3.4、链轮2.3.5;支承轴套2.3.2竖置，其内孔上下端止口内分别设有轴承2.3.4;吊杆组件2.3.3包括支承轴3.3.1、吊杆3.3.2 ;吊杆3.3.2固定连接在支承轴3.3.1下端;支承轴3.3.1连接在轴承2.3.4内孔中，构成回转结构，吊杆3.3.2伸出支承轴套2.3.2下端，吊杆
3.3.2上设有可带动吊杆3.3.2转动的链轮2.3.5。横向销轴2.3.1固定连接在支承轴套2.3.2两侧，形成以吊杆组件2.3.3中心轴线为对称轴线的十字形(其他实施例中，形成T字形结构)。支承板2.1挂钩2.1.1上设有V形限位块4，V形限位块4固定连接在支承板2.1挂钩2.1.1上，横向销轴2.3.1支承在V形限位块4朝上的V形槽中，构成快换式结构。
[0060]机械手3.2包括支承臂3.2.1、操作系统3.2.2、移动组件3.2.3；
[0061 ] 支承臂3.2.1呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体3.1.2侧壁上;支承臂3.2.1上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板3.2.1.1，开口一端设有挡板3.2.1.2;滑槽底板3.2.1.1中部设有沿支承臂3.2.1悬伸方向的直槽。
[0062]移动组件3.2.3包括上盖板3.2.3.1、下支承板3.2.3.2、移动线轨3.2.3.3；上盖板3.2.3.1设置在支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1上方，与贴合在滑槽底板3.2.1.1下端面的下支承板3.2.3.2固定连接，在上盖板3.2.3.1、支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1之间设有沿支承臂3.2.1水平悬伸方向的移动线轨3.2.3.3，可使移动组件3.2.3沿支承臂3.2.1水平悬伸方向移动。
[0063]操作系统3.2.2为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座3.2.2.1和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构3.2.2.3、限位结构3.2.2.2、翻转驱动机构3.2.2.4、操作系统移动驱动组件3.2.2.5、吊具回转驱动机构3.2.2.6。
[0064]操作系统底座3.2.2.1为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分3.2.2.1.1、中部连接部分3.2.2.1.1两侧向支承臂3.2.1水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板3.2.2.1.2。
[0065]操作系统移动驱动组件3.2.2.5包括滚珠丝杆3.2.2.5.1、伺服电机ΙΠ3.2.2.5.2,电机支架3.2.2.5.3、螺母3.2.2.5.4;电机支架3.2.2.5.3与挡板3.2.1.2相对，设置在移动组件3.2.3的另一端，固定连接在滑槽底板3.2.1.1下端面;滚珠丝杆3.2.2.5.1沿支承臂3.2.1水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板3.2.1.2、电机支架3.2.2.5.3上；螺母3.2.2.5.4套装在滚珠丝杆3.2.2.5.1上，其端部固定连接在操作系统底座3.2.2.1底板中部连接部分3.2.2.1.1的下端面;伺服电机ΙΠ3.2.2.5.2固定连接在电机支架3.2.2.5.3上，其输出端与滚珠丝杆3.2.2.5.1—端连接。
[0066]翼板3.2.2.1.2前端两侧设有相对平行设置的竖板3.2.2.1.3；竖板3.2.2.1.3部分悬伸在翼板3.2.2.1.2前端;相对平行设置的竖板3.2.2.1.3悬伸部分之间设有翻转机构3.2.2.3ο
[0067]翻转机构3.2.2.3 包括侧板 13.2.2.3.1、侧板 Π3.2.2.3.2、连接横板 3.2.2.3.3,销轴3.2.2.3.4;连接横板3.2.2.3.3连接在侧板13.2.2.3.1、侧板Π 3.2.2.3.2之间，侧板I
3.2.2.3.1、侧板Π 3.2.2.3.2的外侧面分别固定连接销轴3.2.2.3.4;翻转机构3.2.2.3通过销轴3.2.2.3.4与竖板3.2.2.1.3铰连接，可绕销轴3.2.2.3.4转动;连接横板3.2.2.3.3偏离销轴3.2.2.3.4中心轴线;侧板13.2.2.3.1周边设有以销轴3.2.2.3.4中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿。
[0068]吊具回转驱动机构3.2.2.6包括伺服电机Π 3.2.2.6.1、行星齿轮传动机构3.2.2.6.4、齿轮传动机构13.2.2.6.2、链轮传动机构3.2.2.6.3;行星齿轮传动机构3.2.2.6.4设置在连接横板3.2.2.3.3上端面;伺服电机Π 3.2.2.6.1连接在行星齿轮传动机构3.2.2.6.4上端面，驱动行星齿轮传动机构3.2.2.6.4;齿轮传动机构13.2.2.6.2连接在连接横板3.2.2.3.3下端面；行星齿轮传动机构3.2.2.6.4的输出轴贯穿连接横板
3.2.2.3.3,伸入齿轮传动机构13.2.2.6.2中驱动齿轮传动机构13.2.2.6.2;链轮传动机构3.2.2.6.3连接在齿轮传动机构13.2.2.6.2下端面;齿轮传动机构13.2.2.6.2输出轴驱动链轮传动机构3.2.2.6.3;当操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向移动到位后，链轮传动机构3.2.2.6.3中的链条与悬链输送线I上悬挂的回转式模壳吊具2上的链轮2.3.5啮合，此时，回转式模壳吊具2仍处于垂直的悬挂状态。
[0069]行星齿轮传动机构3.2.2.6.4包括主动齿轮3.2.2.6.4.4、行星齿轮传动机构箱体
3.2.2.6.4.1、行星齿轮3.2.2.6.4.3、内齿轮3.2.2.6.4.2;伺服电机Π 3.2.2.6.1固定连接在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1上端面;行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1固定连接在连接横板3.2.2.3.3上端面;伺服电机Π 3.2.2.6.1输出轴贯穿连接横板3.2.2.3.3，伸入行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1中；内齿轮3.2.2.6.4.2支承在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1内，主动齿轮3.2.2.6.4.4设置在内齿轮3.2.2.6.4.2中心，固定连接在伺服电机Π 3.2.2.6.1输出轴上，行星齿轮3.2.2.6.4.3同时与主动齿轮3.2.2.6.4.4、内齿轮<