一种适用于枣树的机械臂修剪装置的制作方法

本实用新型属于农业机械设备的技术领域，更具体的，本实用新型涉及一种适用于枣树的剪枝装置的技术领域。

背景技术：

整形修剪在枣树栽培中是一项重要技术措施。过去不整形修剪，定干后除剪除枯枝外，不再修剪，任其自然生长，自然更新，因此造成枝条紊乱，层次不清，树势衰老，结果部位外移，开花多，座果少，产量低而不稳，经济效益低下。对于面积较大枣树园区，采用机械化修剪不仅节省劳力而且能显著提高产量并将降低成本，进而能够提高农民收入。

现有技术中还没有专用的枣树修剪设备，主要以工人手持工具修剪，费工费力。针对目前规模化种植枣树株行距标准，枣树高度低，枝叶茂密，枝干硬度高等特点，开发了一种适合拖拉机搭载，带助力机械臂的枣树修枝机，其结构简单、作业效率高，省时省力。

技术实现要素：

针对现有技术中没有适用于的枣树修剪装置的技术现状，本实用新型提供了一种适用于枣树的机械臂修剪装置，与现有技术相比，本实用新型提供的适用于枣树的机械臂修剪装置不仅改变了人工手持工具修剪的方式，而且具有使用操作便捷、修剪效率高、对场地适应性强、整机稳定性好的特点，为修剪作业提供了一种新的方式，对于农业机械设备的技术领域有广泛的实用性。

本实用新型解决其技术问题是采用如下技术方案实现的：

本实用新型提供一种适用于枣树的机械臂修剪装置，包括机座、主臂机构、副臂机构、小臂和链锯，机座、主臂机构、副臂机构、小臂和链锯顺次通过转轴连接，机座一侧壁设置四个安装座；主臂机构包括主臂支座、两个主臂、气动弹簧和转轴；副臂机构包括副臂支座、阻力盘、副臂和转轴，链锯上设置转盘。

本实用新型中，主臂支座安装在机座中间，两条主臂一端与主臂支座通过转轴连接、另一端与副臂支座通过转轴连接，气动弹簧两端分别与主臂支座和副臂支座通过转轴连接。

本实用新型中，副臂支座上设置转轴，转轴上设置阻力盘，副臂一端与副臂支座的转轴连接，副臂另一端与小臂连接，小臂另一端与链锯的转盘连接。

本实用新型中，主臂两端均以转轴连接，且气动弹簧两端均以转轴连接，实现主臂摆动方式为上下摆动，调整链锯高低幅度。

本实用新型中，副臂绕转轴水平转动，副臂与小臂摆动方式为水平转动。

本实用新型中，链锯绕转盘圆周转动，实现转盘摆动方式为圆周转动。

本实用新型中，通过可上下摆动的主臂、水平转动的副臂与小臂以及圆周转动的转盘，实现了链锯在空间6个自由度调整方向；通过气动弹簧与机械臂的支撑，抵消了机械臂本身和链锯的自重；通过气动弹簧自身阻尼与阻力盘与转盘阻力，控制了机械臂与链锯自由转动。当气动弹簧处于压缩状态时，将主臂机构及副臂机构向上撑起，抵消部件重量。

在使用本实用新型提供的适用于枣树的机械臂修剪装置时，先通过机座上的四个安装座，将机械臂修剪装置安装在拖拉机尾座上，由拖拉机带机械臂修剪装置进入枣树地；再由工人手持链锯握把，调整链锯方向，切割需修剪的枣树枝；主臂可上下摆动，调整链锯高低幅度，副臂与小臂可水平转动，调整链锯摆动幅度。转盘可控制链锯工作角度。实际操作中，由于气动弹簧与机械臂的支撑，设备操作轻巧，调整方便，十分省力。

本实用新型达到的有益效果：

本实用新型提供的适用于枣树的机械臂修剪装置不仅改变了人工手持工具修剪的方式，而且具有使用操作便捷、修剪效率高、对场地适应性强、整机稳定性好、操作安全的特点，为修剪作业提供了一种新的方式，对于农业机械设备的技术领域有广泛的实用性。

附图说明

图1显示为本实用新型的整体结构示意图。

图2显示为本实用新型提供的机械臂修剪装置折叠状态图一。

图3显示为本实用新型提供的机械臂修剪装置折叠状态图二。

在图1-3中，1-机座，2-安装座，3-主臂支座，4-主臂，5-气动弹簧，6-副臂支座，7-阻力盘，8-副臂，9-小臂，10-转盘，11-链锯。

具体实施方式

下面结合附图1-3和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，但本实用新型装置不限于下述实施例。

在本实用新型中，为了便于描述，将一种适用于枣树的机械臂修剪装置中各部件的相对位置关系的描述是根据附图1的布图方式来进行描述的，如：上、下、左、右、一侧等位置关系是依据附图1的布图方向来确定的。

本实用新型提供一种适用于枣树的机械臂修剪装置，包括机座（1）、主臂机构、副臂机构、小臂（9）和链锯（11），机座（1）、主臂机构、副臂机构、小臂（9）和链锯（11）顺次通过转轴连接，机座（1）一侧壁设置四个安装座（2）；主臂机构包括主臂支座（3）、两个主臂（4）、气动弹簧（5）和转轴；副臂机构包括副臂支座（6）、阻力盘（7）、副臂（8）和转轴，链锯（11）上设置转盘（10）。

本实用新型中，主臂支座（3）安装在机座（1）中间，两条主臂（4）一端与主臂支座（3）通过转轴连接、另一端与副臂支座（6）通过转轴连接，气动弹簧（5）两端分别与主臂支座（4）和副臂支座（6）通过转轴连接。

本实用新型中，副臂支座（6）上设置转轴，转轴上设置阻力盘（7），副臂（8）一端与副臂支座（6）的转轴连接，副臂（8）另一端与小臂（9）连接，小臂（9）另一端与链锯（11）的转盘（10）连接。

本实用新型中，主臂（4）两端均以转轴连接，且气动弹簧（5）两端均以转轴连接，实现主臂（4）摆动方式为上下摆动，调整链锯（11）高低幅度。

本实用新型中，副臂（8）绕转轴水平转动，副臂（8）与小臂（9）摆动方式为水平转动。

本实用新型中，链锯（11）绕转盘（10）圆周转动，实现转盘（10）摆动方式为圆周转动。

参见附图2、3，本实用新型中，通过可上下摆动的主臂（4）、水平转动的副臂（8）与小臂（9）以及圆周转动的转盘（10），实现了链锯（11）在空间6个自由度调整方向；通过气动弹簧（5）与机械臂的支撑，抵消了机械臂本身和链锯（11）的自重；通过气动弹簧（5）自身阻尼与阻力盘（7）与转盘（10）阻力，控制了机械臂与链锯（11）自由转动。当气动弹簧（5）处于压缩状态时，将主臂机构及副臂机构向上撑起，抵消部件重量。

在使用本实用新型提供的适用于枣树的机械臂修剪装置时，先通过机座（1）上的四个安装座（2），将机械臂修剪装置安装在拖拉机尾座上，由拖拉机带机械臂修剪装置进入枣树地；再由工人手持链锯（11）握把，调整链锯（11）方向，切割需修剪的枣树枝；主臂（4）可上下摆动，调整链锯（11）高低幅度，副臂（8）与小臂（9）可水平转动，调整链锯（11）摆动幅度。转盘（10）可控制链锯（11）工作角度。实际操作中，由于气动弹簧（5）与机械臂的支撑，设备操作轻巧，调整方便，十分省力。

本实用新型提供的一种适用于枣树的机械臂修剪装置是一种使用操作便捷、修剪效率高、对场地适应性强、整机稳定性好的机械臂修剪装置。

如上所述，即可较好地实现本实用新型,上述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型确定的保护范围内。