一种食用菌采收装置及方法与流程

本发明涉及一种食用菌设备，特别是一种食用菌采收装置；本发明还涉及一种食用菌采收方法。

背景技术

现有技术中，对于菌包周身出菇的食用菌，其采收一般都是在出菇结束后，采收人员需对每个菌包周面生长的蘑菇手工进行采收。通过人工采收效率低、操作繁琐、工人劳动强度大，成本高，已不适合食用菌现代化生产的需要。采收后，还需将菌包手工装入筐、袋，搬运出菇房，需要人工操作，劳动力大。因此，研发自动化的食用菌采收装置具有重要的意义。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中人工操作、劳动强度大的问题，提供一种结构设计合理、自动化程度高、采收效率高的食用菌采收装置。

本发明所要解决的另一个技术问题是提供了利用前述食用菌采收装置的食用菌采收方法。该方法特别适用于周身出菇式菌包的采收。

本发明所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本发明是一种食用菌采收装置，其特点是，包括：

采收机构；包括固定在机架上的采收筒，采收筒的上筒口设有连接在采收筒上或者与采收筒一体设置的采收刃；采收筒内设有菌包通道；

取包机构；包括抓取机构或负压吸取机构，以及与前者连接的升降平移机构，通过吸取或抓取方式实现取包和移位；

菌菇收集器；收集采收刃切下的菌菇。

本发明利用了采收筒的内径大于菌包培养基外径且小于含菌菇菌包的外径设置原理，在菌包行进过程中，通过采收刃进行切割采菇。采收刃最好采用环形设置，这样可以实现360度无死角全采。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：所述的升降平移机构包括升降动力机构和平移动力机构，升降动力机构的动力输出端连接负压吸取机构，所述的负压吸取机构包括取包支架，取包支架上设有通过导向套安装的导向杆，在取包支架下部安装有若干真空吸盘，所述的真空吸盘通过真空管路安装在取包支架上，同时真空管路还与真空发生器连接；

所述的升降动力机构与/或取包支架安装在平移动力机构的动力输出端上。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：升降动力机构为升降电缸，平移动力机构均为平移电缸；所述的取包支架包括连接板和升降板或升降管，升降电缸安装在连接板上，导向杆固定在升降板或升降管上，真空吸盘通过真空管路安装在升降板或升降管（升降管可以与真空管路连通）上；升降板或升降管固定连接在升降电缸的动力输出端上；连接板与/或升降电缸安装在平移电缸的动力输出端上。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：所述的升降平移机构包括升降动力机构和平移动力机构；所述的抓取机构包括取包支架，取包支架包括连接板和升降板，升降动力机构安装在连接板上，在升降板上固定有导向杆，导向杆通过导向套连接在连接板上，在升降板上安装有若干抓取机械手；升降板固定连接在升降动力机构的动力输出端上；升降动力机构与/或连接板安装在平移动力机构的动力输出端上。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：该采收装置还包括菌包收集器，所述的菌包收集器为固定式平台或者收集输送带，菌包收集器位于采收筒的下方，承接从菌包通道中下来的采收菌菇后的菌包。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：在菌包收集器的侧部设有推包机构，所述的推包机构由推包动力机构和固定在其动力输出端上的推包板构成。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：所述的菌菇收集器为菌菇输送带或收集筐，菌菇输送带或收集筐设置在采收筒下方两侧，在采收筒上或者采收筒下方的机架上还固定有与采收筒、菌菇收集器配合的菌菇导向板，将菌菇导向至菌菇收集器。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：在采收筒侧部的机架上安装有菌包扶正机构，菌包扶正机构包括安装在机架上扶正动力机构，在扶正动力机构的动力输出端上连接有扶正爪。菌包扶正机构可以设置有若于个，周向设置，用于采收前或采前时扶正菌包。

本发明所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来实现。以上所述的食用菌采收装置，其进一步优选的技术方案是：所述的扶正动力机构为扶正气缸，在扶正气缸的动力输出端上安装在连接板，所述的扶正爪安装在连接板上。

本发明所述食用菌采收装置中，所述的菌菇导向板可以采用空心圆锥状设置。而且，本发明采收装置还可以设有配套的位于机架两侧的待采收菌包输送装置（输送平台）、采收后菌包输出装置或者采收后菌包装袋装置等等，配合使用。

本发明中，所有的动力机构均可以采用现有技术中公开的任何一种可适用于本发明的动力机构（含传动机构），包括气缸、电缸、液压油缸或减速电机。

本发明还公开了一种食用菌采收方法，其特点是：该方法使用以上技术方案中任何一项所述的食用菌采收装置，其步骤如下：

（1）取包：通过取包机构将菌菇成熟后的待采收菌包抓取或吸取并移至采收筒上方；

（2）采收：升降平移机构带动菌包下行，从采收筒上部进入采收筒内的菌包通道，利用采收筒的内径大于菌包培养基体内径且小于含菌菇菌包外径的设置，在菌包下行过程中，菌包周身的菌菇被采收筒上部采收刃阻挡切割，掉落至菌菇收集器收集，采收后的菌包通过菌包通道底部排出进入后序工序，或者由取包机构带动移位至后序工位；再重复下一次菌包的取包与采收。

前述方法的后序工序可以为装袋、打包等作业。

与现有技术相比，本发明食用菌采收装置结构简单，设计巧妙，可以实现采菌菇的自动化操作，大大提高了采菇效率高，节省了劳动力。

附图说明

图1是本发明装置的一种结构示意图；

图2是取包机构的一种结构示意图。

具体实施方式

以下参照附图，进一步描述本发明的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，而不构成对其权利的限制。

实施例1，参照图1、图2，一种食用菌采收装置，包括：

采收机构；包括固定在机架1上的采收筒3，采收筒3的上筒口设有连接在采收筒3上或者与采收筒3一体设置的采收刃12；采收筒3内设有菌包通道；

取包机构；包括抓取机构或负压吸取机构，以及与前者连接的升降平移机构，通过吸取或抓取方式实现取包和移位；

菌菇收集器2；收集采收刃切下的菌菇21。

实施例2，实施例1所述的食用菌采收装置中：所述的升降平移机构包括升降动力机构10和平移动力机构9，升降动力机构10的动力输出端连接负压吸取机构，所述的负压吸取机构包括取包支架，取包支架上设有通过导向套19安装的导向杆20，在取包支架下部安装有若干真空吸盘11，所述的真空吸盘11通过真空管路16安装在取包支架上，同时真空管路16还通过管接头与连接管路与真空发生器15连接；

所述的升降动力机构10与/或取包支架安装在平移动力机构9的动力输出端上。

实施例3，实施例2所述的食用菌采收装置中：升降动力机构10为升降电缸，平移动力机构9为平移电缸；所述的取包支架包括连接板18和升降板或升降管17，升降电缸安装在连接板18上，导向杆20固定在升降板或升降管17上，真空吸盘11通过真空管路16安装在升降板或升降管17上；升降板或升降管17固定连接在升降电缸的动力输出端上；连接板18与/或升降电缸安装在平移电缸的动力输出端上。

实施例4，实施例1所述的食用菌采收装置中：所述的升降平移机构包括升降动力机构10和平移动力机构9；所述的抓取机构包括取包支架，取包支架包括连接板18和升降板，升降动力机构10安装在连接板18上，在升降板上固定有导向杆20，导向杆20通过导向套19连接在连接板18上，在升降板上安装有若干抓取机械手（安装在图2中真空吸盘的位置）；升降板（安装在图2中升降管17的位置）固定连接在升降动力机构10的动力输出端上；升降动力机构10与/或连接板18安装在平移动力机构9的动力输出端上。

实施例5，实施例1－4中任何一项所述的食用菌采收装置中：该采收装置还包括菌包收集器4，所述的菌包收集器4为固定式平台或者收集输送带，菌包收集器4位于采收筒3的下方，承接从菌包通道中下来的采收菌菇后的菌包8。

实施例6，实施例5所述的食用菌采收装置中：在菌包收集器4的侧部设有推包机构，所述的推包机构由推包动力机构6和固定在其动力输出端上的推包板5构成。

实施例7，实施例1－6中任何一项所述的食用菌采收装置中：所述的菌菇收集器2为菌菇输送带或收集筐，菌菇输送带或收集筐设置在采收筒3下方两侧，在采收筒3上或者采收筒3下方的机架1上还固定有与采收筒3、菌菇收集器2配合的菌菇导向板7，将菌菇21导向至菌菇收集器2。

实施例8，实施例1－7中任何一项所述的食用菌采收装置中：在采收筒侧部的机架1上安装有菌包扶正机构，菌包扶正机构包括安装在机架1上扶正动力机构14，在扶正动力机构14的动力输出端上连接有扶正爪13。

所述的扶正动力机构14为扶正气缸，在扶正气缸的动力输出端上安装在连接板，所述的扶正爪13安装在连接板上。

实施例10，一种食用菌采收方法，该方法使用实施例1—9中任何一项所述的食用菌采收装置，其步骤如下：

（1）取包：通过取包机构将菌菇成熟后的待采收菌包抓取或吸取并移至采收筒上方；

（2）采收：升降平移机构带动菌包下行，从采收筒上部进入采收筒内的菌包通道，利用采收筒的内径大于菌包培养基体内径且小于含菌菇菌包外径的设置，在菌包下行过程中，菌包周身的菌菇被采收筒上部采收刃阻挡切割，掉落至菌菇收集器收集，采收后的菌包通过菌包通道底部排出进入后序工序，或者由取包机构带动移位至后序工位；再重复下一次菌包的取包与采收。