一种用于摘梨的简易机械手的制作方法

本实用新型属于农业采摘机械领域，涉及一种采摘机械设备，具体涉及一种实际农用辅助简易摘梨手。

背景技术：

我国作为农业大国，在新时代的中国，我国果园面积以及亩产量逐年提高，经济型作物占据了大部分市场，但在果业生产中，果实的采摘生产力占比达到了百分之50，可见提高采摘效率可以有效提高生产力效率，才能实现更好的发展。传统的采摘往往是由采摘人员借助梯子进行采摘，费时费力，使得生产工作进程较慢。传统梨子采摘机械手都是由人工佩戴式，工人往往需要佩戴相对较沉重的设备进行采摘，无法保证准确性，而且梨子结果相对集中，茎较细人工大批量采摘时会出现果实掉落等情况。甚至由于部分梨子结在树顶，人工只能完成断续采摘，可能会对树木本体造成损害，不利于保障来年树木的健康。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可以用于小范围果田采摘辅助设备，同时适应多种不同种类梨树密度及高度的采摘装置，能够在采摘时避免伤到其他的梨子，保障来年梨树的健康。

实用新型的技术方案是：一种摘梨机械手装置，其特征在于：包括可移动装置、可升降底盘、控制伸缩的机械臂、用来剪切采摘的机械手爪。

所述的可移动装置包括滑动轮、推车扶手、万向转盘。下底板通过螺栓连接带刹车的脚轮。推动杆连接在下底盘上，实现整个装置的移动。

所述的可升降台包扩气缸、支架、下底板、上地板、中间销轴。下底板通过螺钉组固定支架，两支架通过三根销轴来连接与固定支架间距并实现上底板的升降，并通过气缸来固定高度坐标。

所述的机械臂机构包括圆周电机、双摇杆机构、连接头、卡盘。圆周电机通过PLC控制电机转过角度，用电机盒存放及支撑电机。两段圆杆机械臂通过过渡配合连接，在下方的机械臂底端开有一定长度的细长槽，细长槽内部是上方的机械臂圆杆，其上固定有一个支架用来连接曲柄，形成类似曲柄滑块机构达到伸缩的目的。第二段机械臂底端固定一个卡盘，当控制曲柄达到需要的长度，锁死卡盘。

所述的机械手爪机构包括爪盘、四根拔叉、三根机械手爪连接轴、齿爪、复位弹簧、机械手爪外壳、接梨的布兜。爪盘固定在机械臂细轴上，在爪盘上固定四个机械手爪拔叉，机械手爪拔插通过连接轴与机械手爪齿爪连接。复位弹簧套在拔叉上，松掉曲柄后以达到复位的效果。

附图说明

图1摘梨简易机械手整体示意图。

图2去掉压盖的摘梨简易机械手示意图。

图3机械手爪装置示意图。

图4摘梨简易机械手正视图。

图5卡盘装置示意图。

图6机械手爪内部示意图。

1-齿爪；2-复位弹簧；3-爪盘；4-拔叉；5-上机械臂；6-卡盘；7-下机械臂；8-长连杆；9-支架；10-短连杆；11-电机；12-带锁止机构的铰链；13- 上底板；14-支架；15-销轴；16-下底板，17-气缸、18-带刹车脚轮、19-推车扶手、20-卡块、21-带弹簧伸缩轴、22-压盖、23-电磁铁、24-连接杆。

具体实施方式

为了便于本领域的研究人员理解和使用本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步的详细描述。

请见图1、图2、图4.本实用新型提供了一种用于摘梨的简易机械手。包括移动装置：推车扶手19、带刹车脚轮18、下底板16。下底板16一方向焊接有推车扶手19，另一面通过一组螺栓连接带刹车脚轮18。包括伸缩装置：下底板 16、销轴15、支架14、上底板13、气缸17；短连杆10、长连杆8、下机械臂7、卡盘6、支架9、上机械臂5。下底板16通过铰链连接支架14，支架14又通过铰链与上底板13相连，支架14间由销轴15连接定位，气缸17通过铰链与上底板13固定；上底板13连接电机11与带锁止机构的铰链12，带锁止机构的铰链12连接下机械臂7，电机11与短连杆10的一端通过键连接固定，短连杆10 的另一端与长连杆8的一端铰链连接，长连杆8的另一端与下机械臂7通过铰链相连，下机械臂7上端焊有卡盘6；如图5所示，卡盘6内的4个短槽内通过带弹簧的伸缩轴20固定卡块21，卡块21能够卡进上机械臂5上的卡槽内；采摘机构：齿爪1、爪盘3、拔叉4。上机械臂5上端焊有爪盘3，爪盘3上的缝隙间固定有四个拔叉4，弹簧2分布在拔叉4两侧，拔叉4顶端通过销轴与齿爪 1相连，爪盘3上方粘有四个电磁铁23，电磁铁23通电后将铁壳22吸下，铁壳22带动四个连接杆24向下运动，连接杆24带动齿爪1绕穿过拨叉的短轴转动，来实现4个齿爪头向内收缩，将梨茎剪断，从而达到采摘的目的。

具体操作过程说明：首先需要将摘梨机械手推至梨树下适当位置，通过调节上底板13确定某一大概高度，使得所有的梨子都在可采摘范围内，然后用气缸 17固定。选中某一枝干，通过控制电机11带动短连杆10转动来调整下机械臂 7与上底板13之间的角度。随后将带锁止机构的铰链12锁止，在打开电机11，通过连杆8、10带动上机械臂5伸缩运动至某一适当长度，随即卡盘6内的卡块20将卡进上机械臂5的方孔内，以固定上机械臂5的高度。对准梨茎后接通电磁铁23，电磁铁23将压盖22吸下，压盖22带动连接杆24向下运动，连接杆24带动齿爪1绕穿过拨叉4的短轴转动，从而四个齿爪头向内收缩，完成剪枝。当完成采摘之后，断开电磁铁23，弹簧2将压盖22回弹，使连接杆24带动齿爪1复位，完成一次采摘，重复上面过程进行位置调整，便可进行下一次采摘。