的受控端连接。
[0035]中央配置模块具有通过相应输入设备接收指令的第一状态，将指令处理分解成胶阀动作指令和机械手动作指令的第二状态，以及将胶阀动作指令发送至胶阀控制模块、将机械手动作指令发送至机械手控制模块的第三状态；胶阀控制模块具有接收从中央配置模块发来的胶阀动作指令的第一状态，以及按照胶阀动作指令控制胶阀3动作的第二状态；机械手控制模块具有接收从中央配置模块发来的机械手动作指令的第一状态，以及按照机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作的第二状态。
[0036]实施例2农药雾滴沉积结构定量模拟方法
[0037]本实施例的农药雾滴沉积结构定量模拟方法，采用实施例1的农药雾滴沉积结构定量模拟装置；该方法包括以下步骤:
[0038]第一步、将农药药液装入储液罐2中，农药药液含有预设浓度的预设有效成分；将空压机I的压力输出口经管路与储液罐2的进气口连通，将储液罐2的出液口经管路与胶阀3进口连通，将预设孔径的出液针4进口与胶阀3出口连通，并将出液针4支撑于移动机头6，并使出液针4出口朝向承接台7 ;在承接台7上安置用以承接农药雾滴的目标试样10。
[0039]第二步、将空压机I的输出压力调整至预设值；通过输入设备输入指令，使胶阀控制模块收到胶阀动作指令、并使机械手控制模块收到机械手动作指令。
[0040]其中，当控制单元采用第一种结构时，通过相应输入设备输入指令使胶阀控制模块收到胶阀动作指令，通过相应输入设备输入指令使机械手控制模块收到机械手动作指令。
[0041]当控制单元采用第二种结构时，中央配置模块通过相应输入设备接收指令，之后中央配置模块将指令处理分解成胶阀动作指令和机械手动作指令，并将胶阀动作指令发送至胶阀控制模块、将机械手动作指令发送至机械手控制模块。
[0042]在上述控制单元中，胶阀动作指令包括胶阀3开启持续时间、胶阀3关闭持续时间；机械手动作指令包括移动机头6运动轨迹和各停留位置、移动机头6的运动速度、移动机头6在各停留位置的停留时间。
[0043]第三步、定量模拟开始，胶阀控制模块按胶阀动作指令控制胶阀3动作，同时机械手控制模块按机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作，使出液针4移动并向目标试样10表面喷液，最终在目标试样10表面形成与预设喷雾图样相符的液滴群；预设喷雾图样包括一组预设粒径、预设密度、预设排布位置的液滴点；定量模拟结束。
[0044]在本实施例中，目标试样10表面的农药喷雾沉积结构中:雾滴粒径由出液针孔径、出液针喷液时间以及空压机输出压力决定；雾滴密度由雾滴粒径、移动机头6运动轨迹和各停留位置决定；雾滴中所包含的有效成分浓度由雾滴密度、农药药液的有效成分浓度决定。采用本实施例方法后，只需预先设定雾滴粒径、雾滴密度、雾滴中所包含的有效成分浓度，并设计出与之相关的各个参数，即可实现定量模拟农药喷雾沉积结构，批量制作出农药雾滴沉积结构相同的叶片，之后即可通过后续的药效试验来确证最有效的农药雾滴沉积结构，利于提高农药利用率。
[0045]除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
【主权项】
1.农药雾滴沉积结构定量模拟装置，包括执行单元和控制单元，其特征是，所述执行单元包括空压机、储液罐、胶阀、出液针、三轴机械手平台，所述空压机的压力输出口与储液罐的进气口连通，所述储液罐的出液口经胶阀与出液针连通，所述出液针支撑于三轴机械手平台的移动机头，所述三轴机械手平台还具有安置目标试样的承接台，所述出液针朝向承接台； 所述控制单元包括胶阀控制模块、机械手控制模块；所述胶阀控制模块的控制端与胶阀的受控端连接，所述机械手控制模块的控制端与三轴机械手平台的受控端连接。
2.根据权利要求1所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置，其特征是，所述三轴机械手平台还包括机身，所述机身设有由水平X轴传动副、水平Y轴传动副、纵向Z轴传动副构成的传动机构，X轴、Y轴、Z轴三者两两相互垂直，所述移动机头支撑于传动机构的输出端；所述移动机头的运动状态至少包括沿X轴移动的第一状态、沿Y轴移动的第二状态、沿Z轴移动的第三状态之一。
3.根据权利要求1所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置，其特征是，所述胶阀控制模块具有通过外部相应输入设备接收胶阀动作指令的第一状态，以及按照胶阀动作指令控制胶阀动作的第二状态；所述机械手控制模块具有通过外部相应输入设备接收机械手动作指令的第一状态，以及按照机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作的第二状??τ O
4.根据权利要求1所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置，其特征是，所述控制单元还包括中央配置模块，所述中央配置模块分别与胶阀控制模块、机械手控制模块数据连接；所述中央配置模块具有通过相应输入设备接收指令的第一状态，将指令处理分解成胶阀动作指令和机械手动作指令的第二状态，以及将胶阀动作指令发送至胶阀控制模块、将机械手动作指令发送至机械手控制模块的第三状态；所述胶阀控制模块具有接收从中央配置模块发来的胶阀动作指令的第一状态，以及按照胶阀动作指令控制胶阀动作的第二状态；所述机械手控制模块具有接收从中央配置模块发来的机械手动作指令的第一状态，以及按照机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作的第二状态。
5.根据权利要求3或4所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置，其特征是，所述胶阀动作指令包括胶阀开启持续时间、胶阀关闭持续时间；所述机械手动作指令包括移动机头运动轨迹和各停留位置、移动机头的运动速度、移动机头在各停留位置的停留时间。
6.农药雾滴沉积结构定量模拟方法，其特征是，采用权利要求1至5任一项所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置；所述方法包括以下步骤: 第一步、将农药药液装入储液罐中，所述农药药液含有预设浓度的预设有效成分；将空压机的压力输出口经管路与储液罐的进气口连通，将储液罐的出液口经管路与胶阀进口连通，将预设孔径的出液针进口与胶阀出口连通，并将出液针支撑于移动机头，并使出液针出口朝向承接台；在承接台上安置用以承接农药雾滴的目标试样； 第二步、将空压机的输出压力调整至预设值；通过输入设备输入指令，使胶阀控制模块收到胶阀动作指令、并使机械手控制模块收到机械手动作指令； 第三步、定量模拟开始，胶阀控制模块按胶阀动作指令控制胶阀动作，同时机械手控制模块按机械手动作指令通过三轴机械手平台控制移动机头动作，使出液针移动并向目标试样表面喷液，最终在目标试样表面形成与预设喷雾图样相符的液滴群；定量模拟结束。
7.根据权利要求6所述农药雾滴沉积结构定量模拟方法，其特征是，第二步中，通过相应输入设备输入指令使胶阀控制模块收到胶阀动作指令，通过相应输入设备输入指令使机械手控制模块收到机械手动作指令； 或者，所述农药雾滴沉积结构定量模拟装置的控制单元还包括中央配置模块，所述中央配置模块分别与胶阀控制模块、机械手控制模块数据连接；中央配置模块通过相应输入设备接收指令，之后中央配置模块将指令处理分解成胶阀动作指令和机械手动作指令，并将胶阀动作指令发送至胶阀控制模块、将机械手动作指令发送至机械手控制模块。
8.根据权利要求6所述农药雾滴沉积结构定量模拟方法，其特征是，第二步中，所述胶阀动作指令包括胶阀开启持续时间、胶阀关闭持续时间；所述机械手动作指令包括移动机头运动轨迹和各停留位置、移动机头的运动速度、移动机头在各停留位置的停留时间。
9.根据权利要求6所述农药雾滴沉积结构定量模拟方法，其特征是，第三步中，所述预设喷雾图样包括一组预设粒径、预设密度、预设排布位置的液滴点。
【专利摘要】本发明涉及农药雾滴沉积结构定量模拟装置及方法。该装置包括执行单元和控制单元，执行单元包括空压机、储液罐、胶阀、出液针、三轴机械手平台，空压机的压力输出口与储液罐的进气口连通，储液罐的出液口经胶阀与出液针连通，出液针支撑于三轴机械手平台的移动机头，三轴机械手平台还具有安置目标试样的承接台，出液针朝向承接台；控制单元包括胶阀控制模块、机械手控制模块。该方法采用上述装置，且包括：组装、输入指令、定量模拟。采用本发明的装置及方法，即能批量制作出农药雾滴沉积结构相同的叶片，之后即可通过后续的药效试验来确证最有效的农药雾滴沉积结构，利于提高农药利用率。
【IPC分类】A01M7-00
【公开号】CN104756971
【申请号】CN201510179483
【发明人】徐德进, 顾中言, 徐广春, 许小龙
【申请人】江苏省农业科学院
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年4月15日