一种仿人工自动烙馍机的制作方法

本发明涉及一种面食的加工机，具体是一种仿人工自动烙馍机。

背景技术：

在江苏徐州及附近一些区域人们非常喜欢食用一种圆形单饼的主食，俗称烙馍。制作烙馍时，是人们先把面和好，再用擀面杖把一小块面擀制成很薄的面饼，然后放到加热的鏊子上烤制，对烤制过程中的面饼不断翻动，饼烤熟后即成为烙馍，所有操作均为人工手工操作，一般正常操作时不少于二个人，工作强度大，费工费时，同时制作烙馍过程中卫生被人工污染。手工制作的烙馍能够卷入各种菜肴食用，吃起来口感很好，适合搭配的菜肴很多，烙馍储藏非常方便。

目前，市面上已有各种各样的自动烙馍机，所述的由烙馍机生产的烙馍的形状有方形或圆形。但是，不论是方形的、还是圆形的，其口感都均不能达到人工手工制作的烙馍的品质，无法给人们带来吃烙馍时的特殊享受。

技术实现要素：

本发明的目的是要提供一种仿人工自动烙馍机，解决人工制作烙馍时，工作强度大，费工费时，同时制作烙馍过程中卫生被人工污染的问题。

本发明的目的是这样实现的：该烙馍机包括面皮成型装置、面皮输送装置、面皮烙制装置和控制器；所述的面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置顺序搭接；控制器包括：传感器、执行器和工控板；传感器和执行器分别安装在面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置上，传感器与工控板的输入端连接，执行器与工控板的输出端连接；控制器控制面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置的烙制动作。

所述的工控板包括PLC控制器，PLC控制器由直流24V电压作为工作电源；安装在面饼成型装置、面饼输送装置、面饼烤制装置上的直流电机、舵机、继电器和激光传感器、光电开关传感器均由直流电源提供；其中，电直流12V电源为直流电机提供驱动电源，直流6V为舵机提供驱动电源；直流60V电源为过桥机械手总成与机械手总成的电机驱动电源；直流电机和舵机的动作经由PLC控制板控制的十个继电器提供电源；信号由激光传感器、光电开关传感器的控制信号与PLC控制器的输入端连接。

所述的面皮成型装置包括：面团存储容器、面团绞龙、绞龙联轴器、皮带轮、预成型鸭嘴、预成型烙馍坯输送带、面粉自动撒布器、烙馍坯预整形压辊、压面机；面团绞龙一端的上端连接面团存储容器，面团绞龙的另一端通过绞龙联轴器、皮带轮与绞龙电机连接；在面团绞龙的侧面连接有面粉自动撒布器，在面团绞龙一端的下方为预成型鸭嘴，在预成型鸭嘴的下方连接有预成型烙馍坯输送带，预成型烙馍坯输送带的输出端连接有烙馍坯预整形压辊，在烙馍坯预整形压辊的下端有压面机。

所述的面粉撒布器有二个，结构相同，包括：毛刷电机，毛刷和纱网；毛刷电机与毛刷轴连接，在毛刷轴上连接有毛刷，在毛刷的底部有纱网。

所述的压面机包括：上、下二个对辊和一压面驱动电机；上、下二个对辊呈上下相对安装，其中一个辊轴与压面驱动电机连接，在压面驱动电机的电源输入端连接有调速装置；使用的压面机是在普通压面厚度可调的压面机上加装了一套调速装置。

所述的绞龙包括：绞龙叶片、不锈钢管、端盖和输入轴组成一个整体；绞龙叶片安装在不锈钢管内，一端的输入端在不锈钢管的上端，与面团存储容器1连接，另一端输出端在不锈钢管的下端，输出端上连接有预成型鸭嘴3；绞龙叶片的绞龙轴一端凸出在不锈钢管的一端外为输入轴，在不锈钢管的另一端连接有端盖。

所述的预成型鸭嘴包括：连接飞边、密封垫、鸭嘴板、连接孔和面片输出口；该预成型鸭嘴有一连接桶，在连接桶的一端有连接飞边，在连接飞边上顺序连接有密封垫和鸭嘴板，在连接飞边、密封垫和鸭嘴板上相对应的连接孔，通过螺丝连接。

所述的面皮输送装置包括：烙馍坯输送带、烙馍坯切圆器、边角面皮料清理机械手、过桥机械手总成、过桥机械手平板和机械手平板支杆；烙馍坯输送带为两端向下、中间凸起的输送带，在近烙馍坯输送带输入一侧的上方连接有烙馍坯切圆器和边角面皮料清理机械手，在烙馍坯输送带的上方连接有过桥机械手总成，在过桥机械手总成的一端连接有机械手平板支杆，在机械手平板支杆的端部连接有过桥机械手平板；过桥机械手平板位于烙馍坯输送带输出端的上方；在过桥机械手总成的一侧连接有第二光电开关传感器、第三光电开关传感器和第四光电开关传感器，第二光电开关传感器、第三光电开关传感器和第四光电开关传感器位于过桥机械手总成运动轨迹上；在烙馍坯切圆器的一侧连接有第一光电开关传感器。

所述的过桥机械手总成包括：过桥机械手电机、过桥轴承座、过桥滚珠丝杆、过桥滚珠丝母、过桥直线滑轨、过桥滑轨滑块和过桥滑轨平台；过桥滚珠丝杆通过过桥轴承座安装在机架上，过桥滚珠丝杆的一端与过桥机械手电机连接，在过桥滚珠丝杆上连接有过桥滚珠丝母，过桥滚珠丝母通过连杆连接有过桥滑轨平台，过桥滑轨平台连接在过桥滑轨滑块的上端，过桥滑轨滑块套接在过桥直线滑轨上，过桥直线滑轨与过桥滚珠丝杆平行；在过桥滑轨平台的一端连接有机械手平板支杆，机械手平板支杆的端部连接有过桥机械手平板，并支撑过桥机械手平板。

所述的过桥滑轨滑块有四个，位于过桥滑轨平台的下方，均为直线轴承；四个过桥滑轨滑块能在两条直线滑轨上自由滑动；过桥滑轨平台侧面的过桥滚珠丝母通过桥滚珠丝杆给过桥机械手总成传递动力。

所述的过桥机械手平板包括：平板、鱼眼关节轴承、过桥联轴器、过桥平板舵机、平板转动轴、激光束口和激光发射器、激光接收器；平板的一端安装在平板转动轴上，在平板上有激光束口，激光发射器和激光接收器在平板两面对应安装，激光光束穿过激光束口；平板转动轴的两端通过鱼眼关节轴承连接在机架上，平板转动轴的一端通过过桥联轴器与过桥平板舵机连接；机械手平板支杆的顶端与鱼眼关节轴承连接。

平板实现上、下转动是通过过桥平板舵机完成的。

所述的边角面皮料清理机械手安装在烙馍切圆器后面的输送带两边，包括：机械手拨杆、拨杆上下舵机、清理舵机支架和拨杆左右舵机；在清理舵机支架的两端分别连接有机械手拨杆和拨杆上下舵机，在清理舵机支架的一侧连接有拨杆左右舵机。其中拨杆左右舵机负责拨杆的左、右动作，拨杆上下舵机负责拨杆的上、下动作，动作的顺序是：拨杆向下---拨杆向外---拨杆抬起---拨杆返回原位。

所述的烙馍切圆器包括：滚筒和切圆刀片；在滚筒上沿着滚筒的圆周轨迹安装一个切圆刀片，滚筒的动力从与下面的输送带的摩擦得到。

所述的烙馍烙制装置包括：燃控器、鏊子、机械手总成和拾取烙馍机械手和第五光电开关传感器、第六光电开关传感器、第七光电开关传感器；鏊子位于燃控器的上方，在燃控器的一侧连接有机械手总成，在机械手总成上连接有拾取连杆，拾取连杆的端部连接有拾取烙馍机械手；第六光电开关传感器、第五光电开关传感器、第七光电开关传感器顺序连接在机械手总成运行的轨迹上。

所述的机械手总成包括：机械手电机、第一轴承座、机械手滚珠丝杆、机械手滚珠丝母、转动舵机、曲杆轴承座、机械手直线滑轨、第二轴承座、机械手滑轨滑块、拾取连轴器和拾取曲杆；机械手滚珠丝杆的两端通过第一轴承座安装在机架上，在机械手滚珠丝杆上连接有机械手滚珠丝母，机械手滚珠丝母与一机械手平板连接，在机械手平板的底面上连接有机械手滑轨滑块，机械手滑轨滑块套接在机械手直线滑轨上，机械手直线滑轨两端通过第二轴承座连接在机架上，机械手直线滑轨与机械手滚珠丝杆相对平行布置；拾取曲杆通过曲杆轴承座连接在机械手平板上，在拾取曲杆的一端通过拾取连轴器与转动舵机连接，拾取曲杆的一端连接有拾取烙馍机械手，拾取烙馍机械手位于鏊子上方。所述的机械手总成是用于翻转半成品烙馍和将成品烙馍转移到折叠工序。

所述的拾取烙馍机械手包括：夹板舵机、夹板舵机支架、上夹板、下夹板；夹板舵机支架的一端连接有夹板舵机，在夹板舵机的一侧连接有下夹板，在夹板舵机的侧面连接有上夹板，上夹板和下夹板相对应。一个夹板舵机完成机械手的夹紧和松开动作，夹板舵机安装在曲杆顶端的不锈钢板上夹板上，夹板舵机输出轴上通过连接的支架同样安装一不锈钢板下夹板，不锈钢上夹板伴随着夹板舵机的动作而转动，和曲杆顶端固定的不锈钢板下夹板配合形成了机械手的夹紧和松开动作。

所述的燃控器包括：加热装置和加热控制器。

所述的加热装置为煤气燃烧器，包括：第一燃气灶、第二燃气灶、燃气路三通、第一火焰调节阀、第一热电偶、第二热电偶、第一温度控制仪、第二温度控制仪、第二火焰调节阀、第一燃气控制阀和第二燃气控制阀；第一燃气灶和第二燃气灶分别通过管道与第一燃气控制阀和第二燃气控制阀对应连接，第一燃气控制阀和第二燃气控制阀的输入端与燃气路三通的输出端连接，燃气路三通的输入端接可燃气源；第一燃气控制阀和第二燃气控制阀的控制端分别与第一温度控制仪和第二温度控制仪的控制输出端连接，第一温度控制仪的第二温度控制仪的信号输入端分别连接有第一热电偶和第二热电偶，第一热电偶和第二热电偶分别连接在第一燃气灶和第二燃气灶上，构成控制环路。

所述的第一燃气灶和第二燃气灶均为大三环燃气灶，天然气通过两个燃气控制阀用管子分别连接到两个燃气灶上；每个燃气灶上均配有一个不间断燃烧的有电子点火器点燃的小火苗，用于点燃燃气灶喷出的天然气；在第一燃气灶和第二燃气灶分别与第一鏊子和第二鏊子之间各安装有一个热电偶，热电偶通过智能温度显示控制器来控制燃气灶进气管上电磁阀的通断；控制第一鏊子和第二鏊子二个不同的温度，并使第一鏊子和第二鏊子始终保持在设定的温度上。

所述的加热装置为电发热器，包括：电热丝盘、整体式电热盘或电热陶瓷盘。

所述的加热控制器包括：热电偶和温度控制仪；热电偶安装在电热丝盘附近采集温度，热电偶的输出端与温度控制仪输入端连接，温度控制仪输出端与继电器连接，继电器控制接通或切断电热丝的加热电源。

有益效果，由于采用了上述方案，过桥机械手总成和机械手总成：过桥机械手的平台上固定两个支撑机械手支杆，平台的下方安装有四个滑轨滑块（直线轴承），四个滑块可在两条直线滑轨上自由滑动；平台的侧面安装一个丝杆螺母，螺母靠丝杠给过桥机械手总成传递动力。绞龙是由绞龙叶片、不锈钢管、端盖和输入轴组成一个整体，鸭嘴和面团存放器是连接在不锈钢管上的。绞龙的转动是通过输入轴上的皮带轮和皮带由调速电机传动的。烙馍切圆器是在一个滚筒上沿着滚筒的圆周轨迹安装一个切圆的刀片，滚筒的动力从与下面的输送带的摩擦得到。压面机是在普通压面厚度可调的压面机上加装了一套调速装置。

过桥机械手平板的平板是有一个长方形的不锈钢板组成，不锈钢板的中间位置开有一个长条口，用来通过激光传感器发射的激光束；平板的上下转动是由通过联轴器连接固定在支杆顶端的舵机完成。边角余料清理机械手安装在烙馍切圆器后面的输送带两边，分别有两个舵机和一个拨杆组成；其中一个舵机负责拨杆的左右动作，一个舵机负责拨杆的上下动作，动作的顺序是：拨杆向下---拨杆向外---拨杆抬起---拨杆返回原位。拾取机械手由一个舵机完成机械手的夹紧和松开动作，舵机安装在曲杆顶端的小不锈钢板上，舵机输出轴上通过连接的支架同样安装一小不锈钢板，小不锈钢伴随着舵机的动作而转动，和曲杆顶端固定的小钢板配合形成了机械手的夹紧和松开动作。

燃控器有两个生铁鏊子放在两个大三环燃气灶上，天然气通过两个电磁阀用管子连接到燃气灶上。每个燃气灶上配有一个不间断燃烧的有电子点火器点燃的小火苗，用于点燃燃气灶喷出的天然气；在燃气灶和鏊子之间安装有两个热电偶，热电偶通过智能温度显示控制器来控制燃气灶进气管上电磁阀的通断；使鏊子始终保持在一个相对平稳的温度上。

该全自动烙馍机采用了PLC工控板控制电路，交流电机和直流电机驱动直线或旋转动作，舵机执行机械手动作，绞龙及鸭嘴、压面机、输送皮带、大三环炉灶、鏊子的机械装置。中间过程不需要人工干预，消除了可能由人工带来的烙馍食品卫生的二次污染。生产出来的烙馍口感接近了人工烙馍的口感，同时成品烙馍基本上实现了大小、厚薄、熟度基本一致的要求。

符合人工烙馍的主要特点的全自动烙馍机。烙馍大小厚薄一致，中间过程不需要人工操作，即能生产出符合人们口感的烙馍，又能杜绝烙馍卫生可能被人工污染的问题。

优点：避免了人工烙馍产生的食品卫生污染问题，节省了人工。烙馍的大小厚薄基本一致，能连续生产，生产效率高，大约十二秒完成一个烙馍。烙馍口感接近人工烙馍。

附图说明

图1为本发明的全自动烙馍机的总装结构图。

图2为本发明的面饼成型装置右视图。

图3为本发明的预成型鸭嘴的结构图。

图4为图3的鸭嘴板结构图。

图5为本发明的过桥机械手总成结构图。

图6为本发明的机械手平板结构图。

图7为本发明的面皮边角余料清理机械手结构图。

图8为本发明的机械手总成结构图。

图9为本发明的拾取机械手结构图。

图10为本发明的鏊子加热及燃气灶火焰控制结构图。

图11为本发明的三菱PLC工控板信号输入及输出接线图。

图12为本发明的各机械手动作及舵机控制接线图。

图13为本发明的各输出继电器与PLC工控板连接接线图。

图14为本发明的过桥机械手总成与机械手总成驱动电机的接线图。

图中，1、面团存储容器； 2、面团绞龙；2-1、绞龙联轴器；2-2、皮带轮；3、预成型鸭嘴；3-1、连接飞边；3-2、密封垫；3-3、鸭嘴板；3-4、连接孔；3-5、面片输出口；4、预成型烙馍坯输送带；5、面粉自动撒布器；6、烙馍坯预整形压辊；7、压面机；8、烙馍坯输送带；9、烙馍坯切圆器；10、边角面皮清理机械手；10-1、机械手拨杆；10-2、拨杆上下舵机；10-3、清理舵机支架；10-4、拨杆左右舵机；10-2-1、右拨杆上、下动作舵机； 10-2-2、左拨杆上、下动作舵机；10-4-1、右拨杆右、左动作舵机；10-4-2、左拨杆左、右舵机；11、过桥机械手总成；11-1、过桥机械手电机；11-2、过桥轴承座；11-3、过桥滚珠丝杆；11-4、过桥滚珠丝母；11-5、过桥直线滑轨；11-6、过桥滑轨滑块；11-7、过桥滑轨平台；11-8、机械手平板支杆；12、过桥机械手平板；12-1、鱼眼关节轴承；12-2、过桥联轴器；12-3、过桥平板舵机；12-4、平板转动轴；12-5、激光束口；13-1、第一燃气灶；13-2、第二燃气灶；13-3、燃气路三通；13-4、第一火焰调节阀；13-5、第一热电偶；13-6、第二热电偶；13-7、第一温度控制仪；13-8、第二温度控制仪；13-9、第二火焰调节阀；13-10、第一燃气控制阀；13-11、第二燃气控制阀；14-1、第一鏊子；14-2、第二鏊子；15、机械手总成；15-1、机械手电机；15-2、第一轴承座；15-3、机械手滚珠丝杆；15-4、机械手滚珠丝母；15-5、转动舵机；15-6、曲杆轴承座；15-7、机械手直线滑轨；15-8、第二轴承座；15-9、机械手滑轨滑块；15-10、拾取连轴器；15-11、拾取曲杆；15-5-1、右转动舵机； 15-5-2、左转动舵机；16、拾取机械手；16-1、夹板舵机；16-2、夹板舵机支架；16-3、上夹板；16-4、下夹板；16-1-1、右夹板夹紧舵机； 16-1-2、左夹板夹紧舵机；101、第一光电开关传感器；102、第二光电开关传感器；103、第三光电开关传感器；104、第四光电开关传感器；105、第五光电开关传感器；106、第六光电开关传感器；107、第七光电开关传感器；110、激光发射器；111、激光接收器。

具体实施方式

实施例1：该烙馍机包括面皮成型装置、面皮输送装置、面皮烙制装置和控制器；所述的面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置顺序搭接；控制器包括：传感器、执行器和工控板；传感器和执行器分别安装在面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置上，传感器与工控板的输入端连接，执行器与工控板的输出端连接；控制器控制面皮成型装置、面皮输送装置和面皮烙制装置的烙制动作。

所述的工控板包括PLC控制器，PLC控制器由直流24V电压作为工作电源；安装在面皮成型装置、面皮输送装置、面皮烙制装置上的直流电机、舵机、继电器和激光传感器、光电开关传感器均由直流电源供；其中，电直流12V电源为直流电机提供驱动电源，直流6V为舵机提供驱动电源；直流60V电源为过桥机械手总成与机械手总成的电机驱动电源；直流电机和舵机的动作经由PLC控制板控制的十个继电器提供电源；信号由激光传感器、光电开关传感器的控制信号与PLC控制器的输入连接。

所述的面皮成型装置包括：面团存储容器1、面团绞龙2、绞龙联轴器2-1、皮带轮2-2、预成型鸭嘴3、预成型烙馍坯输送带4、面粉自动撒布器5、烙馍坯预整形压辊6、压面机7；面团绞龙2一端的上端连接面团存储容器1，面团绞龙2的另一端通过绞龙联轴器2-1、皮带轮2-2与绞龙电机连接；在面团绞龙2的侧面连接有面粉自动撒布器5，在面团绞龙2一端的下方为预成型鸭嘴3，在预成型鸭嘴3的下方连接有预成型烙馍坯输送带4，预成型烙馍坯输送带4的输出端连接有烙馍坯预整形压辊6，在烙馍坯预整形压辊6的下端有压面机7。

所述的面粉撒布器5有二个，结构相同，包括：毛刷电机，毛刷和纱网；毛刷电机与毛刷轴连接，在毛刷轴上连接有毛刷，在毛刷的底部有纱网，面粉通过调速电机带动毛刷旋转，从下面长方形的不锈钢纱网眼里不断的撒出。

所述的压面机包括：上、下二个对辊和一压面驱动电机；上、下二个对辊呈上下相对安装，其中一个辊轴与压面驱动电机连接，在压面驱动电机的电源输入端连接有调速装置；使用的压面机是在普通压面厚度可调的压面机上加装了一套调速装置。

所述的绞龙包括：绞龙叶片、不锈钢管、端盖和输入轴组成一个整体；绞龙叶片安装在不锈钢管内，一端的输入端在不锈钢管的上端，与面团存储容器1连接，另一端输出端在不锈钢管的下端，输出端上连接有预成型鸭嘴3；绞龙叶片的绞龙轴一端凸出在不锈钢管的一端外为输入轴，在不锈钢管的另一端连接有端盖。

所述的预成型鸭嘴3包括：连接飞边3-1、密封垫3-2、鸭嘴板3-3、连接孔3-4和面片输出口3-5；该预成型鸭嘴3有一连接桶，在连接桶的一端有连接飞边3-1，在连接飞边3-1上顺序连接有密封垫3-2和鸭嘴板3-3，在连接飞边3-1、密封垫3-2和鸭嘴板3-3上相对应的连接孔3-4，通过螺丝连接。预成型鸭嘴和面团存放器也是连接在不锈钢管上的。绞龙的转动是通过输入轴上的皮带轮和皮带由调速电机传动的。

所述的面皮输送装置包括：烙馍坯输送带8、烙馍坯切圆器9、边角面皮料清理机械手10、过桥机械手总成11、过桥机械手平板12和机械手平板支杆11-8；烙馍坯输送带8为两端向下、中间凸起的输送带，在近烙馍坯输送带8输入一侧的上方连接有烙馍坯切圆器9和边角面皮料清理机械手10，在烙馍坯输送带8的上方连接有过桥机械手总成11，在过桥机械手总成11的一端连接有机械手平板支杆11-8，在机械手平板支杆11-8的端部连接有过桥机械手平板12；过桥机械手平板12位于烙馍坯输送带8输出端的上方；在过桥机械手总成11的一侧连接有第二光电开关传感器102、第三光电开关传感器103和第四光电开关传感器104，第二光电开关传感器102、第三光电开关传感器103和第四光电开关传感器104位于过桥机械手总成11运动轨迹上；在烙馍坯切圆器9的一侧连接有第一光电开关传感器101。所述的过桥机械手总成11是把烙馍面坯从输送带转移到鏊子上。

所述的过桥机械手总成11包括：过桥机械手电机11-1、过桥轴承座11-2、过桥滚珠丝杆11-3、过桥滚珠丝母11-4、过桥直线滑轨11-5、过桥滑轨滑块11-6和过桥滑轨平台11-7；过桥滚珠丝母11-4通过连杆连接有过桥滑轨平台11-7，过桥滑轨平台11-7连接在过桥滑轨滑块11-6的上端，过桥滑轨滑块11-6套接在过桥直线滑轨11-5上，过桥直线滑轨11-5与过桥滚珠丝杆11-3平行；在过桥滑轨平台11-7的一端连接有机械手平板支杆11-8，机械手平板支杆11-8的端部连接有过桥机械手平板12，并支撑过桥机械手平板12。

所述的过桥滑轨滑块11-6有四个，位于过桥滑轨平台11-7的下方，均为直线轴承；四个过桥滑轨滑块11-6能在两条直线滑轨上自由滑动；过桥滑轨平台11-7侧面的过桥滚珠丝母11-4通过桥滚珠丝杆11-3给过桥机械手总成11传递动力。

所述的过桥机械手平板12包括：平板、鱼眼关节轴承12-1、过桥联轴器12-2、过桥平板舵机12-3、平板转动轴12-4、激光束口12-5和激光发射器110、激光接收器111；平板的一端安装在平板转动轴12-4上，在平板上有激光束口12-5，激光发射器110和激光接收器111在平板两面对应安装，激光光束穿过激光束口12-5；平板转动轴12-4的两端通过鱼眼关节轴承12-1连接在机架上，平板转动轴12-4的一端通过过桥联轴器12-2与过桥平板舵机12-3连接；机械手平板支杆11-8的顶端与鱼眼关节轴承12-1连接。

平板实现上、下转动是通过过桥平板舵机12-3完成的。

所述的边角面皮料清理机械手10安装在烙馍切圆器后面的输送带两边，包括：机械手拨杆10-1、拨杆上下舵机10-2、清理舵机支架10-3和拨杆左右舵机10-4；在清理舵机支架10-3的两端分别连接有机械手拨杆10-1和拨杆上下舵机10-2，在清理舵机支架10-3的一侧连接有拨杆左右舵机10-4。所述的拨杆上下舵机10-2包括：右拨杆上、下动作舵机10-2-1和左拨杆上、下动作舵机10-2-2；所述的拨杆左右舵机10-4包括：右拨杆右、左动作舵机10-4-1和左拨杆左、右舵机10-4-2。其中拨杆左右舵机10-4负责拨杆的左、右动作，拨杆上下舵机10-2负责拨杆的上、下动作，动作的顺序是：拨杆向下---拨杆向外---拨杆抬起---拨杆返回原位。

所述的烙馍切圆器包括：滚筒和切圆刀片；在滚筒上沿着滚筒的圆周轨迹安装一个切圆刀片，滚筒的动力从与下面的输送带的摩擦得到。

所述的面皮烙制装置包括：燃控器、鏊子、机械手总成15和拾取烙馍机械手16和第五光电开关传感器105、第六光电开关传感器106、第七光电开关传感器107；鏊子位于燃控器的上方，在燃控器的一侧连接有机械手总成15，在机械手总成15上连接有拾取连杆15-11，拾取连杆15-11的端部连接有拾取烙馍机械手16；第六光电开关传感器106、第五光电开关传感器105、第七光电开关传感器107顺序连接在机械手总成15运行的轨迹上。

所述的机械手总成15包括：机械手电机15-1、第一轴承座15-2、机械手滚珠丝杆15-3、机械手滚珠丝母15-4、转动舵机15-5、曲杆轴承座15-6、机械手直线滑轨15-7、第二轴承座15-8、机械手滑轨滑块15-9、拾取连轴器15-10和拾取曲杆15-11；机械手滚珠丝杆15-3的两端通过第一轴承座15-2安装在机架上，在机械手滚珠丝杆15-3上连接有机械手滚珠丝母15-4，机械手滚珠丝母15-4与一机械手平板连接，在机械手平板的底面上连接有机械手滑轨滑块15-9，机械手滑轨滑块15-9套接在机械手直线滑轨15-7上，机械手直线滑轨15-7两端通过第二轴承座15-8连接在机架上，机械手直线滑轨15-7与机械手滚珠丝杆15-3相对平行布置；拾取曲杆15-11通过曲杆轴承座15-6连接在机械手平板上，在拾取曲杆15-11的一端通过拾取连轴器15-10与转动舵机15-5连接，拾取曲杆15-11的一端连接有拾取烙馍机械手16，拾取烙馍机械手16位于鏊子上方。所述的机械手总成15是用于翻转半成品烙馍和将成品烙馍转移到折叠工序。所述的机械手电机15-1包括：右转动舵机15-5-1和左转动舵机15-5-2。

所述的拾取烙馍机械手16包括：夹板舵机16-1、夹板舵机支架16-2、上夹板16-3、下夹板16-4；夹板舵机支架16-2的一端连接有夹板舵机16-1，在夹板舵机16-1的一侧连接有下夹板16-4，在夹板舵机16-1的侧面连接有上夹板16-3，上夹板16-3和下夹板16-4相对应。所述的夹板舵机16-1包括：右夹板夹紧舵机16-1-1和左夹板夹紧舵机16-1-2；一个夹板舵机16-1完成机械手的夹紧和松开动作，夹板舵机16-1安装在曲杆顶端的不锈钢板上夹板16-3上，夹板舵机16-1输出轴上通过连接的支架同样安装一不锈钢板下夹板16-4，不锈钢上夹板16-3伴随着夹板舵机16-1的动作而转动，和曲杆顶端固定的不锈钢板下夹板16-4配合形成了机械手的夹紧和松开动作。

所述的右拨杆上、下动作舵机10-2-1、左拨杆上、下动作舵机10-2-2、右拨杆右、左动作舵机10-4-1和左拨杆左、右舵机10-4-2、右转动舵机15-5-1、左转动舵机15-5-2、右夹板夹紧舵机16-1-1、左夹板夹紧舵机16-1-2和过桥平板舵机12-3均受舵机控制器控制；上述舵机及舵机控制器为市售产品。

所述的燃控器包括：加热装置和加热控制器。

所述的加热装置为煤气燃烧器，包括：第一燃气灶13-1和第二燃气灶13-2；

所述的加热控制器包括：燃气路三通13-3、第一火焰调节阀13-4、第一热电偶13-5、第二热电偶13-6、第一温度控制仪13-7、第二温度控制仪13-8、第二火焰调节阀13-9、第一燃气控制阀13-10和第二燃气控制阀13-11；第一燃气灶13-1和第二燃气灶13-2分别通过管道与第一燃气控制阀13-10和第二燃气控制阀13-11对应连接，第一燃气控制阀13-10和第二燃气控制阀13-11的输入端与燃气路三通13-3的输出端连接，燃气路三通13-3的输入端接可燃气源；第一燃气控制阀13-10和第二燃气控制阀13-11的控制端分别与第一温度控制仪13-7和第二温度控制仪13-8的控制输出端连接，第一温度控制仪13-7的第二温度控制仪13-8的信号输入端分别连接有第一热电偶13-5和第二热电偶13-6，第一热电偶13-5和第二热电偶13-6分别连接在第一燃气灶13-1和第二燃气灶13-2上，构成控制环路。

所述的第一燃气灶13-1和第二燃气灶13-2均为大三环燃气灶，天然气通过两个燃气控制阀用管子分别连接到两个燃气灶上；每个燃气灶上均配有一个不间断燃烧的有电子点火器点燃的小火苗，用于点燃燃气灶喷出的天然气；在第一燃气灶13-1和第二燃气灶13-2分别与第一鏊子14-1和第二鏊子14-2之间各安装有一个热电偶，热电偶通过智能温度显示控制器来控制燃气灶进气管上电磁阀的通断；控制第一鏊子14-1和第二鏊子14-2二个不同的温度，并使第一鏊子14-1和第二鏊子14-2始终保持在设定的温度上。

所述的加热装置为电发热器，包括：电热丝盘、整体式电热盘或电热陶瓷盘。

所述的加热控制器包括：热电偶和温度控制仪；热电偶安装在电热丝盘附近采集温度，热电偶的输出端与温度控制仪输入端连接，温度控制仪输出端与继电器连接，继电器控制接通或切断电热丝的加热电源。

下面结合附图对本发明作进一步描述。

该全自动烙馍机包括：和好的面团储存容器1、输送面团及挤压面团用的面团绞龙2、预成型鸭嘴3、预成型烙馍坯输送带4、两个防粘连用的面粉自动撒布器5、烙馍坯预整形压辊6、压面机7、烙馍坯输送带8、烙馍坯切圆器9、烙馍面皮边角料左、右两个边角面皮清理机械手10、把烙馍面坯从输送带转移到鏊子上的过桥机械手总成11、过桥机械手平板12、加热鏊子用的两个大三环燃气灶13、烙馍用的第一鏊子14-1、烙馍用的第二鏊子14-2、用于翻转半成品烙馍和将成品烙馍转移到折叠工序的机械手总成15、机械手总成15上的拾取烙馍的拾取机械手16。

所述的控制器包括：一个压面机调速器开关、两个皮带输送带调速开关、两个面粉撒布器调速开关、一个压面机调速器开关、两个皮带输送带开关、两个面粉撒布器开关、一个绞龙调速控制开关、一个NPN激光探测传感器、七个NPN光电开关传感器、九个舵机、五个12V直流电机、三个交流电机、一个三菱PLC工控板FX1N-30MT、十个直流继电器、五个直流电机调速器、三个交流电机调速器、两个八路舵机控制器、一个3V直流电源、两个3V燃气控制阀、两个电子打火器、两个智能温度显示控制仪表、一个60V直流电源、一个24V直流电源、一个12V直流电源、一个6V直流电源。绞龙2是通过交流电机调速器上的开关直接启动的。

所述的把烙馍面坯从输送带转移到鏊子上的机械手过桥总成11包括有：滚珠丝杆驱动电机11-1、固定滚珠丝杆的轴承座11-2、滚珠丝杆11-3、滚珠丝母11-4、平台滑动用的直线滑轨11-5、滑轨滑块11-6、滑轨平台11-7、机械手平板12的支杆11-8。

所述的用于翻转半成品烙馍和将成品烙馍取下的机械手总成15包括有：丝杆驱动电机15-1、固定滚珠丝杆的轴承座15-2、滚珠丝杆15-3、滚珠螺母15-4、转动拾取机械手抬起放下的两组舵机15-5、固定拾取机械手的四个轴承座15-6、机械手总成滑动用的直线滑轨15-7、固定滑轨用的四个轴承座15-8、四个滑轨滑块15-9、联轴器15-10。

动作顺序：绞龙2是通过交流电机调速器上的开关直接启动的；预成型烙馍坯输送带4、两个防粘连用的面粉自动撒布器5、压面机7、烙馍坯输送带8都是通过各自的调速开关直接启动的；烙馍坯预整形压辊6是通过压辊两端凸出的橡胶圈与预成型烙馍坯输送带4的摩擦转动的；将和好的面团从面团储存容器1通过减速电机带动的绞龙2，把面团输送并挤压到预成型鸭嘴3，预成型鸭嘴3底部开有1.5×250mm的长方形开口，受到绞龙挤压的面团便从长方形开口处连续不断地挤出。

预成型鸭嘴3的下方有预成型烙馍坯输送带4，从预成型鸭嘴3挤出的烙馍坯由预成型烙馍坯输送带4送到压面机7。为防止烙馍坯在输送带4、8及和在压面机7上粘连，在预成型鸭嘴3前后方各设置一个面粉撒布器5。

面粉撒布器5里的面粉通过调速电机带动旋转毛刷，从下面长方形的不锈钢纱网眼里不断的撒出。撒到预成型烙馍坯输送带4和从预成型鸭嘴3挤出的面皮上方。

面坯经过烙馍坯预整形压辊6进行简单预处理后，预成型烙馍坯进入压面机7，形成厚薄和宽度一致的烙馍精坯，然后经压面机的出口把烙馍精坯送到烙馍坯输送带8上。

连续运行的输送带8上的烙馍精坯经过烙馍坯切圆器9时，把烙馍切成圆形。被切下的圆形以外的多余边角料由烙馍面皮边角料处理机械手10给清理出输送带。

输送带8将圆形烙馍坯匀速的送到已经等候在输送带8终端的过桥机械手平板12上，把烙馍面坯从输送带转移到鏊子上的机械手过桥总成11的过桥机械手平板12上，当圆形烙馍坯到达规定的位置时触发激光传感器信号，PLC发出指令过桥机械手12抬起呈垂直状，圆烙馍坯被挑起。经0.2秒延时后过桥机械手总成11启动高速运行，过桥机械手运行到光电103位置时，机械手平板12落下，把烙馍坯放到第一鏊子14-1上。

过桥机械手总成11继续运行到光电104时，过桥机械手总成停止并反向运行，同时将机械手平板12抬起恢复到原始等待状况、并给PLC发送延时三秒启动机械手总成15的信号。过桥机械手总成11返回到光电104反接制动停止，回到原位准备下一个循环动作。在PLC延时3秒钟启动用于翻转半成品烙馍和将成品烙馍取下的机械手总成15。

机械手总成15运行到光电106时，机械手总成停止并反向运行，同时把拾取机械手16分别落到第一鏊子14-1和第二鏊子14-2上面，在机械手反向运行时拾取机械手的下夹紧钢板已经铲在烙馍的下方，机械手总成15继续运行到光电5时，拾取机械手上夹紧钢板夹紧，转动烙馍的转动舵机15-5动作，将烙馍夹住并抬起。PLC同时接到信号并发出程序控制指令，将半成品烙馍从第一鏊子14-1翻转到第二鏊子14-2上和将成品烙馍从第二鏊子14-2上取出。

机械手总成15继续运行到终点光电107时PLC发出反接制动指令信号停止，为下一个循环动作做准备，至此形成了一个烙馍的完整的生产周期。

实施例2：所述的加热装置为电热丝盘。

所述的加热控制器包括：热电偶和温度控制仪；热电偶安装在电热丝盘附近采集温度，热电偶的输出端与温度控制仪输入端连接，温度控制仪输出端与继电器连接，继电器控制接通或切断电热丝的加热电源。

所述的电热丝、热电偶和温度控制仪均为两套；两组电热丝、第一热电偶13-5、第二热电偶13-6、第一温度控制仪13-7和第二温度控制仪13-8；构成两组加热控制系统，两组加热控制系统分别控制为两组温度区域。

其它与实施例1同。

实施例3：所述的加热装置为整体式电热盘。整体式电热盘面即为烙制烙馍的工作面；加热控制器包括热电偶和温度控制仪，热电偶嵌入在整体式电热盘中，热电偶、温度控制仪和整体式电热盘构成闭环控制。

其它与实施例1同。

实施例4：所述的加热装置为电热陶瓷盘，电热陶瓷盘为定制温度电热陶瓷盘。其他与实施例1同。