1.一种充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：将原料大豆使用85～100℃的水进行热烫处理；
步骤2：将步骤1处理的大豆与足量0.3～0.5％碳酸氢钠水溶液混合，浸泡6～16h后，清洗大豆；
步骤3：将步骤2处理的大豆按豆水比为1：6～1：15进行磨浆，并采用100～200目的滤网进行过滤，闪蒸、脱气后，得到豆浆备用；
步骤4：按照比例称取糖类、乳化剂、稳定剂、大豆分离蛋白，并用70～85℃热水混合均匀，得到辅料混合液备用；
步骤5：将步骤3中的豆浆与步骤4中的辅料混合液混合均匀，60～75℃预热后，进行均质；
步骤6：均质完成后，进行灭菌处理；
步骤7：待温度下降至35～45℃时，接种菌种，保持35～45℃，发酵4～12h，搅拌，破乳；
步骤8：发酵破乳结束后快速降温至4℃；
步骤9：在1-4℃条件下，在线充气；
步骤10：充气结束后进行无菌灌装，结束后，送入冷库；
步骤11：在2-6℃下后熟12-24h。
2.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤4中糖类选自蔗糖、果糖、葡萄糖的一种或多种，以豆浆与辅料混合液的质量为基准，添加量为5～14％。
3.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤4中乳化剂为单双甘油脂肪酸酯、蔗糖脂肪酸酯、双乙酰酒石酸单双甘油酯中一种或多种的组合，以豆浆与辅料混合液的质量为基准，添加量为0.05～0.2％。
4.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤4中稳定剂选自羧甲基纤维素钠、果胶、琼脂中一种或多种组合，以豆浆与辅料混合液的质量为基准，稳定剂添加量为0.1～0.2％。
5.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤4中，以豆浆与辅料混合液的质量为基准，大豆分离蛋白添加量为0.3～0.6％。
6.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤7中发酵采用的菌种为德氏乳杆菌保加利亚亚种、嗜热链球菌、鼠李糖乳杆菌、植物乳杆菌、干酪乳杆菌、副干酪乳杆菌、瑞士乳杆菌的一种或多种，菌种总接种量为1×106～109cfu/l。
7.根据权利要求6所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤7中发酵采用的菌种为德氏乳杆菌保加利亚亚种、嗜热链球菌，活菌数比例为1：10～1：100。
8.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤9中充气的气体为二氧化碳和/或氮气，充气前对气体进行过滤除菌；充气体积不超过物料体积的2倍，充气时，温度控制在1-4℃。
9.根据权利要求1所述的充气型豆酸乳制备方法，其特征在于，步骤6中灭菌温度85～110℃、时间为2～5min。
10.一种充气型豆酸乳，其特征在于，采用如权利要求1-9任意一项权利要求所述的充气型豆酸乳制备方法制备。