优先权申请本申请为2013年4月29日提交的题为“Instruments,Devices,andRelatedMethodsforSoftTissueDissection”的美国专利申请序列号13/872,766的继续部分申请，且请求其优先权，该申请请求以下申请的优先权：2012年4月28日提交的题为“InstrumentforSoftTissueDissection”的美国临时专利申请号61/687,587；2012年10月6日提交的题为“InstrumentforSoftTissueDissection”的美国临时专利申请号61/744,936；以及2013年3月14日提交的题为“Instruments,Devices,andRelatedMethodsforSoftTissueDissection”的美国临时专利申请号61/783,834，所有申请通过引用以它们的整体并入本文中。技术领域本公开内容的领域涉及在手术或者其它医疗程序期间用来解剖组织的方法或装置。
背景技术：
在手术程序期间，经常需要外科医生来切开或分开组织。通常使用两种技术：(1)“锐性解剖”：其中外科医生使用切割器械对组织进行切片，以剪刀、解剖刀、电外科或者其它切片器械进行切割；以及，(2)钝性解剖。锐性解剖的优势在于切割器械易于切断任何组织。切割本身是无差异的，切穿应用器械所应用至的任何和所有组织。当第一组织嵌入第二组织中并且被第二组织掩盖时(或者更常见，嵌入诸多组织中)，尤其是当试图在隔离第一组织而不破坏第一组织时，这也是锐性解剖的缺点。例如，血管、神经或者肠道的意外切割即便对于最经验丰富的外科医生而言也并不罕见，并且可导致严重的甚至是危及生命的术中并发症，并可对患者产生持久的影响。由此，隔离嵌入其它组织中的第一组织通常利用钝性解剖来进行。在钝性解剖中，使用钝性器械挤过组织、以迫使两个组织分开，或者另外通过撕裂而非切割来使组织分开。几乎所有的手术都需要对组织进行钝性解剖以使目标结构(诸如待结扎的血管或者需要避开的神经束)外露。胸外科手术中的示例包括：在肺门解剖期间隔离血管以便进行叶切除并使淋巴结外露。钝性解剖包括众多操纵，包括撕裂软组织的各种方式，诸如：插入钝性探针或者器械、钳(forcep)的反向操作(即，展开)、以及利用钳来拉扯组织或者利用“拭子解剖器”(例如，保持在钳中的外科纱布)来摩擦。在需要的时候，谨慎地使用锐性解剖来切割在钝性解剖中对抗撕裂的组织。总体目的是在不撕裂或者破坏目标结构或者关键结构(诸如，附近的血管或者神经)的情况下撕裂或者以其它方式破坏组织(诸如，膜和肠系膜)离开目标结构。外科医生利用组织的不同机械行为，诸如，相邻组织的不同硬度或者较硬组织之间的较软组织的平面的存在。通常地，目的是隔离由较紧密聚集的(packed)纤维成分构成的机械上坚硬的目标组织，并且目标组织嵌入在由较松散聚集的纤维成分(例如，胶原蛋白、网硬蛋白和弹性蛋白的松散的网络)构成的机械上柔软的组织中。较紧密聚集的纤维组织包括由紧密聚集的胶原蛋白构成的组织和其它纤维结缔组织，通常具有纤维成分的高度组织的各向异性分布，常带有分层成分。示例包括血管、神经鞘、肌肉、筋膜、膀胱和肌腱。较松散聚集的纤维组织每单位体积具有更少数量的纤维，或者由诸如脂肪和肠系膜的欠佳组织化(organized)的材料构成。纤维成分包括纤维、原纤维、丝状体和其它丝状成分。当组织被称为“纤维性”时，典型地是指聚合成多种且不同复杂度的线性结构以形成细胞外基质的细胞外丝状成分，诸如胶原蛋白和弹性蛋白。如上一段中提及的，纤维成分的密度、定向和组织很大程度地确定了组织的机械行为。有时，组织称为“坚韧的纤维性组织”，表明纤维或者丝状成分是密集聚集的并且包括很大一部分的组织的体积。然而，所有组织在某种程度上都是纤维性的，事实上在每个组织中都存在有纤维和其它丝状细胞外成分。对本论述来说重要的是较软组织比硬组织(firmtissue)更加容易撕裂，因此，通过施加足够的力以撕裂较软组织而非较硬组织来尝试进行钝性解剖。钝性解剖可为困难的并且常耗时严重。判断撕裂软组织而非紧密相邻的硬组织的力并不容易。由此，血管可撕裂。神经可拉伸或者撕裂。对此，外科医生尝试慎重的锐性解剖，但是可割到血管和神经，尤其是较小的边支血管。这都会导致长时间的、单调的解剖并增加发生并发症(如出血、肺漏气和神经损伤)的风险。外科医生经常使用钳进行钝性解剖。图1A和图1B示出了现有技术的典型钳10。图1A示出了在闭合位置中的用于夹紧在相对的第一夹紧元件30与第二夹紧元件31之间的组织34的钳10。图1B示出了在打开位置上迫使组织34分开的钳10。第一手指接合器20和相对的第二手指接合器21用来致动机构。第一手指接合器20驱动第一夹紧元件30，并且第二手指接合器21驱动第二夹紧元件31。枢轴40附接第一夹紧元件30和第二夹紧元件31，允许剪刀状动作，以迫使第一夹紧元件30和第二夹紧元件31在一起或分开，从而夹紧在两个夹紧表面35和36之间的组织34或者通过伸展第一夹紧元件30和第二夹紧元件31来分裂组织34。经常地，使用棘轮扣钩(clasp)50来将第一夹紧元件30和第二夹紧元件31锁在一起。腹腔镜和胸腔镜(本文统称为“内窥镜”)器械使用类似的动作。图2示出了现有技术的内窥镜钳110的示例。第一手指接合器120和相对的第二手指接合器121用来致动机构。第一手指接合器120刚性地安装至器械本体150上。第二手指接合器121驱动相对的夹紧元件130和131。枢轴140附接两个夹紧元件130和131，使得第二手指接合器121的致动迫使夹紧元件130和131在一起，从而夹紧在两个夹紧表面135和136之间的组织。如图1中，内窥镜钳110可用来使组织分开。使夹紧元件130和131闭合，插入组织中，并且然后打开，以撕裂组织。对钳10或者内窥镜钳110中任一器械而言，外科医生通过如下步骤来执行钝性解剖：使钳闭合，将闭合的钳推入组织中，并且然后，可选地，在组织内部打开钳，使用通过打开钳的钳口所施加的力来撕裂组织分开。因此，外科医生通过推入组织和打开钳的钳口的组合来解剖组织。钝性解剖通常用于湿润和光滑的组织，并且大多数手术器械的光滑被动表面都容易沿着组织滑动，削弱了器械获得抓取和分离组织的能力。此外，外科医生仅具有有限的控制，只能够进行刺、侧面移动或者分离。可有差别地分开软组织但是不破坏结实组织的用于钝性解剖的改进的器械会极大地方便许多外科手术。
技术实现要素：
公开的实施例包括用于钝性解剖的方法和装置，该方法和装置有差别地破坏患者的软组织，而不破坏患者的硬组织。在一个实施例中，公开了一种用于有差别地解剖复合组织的差别(differential)解剖器械。差别解剖器械包括手柄、中心纵轴线和具有近端和远端的长形构件。差别解剖器械还包括构造为可旋转地附接至远端的差别解剖构件，差别解剖构件包括至少一个组织接合表面、第一转矩点，第一转矩点设置至差别解剖构件的旋转轴线的第一侧，以及机构，其构造为使差别解剖构件绕旋转轴线机械地旋转，从而使至少一个组织接合表面在至少一个方向上抵靠复合组织移动。机构包括拥有远端和近端的至少一个力传输构件，远端附接到第一转矩点构件上。至少一个力传输构件的近端附接到构造成使差别解剖构件振荡的动力源上。此外，至少一个组织接合表面构造为选择性地接合复合组织，使得在将差别解剖构件由外科医生压入患者的复合组织时，至少一个组织接合表面移动跨过复合组织，并且至少一个组织接合表面破坏复合组织中的至少一个软组织，但不破坏复合组织中的硬组织。附图说明图1A和图1B示出了现有技术的示例。图1A示出了用来抓住组织的钳；图1B示出了在钝性解剖中用来分割组织的示例性钳；图2示出了现有技术的腹腔镜钳；图3A至图3F示出了示例性差别解剖器械。图3A至图3C示出了具有在护罩内的旋转的差别解剖构件的差别解剖器械。图3D-1至图3D-3示出了差别解剖构件的前视图和侧视图[[.]]；图3D-1为差别解剖构件的侧视图，而图3D-2绘出了差别解剖构件的表面的近视图，并且图3D-3示出了相同差别解剖构件的前视图。图3E-1至图3E-4示出了四种不同类型的差别解剖构件[[.]]，分别是差别解剖构件类型I、类型II、类型III和类型IV。图3F-1和图3F-2分别示出了在前视图和侧视图中的差别解剖构件，包括待解剖的组织；图4A至图4F示出了示例差别解剖器械如何破坏复合组织中的软组织但是不破坏硬组织，暴露出硬组织。图4D至图4F图示了差别解剖器械如何接合和破坏具有分散纤维成分的组织，但不能接合且由此破坏纤维成分；图5A至图5C示出了包括安装在护罩中的解剖轮的不同示例性差别解剖器械的组织接合端。图5A至图5B示出了具有一种构造的解剖轮的器械，而图5C-1和图5C-2示出了带有不同构造的解剖轮的另一种器械；图5C-1在离开器械的分解视图中绘出了解剖轮，而图5C-2示出了就位的解剖轮；图6A至图6D示出了在差别解剖器械(包括具有柔性或者铰接的长形构件的差别解剖器械)中的示例性差别解剖构件的不同构造，示出了差别解剖构件的旋转轴线可如何相对于差别解剖器械具有许多不同的定向；图7A和图7B示出了使用解剖线代替解剖轮或者其它差别解剖构件的示例性差别解剖器械；图8A至图8C示出了使用柔性带作为差别解剖构件的示例性差别解剖器械；图9A至图9C示出了差别解剖构件的组织接合表面的暴露的变化如何改变差别解剖器械的行为，特别是组织接合表面的暴露的角度范围；图10A至图10C示出了差别解剖构件的组织接合表面的暴露的变化如何改变组织上的摩擦力的方向且从而改变在该组织上的应变的角度；图11A和图11B示出了示例性差别解剖器械，带有在差别解剖构件旁边发出的水出口；图12示出了具有两条相对的柔性带的示例性差别解剖器械，两条柔性带生成相对的摩擦力，且由此减小在差别解剖器械上的扭矩；图13示出了可具有放置到护罩中的多个部件的示例性差别解剖器械，多个部件包括吸入管线、水管和发光二极管；图14-1至图14-3示出了示例性差别解剖器械的长形构件可如何与可弯曲区域铰接来便于放置差别解剖构件；图14-1绘出了处于位置1中的直的差别解剖器械的长形构件，图14-2示出了以45度弯曲的差别解剖器械的长形构件，并且图14-3示出了以90度弯曲的差别解剖器械的长形构件；图15A至15E示出了不同的示例性差别解剖构件，图示了差别解剖构件的若干重要大小和特征；图15A示出了围绕旋转接头来旋转的示例性差别解剖构件的顶视图；进一步，图15B-1至15B-3绘出了如图15A中的差别解剖构件；图15B-1示出了在侧视图横截面中的差别解剖构件，图15B-2绘出了图15B-1中所示的差别解剖构件的末梢的近视图，且图15B-3示出了图15B-2中所示的差别解剖构件的表面的近视图；图15C图示了具有扇贝形组织接合表面的差别解剖构件的另一个实施例；图15D示出了图15C中绘出的差别解剖构件的倾斜视图；图15E-1图示了在图15C中绘出的差别解剖构件的端视图，图15E-2绘出了图15E-1中所示的差别解剖构件的组织接合表面的近视图，并且图15E-3详述了在图15E-1和图15E-2中示出的差别解剖构件的表面特征的非常近的视图；图16-1至图16-3示出了用于改变差别解剖构件的攻击性级别的一个示例性器件；图16-1示出了带有一些尖头但仍不尖锐的特征的差别解剖构件，图16-2示出了带有比图16-1中所示的更圆的特征的差别解剖构件，且图16-3示出了带有比图16-1或图16-2中所示的那些差别解剖构件甚至更钝的特征差别解剖构件；图17A、图17B-1和图17B-2示出了组织接合表面的特征(如，扇贝边)如何导致组织接合表面在其在组织上方移动时具有变化的攻角；图17A绘出了带有叶状形状的差别解剖构件，图17B-1示出了冲击在组织上的同样的差别解剖构件，且图17B-2为叶状差别解剖构件的叶的近视图，详示了组织接合表面相对于组织的攻角；图18示出了振荡的差别解剖构件的旋转中心和重心的相对布置如何可使差别解剖器械振动；图19A至图19D示出了示例性差别解剖构件或罩住其的护罩如何在与组织接合表面的运动方向相垂直的方向上拉紧组织。图19D图示了该拉紧如何可使组织内部的纤维成分对准，从而方便它们由组织接合表面破坏；图20进一步图示了示例性差别解剖构件如何破坏组织，包括差别解剖构件如何拉紧组织并且破坏纤维成分，诸如间质纤维；图21A至图21C-4示出了护罩和差别解剖器械的差别解剖构件的相对移动如何改变楔入角度且因此可在组织中产生或多或少的应变；图21A示出了具有薄解剖轮且包绕在护罩中的差别解剖构件的侧视图；图21B-1和图21B-2分别进一步图示了图21A中的有护罩的差别解剖构件的前视图和其近视图；图21C-1至图21C-4示出了覆盖差别解剖器械的差别解剖构件的护罩的四个不同位置；图22示出了用于差别解剖构件的示例性往复机构的示例，其使用止转轭(scotchyoke)机构来将轴的旋转转换为差别解剖构件的往复振荡；图23A至图23C进一步图示了图22中示出的止转轭机构；图24A和图24B进一步图示了图22中示出的止转轭机构；图25A至图24D进一步图示了图22中示出的止转轭机构，包括如何使更多的差别解剖构件可装入护罩中，以减少对患者组织造成的创伤；图26A-1、图26A-2,图26B-1和图26B-2示出了示例性差别解剖构件可如何与可伸缩的叶片适配，以允许差别解剖器械也执行组织的尖锐解剖；图26A-1和26B-1示出了侧视图，而图26A-2和图26B-2示出了顶视图；图26A-1和图26A-2示出了带有取回了可伸缩的解剖刀的差别解剖构件，而图26B-1和图26B-2示出了带有延伸的可伸缩的解剖刀的同一差别解剖构件；图27A和图27B示出了示例性差别解剖构件如何可与扣紧构件适配，以允许差别解剖器械用作钳；图28示出了具有组织接合表面和侧表面的示例性差别解剖构件；图29A至图29E-2示出了图28中的差别解剖构件的组织接合表面和侧表面的放大视图，其中组织接合表面由一系列交错的凹部和突起组成；图29C-2绘出了在图29C-1中所示的突起的转角的近景；图29E-1和图29E-2示出了形成差别解剖构件的表面的凹部和突起的布置的两个备选版本；图30A至30D示出了在图28和图29A至图29C中示出的差别解剖构件的侧表面如何对准并且拉紧组织(包括间质纤维成分)以及间质纤维成分的拉紧如何方便它们的对准并进入凹部并然后由突起撕裂；图31从不同的角度进一步图示了组织的纤维成分如何进入凹部然后由突起拉紧并撕裂；图32示出了完整的示例性差别解剖器械的分解视图；图33A至图33C示出了图32中的差别解剖器械的差别解剖构件的放大视图，重点在于止转轭机构如何允许旋转轴驱动差别解剖构件来进行往复振荡；图34示出了具有可伸缩刀片的另一种示例性差别解剖器械的分解视图；图35A至图35C-2示出了图34中的差别解剖器械的差别解剖构件的放大视图，包括该机构如何可还用于改变差别解剖构件的振荡幅度；图35A示出了示例性差别解剖器械的分解视图；图35B绘出了示例性差别解剖构件的组件的细节；图35C-1和图35C-2绘出了差别解剖构件的角振幅如何可经由凸轮接收器本体的纵向位置来控制；图36A-1、36A-2、36B-1、36B-2、36B-3和36B-4示出了示例性可伸缩刀片，该可伸缩刀片具有更富攻击性的组织接合表面的可伸缩钩，加上带有允许选择性地对组织进行切片以进行锐性解剖的尖锐弯头的钩；图36A-1绘出了从差别解剖构件延伸的钩，图36A-2示出了其收缩到差别解剖构件中；图36B-1和36B-2示出了延伸的钩，并且图36B-3和36B-4示出了收缩的钩；图36B-1和图36B-3绘出了处于静止位置中的差别解剖构件，而图36B-3和图36B-4示出了积极地振荡的差别解剖构件；图37-1、37-2、37-3、37-4图示了在图36A和图36B中示出的可伸缩钩如何可用于快速且安全地分割如腹膜之类的膜结构；图37-1示出了在差别解剖器械由外科医生悬置于患者的组织上时从静止差别解剖构件的末梢延伸的钩，图37-2绘出了从振荡的差别解剖构件延伸且以因此抵靠组织的表面振荡的钩，图37-3示出了静止的差别解剖构件，其中延伸的钩接合组织囊的边缘，并且图37-4绘出了带有延伸的钩来振荡，以便切割组织囊层的差别解剖构件；图38示出了完整的示例性差别解剖器械，其具有手枪握把并且具有使器械插入管旋转的能力，并且因此使差别解剖构件的振荡的平面转动；图39示出了示例性差别解剖器械如何可适配到手术机器人的臂上，并且可选地如何可与用于电烙的导电补片适配；图40-1和40-2示出了差别解剖器械的示例性腹腔镜版本，其具有在关节远侧的电子机械致动器[[；]]，且分别处于直线位置和弯曲位置中；图41示出了由柔性驱动轴来驱动的差别解剖器械的一个示例性版本；图42A至图42[[B]]E示出了在尤其设计成用于开放手术的长形握笔器中的差别解剖器械的一个实施例的倾斜视图和扩展视图；图43A至43C示出了可驱动差别解剖构件的振荡的一些机构的不同实施例；图44A至44C示出了机构的不同实施例，它们保护差别解剖器械和被解剖的组织两者免受过大负载；图45A至45G示出了用于使用差别解剖器械的方法，其用于分离组织平面，而不损伤组织平面中的血管和其它解剖结构；图46A-1、46A-2、46B-1、46B-2、46C-1和46C-2示出了用于穿孔的器械，其带有与内窥镜联接的差别解剖器械；以及图47A至47D示出了用于穿孔的另一个器械，其带有与内窥镜联接的差别解剖器械，且包括辅助部件，以加强解剖且改善用于内窥镜的视场。具体实施方式公开的实施例包括用于钝性解剖的方法和装置，它们有差别地破坏患者的软组织，而不破坏该患者的硬组织。在一个实施例中，公开了一种用于有差别地解剖复合组织的差别解剖器械。差别解剖器械包括手柄、中心纵轴线和具有近端和远端的长形构件。差别解剖器械还包括构造为可旋转地附接至远端上的差别解剖构件，差别解剖构件包括至少一个组织接合表面、第一转矩点，第一转矩点设置至差别解剖构件的旋转轴线的第一侧上，以及构造为使差别解剖构件绕旋转轴线机械地旋转从而使至少一个组织接合表面在至少一个方向上抵靠复合组织移动的机构。机构包括拥有远端和近端的至少一个力传输构件，远端附接到第一转矩点构件上。至少一个力传输构件的近端附接到构造成使差别解剖构件振荡的动力源上。此外，至少一个组织接合表面构造为选择性地接合复合组织，以便在将差别解剖构件由外科医生压入患者的复合组织时，至少一个组织接合表面移动跨过复合组织，并且至少一个组织接合表面破坏复合组织中的至少一个软组织，但不破坏复合组织中的硬组织。具体地，公开了“差别解剖器械”。使用术语“差别”是因为差别解剖器械可破坏软组织但是避免破坏硬组织。差别解剖器械的效应器端可以靠着由硬组织和软组织组成的组织按压，并且软组织远比硬组织更容易被破坏得多。因此，当将差别解剖器械按压入复合组织中时，差别解剖器械破坏软组织，从而露出硬组织。这种差别动作是自动的——装置的设计的功能。要求操作者付出的注意力远低于传统的用于钝性解剖的方法，并且大大减少了意外损坏组织的风险。出于本申请的目的，“软组织”定义为在钝性解剖期间被分开、撕裂、移除或者以其它方式典型地被破坏的各种较软的组织。“目标组织”定义为在钝性解剖期间被隔离并且保留其完整性的组织，诸如血管、胆囊、尿道或者神经束。“硬组织”定义为机械地较强的组织，通常包括一层或者多层紧密聚集的胶原蛋白或者其它细胞外纤维基质。硬组织的示例包括血管的壁、神经纤维的鞘、筋膜、肌腱、韧带、膀胱、心包以及其它许多。“复合组织”是由软组织和硬组织两者组成的组织并且可包含目标组织。图3A、图3B和图3C示出了差别解剖器械300的效应器端，其可有差别地破坏软组织但是不破坏硬组织。在该实施例中，解剖构件包括绕轴320旋转的解剖轮310，轴320保持在护罩330内部的腔331内。图3A示出了分开的部分。图3B和图3C示出了组件的两个不同的视图。解剖轮310由若干机构中的任何一种转动，诸如马达或者以合适的传动器件来手动地驱动的驱动器。解剖轮310具有组织接合表面340，其可抓住并破坏软组织但不破坏硬组织。组织接合表面340和解剖轮310的示例包括金刚石砂轮或者磨石或者由从表面突出的介入物或突起(以下进一步定义)来覆盖的表面。护罩330遮盖住解剖轮310的多部分，以便仅露出解剖轮310的一部分。在使用中，解剖轮310以从约六十(60)rpm到约二万五千(25,000)rpm或者从约六十(60)rpm到约十万(100,000)rpm的范围内的速度旋转，速度可由操作者选择。此外，解剖轮310的旋转方向可由操作者反向。备选地，在一个实施例中，解剖轮310可以从每分钟约六十(60)到约两万(20,000)周(cycle)的范围内的频率来振荡(往复振荡)。在另一实施例中，解剖轮310可以从每分钟约2,000到1,000,000周的范围内的频率来振荡(往复振荡)。解剖轮310是可有差别地破坏软组织但是不破坏硬组织的“差别解剖构件”(下文中的“DDM”)的一个示例。为了清楚起见，图3D示出了已经与差别解剖器械300的剩余分离开的DDM350的一个实施例的侧视图、前视图和斜视图。DDM350由具有旋转轴线365的本体360组成，本体360绕旋转轴线365旋转。旋转可为振荡的(即，来回的)或者连续的。本体360具有外表面361，其带有分布在本体360的外表面361的至少一部分上的组织接合表面370。非组织接合表面371是外表面361未被组织接合表面370覆盖的部分。在该实施例中，接触组织的外表面361的任何部分，并且尤其是组织接合表面370，均不应具有足够锐利以对组织进行切片的特征，因此，应不存在刀刃(如，解剖刀或者剪刀)、不存在锋利的尖齿(如，锯)、不存在尖角、并且不存在锐利边缘的切槽(如，钻头或关节镜刮刀)，其中，“锐利”是指拥有小于25mm的曲率半径。DDM的典型最大尺寸介于约三(3)毫米和约二十(20)毫米(mm)之间。备选地，用于显微手术的小型版本可测量介于约两(2)mm至约五(5)mm之间。组织接合表面370进一步由从本体360的外表面361突出的多个突起375(如图3D-1至3D-3的扩展详细视图中所示)，各个突起375具有在大致垂直于本体360的外表面361的局部区域的方向上从波谷到波峰测量的突起长度380。组织接合表面370上的不同突起375可均具有相同的突起长度380，或者，它们可具有不同的突起长度380。突起375优选地具有小于约一(1)mm的突起长度380。备选地，对于某些实施例，突起长度可为大于约一(1)mm且小于约五(5)mm。总的来说，组织接合表面370上的所有突起375均具有平均突起长度(Pavg)。突起375由优选地跨越约0.1mm到约十(10)mm的距离的间隙385来分开。现在参看图3D-1至3D-3，图3D-1至3D-3示出了差别解剖构件的前视图和侧视图。图3D-1为差别解剖构件的侧视图，而图3D-2绘出了差别解剖构件的表面的近视图；并且图3D-3示出了相同的差别解剖构件的前视图。图3D-1至3D-3的本体360可可选地定形为使得组织接合表面370位于离旋转轴线365的不同距离处。因此，放置半径R可在垂直于旋转轴线365的平面中从旋转轴线365到组织接合表面370上的任何点来测得。因此，将存在具有最短长度的最小放置半径Rmin和具有最长长度的最大放置半径Rmax，并且如图3D-1至3D-3和图3E-1至3E-4中所示，每当组织接合表面370并不完全覆盖DDM350的表面361时，Rmin都大于零。因此，如果本体360定形为使得组织接合表面370位于与旋转轴线365相隔不同距离处，那么，(Rmax-Rmin)将大于零。在DDM的某些实施例中，该关系(Rmax-Rmin)为大于约一(1)mm。在其它实施例中，该关系(Rmax-Rmin)为大于Pavg。备选地，如图3D-1至3D-3和图3E-1至3E-4中的示例中所示，Rmin典型地比Rmax短至少5%。DDM的典型大小是Rmin>约一(1)mm且Rmax<约五十(50)mm；然而，用于显微解剖的小型版本可具有Rmin>约0.5mm且Rmax<约五(5)mm的更小尺寸。现在参考图3E-1至3E-4，在侧视图中示出了DDM的四个不同的实施例，其中旋转轴线365垂直于页面的平面。DDM在垂直于旋转轴线365的平面上的横截面轮廓是重要的，如将在随后的段落中论述的那样。下面是用于DDM的横截面轮廓的四种方案。DDM类型I：横截面轮廓可为任何形状，除了圆形或者圆楔。旋转轴线365位于在图3D-1至图3D-3中所示横截面内的任何点处，其产生Pavg<(Rmax-Rmin)的结果。如图3D-1至3D-3所示，DDM类型I可包括规则的横截面轮廓和不规则的横截面轮廓，包括各种不对称的、波浪形的/起伏的/扇贝形的边界、开口、渐开边界等。在本示例中，DDM类型I在两个端位置(虚线轮廓)之间往复地振荡。备选地，运动可为旋转的。DDM类型II：横截面轮廓是圆形的或者圆楔。旋转轴线365位于横截面内的任何点处，使得其产生Pavg<(Rmax-Rmin)的结果(即，旋转轴线365并不靠近圆心)。DDM类型III：横截面形状是圆形的或者圆楔。旋转轴线365位于足够靠近圆心的横截面内的任何点处，使得其产生Pavg~(Rmax-Rmin)的结果(即，旋转轴线365大约在圆心处)。DDM类型IV：横截面形状具有在周界上规则地重复的特征，诸如扇贝形，其无论旋转轴线365位于何处(包括在横截面形状的图心(centroid)处)，都产生Pavg<(Rmax-Rmin)的结果。DDM类型I和DDM类型IV密切相关，在于旋转轴线365可位于横截面形状内的任何地方并且仍然产生Pavg<(Rmax-Rmin)的结果。DDM的扇贝形、起伏或者任何规则地重复的特征并不包括在组织接合表面370中的穿孔或孔，因此穿孔的壁并不明显地接触组织。例如，在美国专利号6,423,078中公开的吸气通道包括在研磨构件的研磨表面(其用作组织接合表面)中的孔。因为这些孔仅用作在组织接合表面中的流体端口，并且吸气通道的壁并不承载在组织上，所以这些孔并不包括针对DDM所公开的特征。然而，在本文中公开的DDM可包括诸如这些吸气通道。类型I至IV的DDM也可包括超出页面的平面的任何种类的形状。如先前所陈述，“DDM在垂直于旋转轴线365的平面上的横截面轮廓是重要的”。因此，在图3A至图3C中的解剖轮310是DDM类型III的示例。图3F-1和图3F-2图示了与图3D-1至图3D-3中所示的DDM350类似的DDM390。DDM390具有第一端和第二端392，其中，第一端391指向为远离复合组织399而且可旋转地与机构(未示出)接合，使得DDM390通过机构来绕旋转轴线365旋转。机构可包括电机化驱动器和手动驱动器。第二端392指向为朝向复合组织399并且包括由三个正交的半轴限定的半椭圆形：长半轴A、第一短半轴B和第二短半轴C，其中，长半轴A位于连接第一端391和第二端392的线的方向上；短半轴C平行于旋转轴线365(即，A垂直于旋转轴线365)；并且短半轴B垂直于长半轴A和短半轴C。半椭圆可具有一系列形状(例如，在三个半轴的长度之间可存在不同的关系，包括A=B=C、A≠B≠C、A>B且A>C)。在一个实施例中，已发现的是对于DDM来说，A>B>C是非常有效的。图4A至图4C示出了差别解剖器械300的效应器端如何可用于解剖由软组织和硬组织两者构成的复合组织，其中，DDM是解剖轮310。在图4A中，在接触软组织400之前或在接触组织400时，操作者发起解剖轮310的旋转，如由箭头410所指示的。在图4B中，操作者然后将解剖轮310的露出的组织接合表面340压入软组织400的体积中，用于钝性解剖，以到达在其内的目标组织420。图4B中的箭头430和440示出了差别解剖器械300的两种可能的由操作者执行的运动。只有解剖轮310的组织接合表面340暴露在护罩330外部的部分接触软组织400，并且由此破坏与组织接合表面340接触的软组织400的部分。因为组织接合表面340的暴露出的移动部分可在没有由外科医生进行进一步动作的情况下(即，在外科医生没有用差别解剖器械300用力抵靠软组织400擦拭的情况下)破坏组织，组织可简单地通过对软组织400的任何部分应用解剖轮310的旋转解剖表面340来破坏；然而，当解剖轮310接触目标组织420的硬组织时，其不会破坏目标组织420。注意的是，如由箭头430上的箭头所指示的将解剖轮310推入软组织400中是“陷入”——因为解剖轮310将不会破坏硬组织并且因此将不会破坏目标组织420，所以解剖轮310可盲目地推入软组织400中。差别解剖器械300的其它运动可用于解剖软组织400，包括正交于箭头430和440的运动、曲线运动和其它3D运动。一旦已暴露出目标组织420，则差别解剖器械300可缩回，暴露出目标组织420，如图4C中所示。图4D至图4F示出了DDM的一个实施例如何破坏软组织但是将不会破坏硬组织。图4D把DDM的截面图绘出为解剖轮310带有具有突起375的组织接合表面340。解剖轮310移入和移出页面的平面，其中轴320(未示出)大致平行于页面的平面。因此，突起375移动穿过页面的平面。图4D进一步示出了在解剖轮310、组织接合表面340和突起375行进穿过页面的平面时大致保持就位的软组织400的体积。考虑到突起375相对于粗略地固定的软组织400的运动，解剖轮310破坏软组织400。详细而言，软组织400由纤维成分401和类凝胶材料402组成。(软组织经常由带有纤维成分401(例如，胶原纤维和小纤维束)和薄片成分(例如，分散在水膨胀性类凝胶材料中的较薄的膜)的细胞外材料组成。)突起375能够扫过类凝胶材料402，使得它们遭遇然后清除单独的纤维成分401(例如，在点450和451处)；然后，通过突起375在解剖轮310上的相对移动穿过页面的平面和软组织400，纤维成分401被撕裂。当将解剖轮310更深地推入组织400中时，突起375将清除越来越深的纤维成分，也会撕裂它们。因此，可用DDM来解剖带有分散成分的软组织400。与图4D相反，图4E示出了紧密聚集的纤维组织可如何由抵抗解剖轮310解剖。硬组织403经常由紧密聚集为平行的、交错的或者其它有组织的阵列(例如，筋膜和血管壁)或者紧密聚集的2D和3D网状物的纤维成分401组成，并且类凝胶材料402覆盖纤维成分401的阵列。在图4E中，硬组织403由薄薄地涂覆有紧密聚集的纤维成分401的层的类凝胶材料402(点状区域)组成，纤维成分401的细丝描述为使它们的长轴垂直于页面的平面，因此将纤维成分401的横截面绘出为圆形。在该图像中，解剖轮310在页面上左右往复地振荡，如由箭头405所指示，扫过在硬组织403的表面之上的突起375。由于在该硬组织403中的纤维成分401的紧密聚集，所以，突起375不能单独地接合并且清除纤维成分401，并且因此不能施加足够的应力来撕裂纤维成分401。此外，类凝胶材料402用作润滑剂，引起突起375趋于滑出硬组织403的紧密聚集的纤维成分401。最后，暴露于解剖轮310的硬组织403的表面的任何顺应性都将防止在硬组织403或者纤维成分401中形成张力，导致硬组织403偏离由解剖轮310施加的任何压力。因此，硬组织403将纤维和片状成分401的紧密聚集、通过类凝胶材料402对这些成分的润滑和硬组织403的顺应性结合来抵抗由DDM的解剖。如上文所陈述，DDM的运动可为旋转的或者振荡的。DDM上的点经过组织的具体区域的速度极大地影响着DDM破坏该组织的能力。图4F绘出了在带有接触点470的软组织400上在页面的平面(如双头箭460所示)内左右扫掠的解剖轮310。接触点470的平移速度由DDM的旋转速度和将接触点470与旋转中心(未示出)分开的距离480来确定。对于旋转运动，平移速度等于2πDω，其中，D是距离480，ω是以转每秒计的旋转频率。对于振荡运动，平移速度等于DΨ2X，其中，D是距离480，Ψ是以循环每秒计的振荡频率，以及，X是以弧度计的扫掠角度。对于差别解剖器，距离480的范围为从约一(1)mm到约四十(40)mm；旋转速度的范围为从约每秒两(2)转到约每秒三百五十(350)转；振荡频率的范围为从大约两(2赫)兹(Hz)到大约三百五十(350)Hz；并且扫掠角度的范围为从2°到270°。因此，接触点470在差别解剖器上的平移速度的范围可为从大约每秒一(1)到大约每秒六万(60,000)mm。在一个实施例中，对于许多软组织而言，约十五(15)mm的距离480和带有约一百(100)Hz扫过大约四十五度(45°)、产生大约每秒二千四百(2400)mm的频率的振荡运动是非常有效的。注意的是，因为外科医生在解剖期间很小心，仅缓慢地移动他们的器械(通常远小于每秒一百(100)mm)，所以，这意味着操作者执行的运动(如图4所示)的速度在解剖期间总是小于DDM上的接触点的速度。此外，本文件中至始至终都将DDM的运动绘出为从旋转运动开始(连续旋转或者往复(即，来回)振荡)。然而，如上文所描述的，DDM相对于组织的使DDM的组织接合表面适当地接合组织的任何运动(包括直线运动)都可使用。DDM可按压为与血管壁、胸膜、心包、食道、胆囊和由紧密聚集的纤维组织构成或者被紧密聚集的纤维组织覆盖的几乎任何其它器官或组织抵接，并且在轻的手压下，DDM将不会严重地破坏这类硬组织。相反地，DDM可抵靠肠系膜或其它软组织按压，并且在轻的手压下，软组织将迅速破坏。发明人已经发现的是，适配有如在本文中公开的多种DDM中任何一种的差别解剖器在肺中的肺叶的平面之间快速解剖、将乳内动脉解剖远离胸部的内壁、分开肺叶的肺门中的血管和细支气管、将食道与周围的组织解剖、穿透纤维束之间的大部分肌肉但不穿透纤维束、将筋膜和肌腱解剖远离肌纤维、清洁解剖后的筋膜、暴露出分支的多血管和淋巴结构、将囊解剖成组织、以及将分离在许多不同的组织中的组织平面。差别解剖器的用途是广泛的，且因此具有许多潜在使用。重要的是，由于皮肤和手术用手套的组成，皮肤和手术用手套不会被DDM割开或以其它方式破坏，即使当施加显著的压力时也是如此。发明人已示出了本文中公开的类型的振荡DDM可靠着面部的脸颊保持，而没有任何伤害。因此，差别解剖器是内在地安全使用的，这简化了手术期间的使用，尤其是当外科医生的手指必须接近解剖点时。DDM优选地由刚性材料(诸如，金属或刚性聚合物(例如，邵氏A(ShoreA)等于或大于70))形成，而非由较软的聚合物和弹性体(例如，邵氏A小于70)形成。使用刚性材料保持从组织接合表面的突起避免偏离组织，如果使用更软材料则可能发生。DDM或它们的部件部分可由块状材料机加工出、经由立体光刻来构建、通过现有技术中广为人知的任何方式(例如，注射模制)或者通过现有技术中已知的任何这类方法来模制。DDM的组织接合表面的突起可通过若干方式中的任何一种来制造。突起可通过用与砂纸所用砂粒(grit)相似的砂粒来涂覆组织接合表面来形成，在涂覆磨料制造伤协会标准上，砂粒粗于1000但细于10。砂粒可包括由金刚石、金刚砂、金属、玻璃、沙或现有技术中已知的其它材料组成的颗粒。突起可通过砂纸打磨、喷沙、机加工、化学处理、放电机加工或现有技术中已知的其它方法来形成到组成DDM的材料的表面中。突起可直接模制到DDM的表面中。突起可通过立体光刻来形成到表面上。突起可不规则地定形，如砂粒的颗粒，或者它们可规则地定形为具有限定的小面的(faceted)、弯曲的或倾斜的表面。突起可为长形的，并且，这些突起的长轴可具有相对于组织接合表面的角度。当从上方查看组织接合表面时，突起拥有横截面形状，并且，该形状可为圆的、小面的或复合的。突起的横截面形状可相对于DDM的行进方向而定向。使组织保持湿润有助于差别解剖。充分湿润的硬组织更好地润滑，极大地减少了由DDM的破坏。相反地，充分湿润的软组织保持为水膨胀和柔软的，分开了单独纤维的间距，方便了由从DDM的组织接合表面的突起对它们进行接合和撕裂。组织的湿润可通过若干方式中的任一来实现，包括在解剖期间简单地用生理盐水灌洗组织。灌洗可利用已经在手术中使用的程序来进行，诸如灌洗线，或者，通过下文公开的装置中的一种进行。此外，组织(以及因此DDM的组织接合表面)的湿润减少了破坏后的组织对组织接合表面的阻塞。图5A和图5B示出了差别解剖器械500的效应器端的另一实施例，该差别解剖器械500具有构造为圆柱体510的DDM类型III。图5A示出了圆柱体510，其中轴520与护罩530分开。组织接合表面540覆盖住圆柱体510的侧部。双头箭头指示了绕旋转轴线575的旋转。图5B示出了构造为用于仅与露出来的组织接合表面540的有限部分一起使用的两个部分。图5C-1和图5C-2示出了带有用于护罩和DDM(在本文中为另一DDM类型III)的不同构造的差别解剖器械的效应器端的另一实施例。图5C-1和图5C-2示出了带有解剖轮560的差别解剖器械550，其中，轴570与护罩580分开。组织接合表面590覆盖住解剖轮560的圆周。双头箭头指示了旋转轴线575。图5C-2示出了构造为用于仅与露出来的组织接合表面590的有限部分一起使用的两个部分。该构造是有问题的，因为护罩580使得难以将组织接合表面590定位为与组织抵接，并且，护罩580阻挡了操作者的视线。图6A示出了包括用于操作者的手柄610的差别解剖器械600的一个实施例。手柄610连接到长形构件620上，长形构件620包括连接至手柄610的第一端621和连接至DDM630的第二端622。长形构件620可为较短的，允许DDM630在用于开腹手术的器械上更好的手动控制，或者，其可为较长的，允许差别解剖器械600作为腹腔镜器械。用于使DDM630旋转的驱动机构(诸如，用于止转轭或曲柄/滑块的旋转驱动轴)易于适应任何长形构件620，长的或短的，或者，适应于能够驱动DDM630的任何装置。DDM630是在第二端622处可旋转地安装至长形构件620上的类型IIIDDM,使得DDM630绕其旋转轴线640往复地振荡，如由双头箭头所示(在图6A中，旋转轴线640垂直于页面的平面)。第一端621和第二端622限定了长形构件620的中心线650。随着中心线650接近第二点622，中心线650的切线651和旋转轴线640因此限定了呈现角度670(未示出，垂直于页面)。在本示例中，呈现角度670为90°(即，旋转轴线640与切线651垂直对准)。长形构件620的第一端621可附接到用于机器人手术的机器人的臂上，而不是把手610。DDM可容易地适应于与能够使DDM移动或旋转的任何其它装置。图6B示出了相似的差别解剖器械601的另一实施例，但是旋转轴线平行于中心线。手柄610连接到长形构件620上，该长形构件620包括连接至手柄610上的第一端621和连接至类型IIIDDM631上的第二端622。DDM631在第二端622处可旋转地安装至长形构件620上，使得DDM631绕其旋转轴线640往复地振荡。在图6B中，旋转轴线640平行于页面的平面。随着中心线650接近第二端622，第一端621和第二端622限定了带有切线651的长形构件620的中心线650。因此，旋转轴线640对准为平行于切线651平(即，呈现角度670为0°)。(再次地，在图6B中未展示出呈现角度670，因为呈现角度为0°。)差别解剖器械601因此相似于图5C中的差别解剖器械550，并且因此具有相似的限制，包括难以将DDM631的组织接合表面定位为抵靠组织而不阻挡操作者的视线。图6C示出了具有弯曲的长形构件620的差别解剖器械603的另一实施例，弯曲的长形构件620具有弯曲的中心线650和随着中心线650接近第二点622的中心线650的切线651。旋转轴线640垂直于形成了呈现角度670的切线651，在本示例中，呈现角度670为90°。长形构件620可相似地弯折、结合、铰接或以其它方式由多个部分制成。在所有情况下，呈现角度670均由DDM的旋转轴线和随着中心线接近第二点622时中心线的切线形成。图6D示出了与图6B中的差别解剖器械602相似的差别解剖器械604的另一实施例。手柄610连接到长形构件620上，长形构件620包括连接至手柄610上的第一端621和连接至类型IIIDDM631上的第二端622。DDM631在第二端622处可旋转地安装至长形构件620上，使得DDM631绕其旋转轴线640往复地振荡。在图6D中，旋转轴线640平行于页面的平面。随着中心线650接近第二点622，第一端621和第二端622限定了带有切线651的长形构件620的中心线650。因此，旋转轴线640以至切线651的非零角度来对准(即，呈现角度670为在0°与90°之间)。在优选实施例中，呈现角度670不等于0°，理由如针对在图5C和图6B中的差别解剖器械603所描述的。图7A和图7B示出了将解剖线710用作DDM的差别解剖器械700的效应器端的另一实施例。图7A示出了组装后的装置。解剖线710与护罩730的背衬表面726相隔距离725，解剖线710从第一柱720发出，跨过间隙722，并且在护罩730的端部上进入第二柱721。解剖线710是受驱的连续的环线，使得在图7A中，解剖线710的外露区段在箭头723所指示的方向上行进跨过间隙722。图7B示出了差别解剖器械700的该实施例的示意性侧视图，其描绘了解剖线710的环线和驱动机构。解剖线710是连续环线，其从容纳在第一柱720中的第一惰轮轴承750之上通过，并且然后从第一柱720发出。解剖线710行进跨过间隙722，在箭头723的方向上移动，并且进入第二柱721，其中，解剖线710在第二惰轮轴承751之上通过。解剖线710的环线进一步行进回护罩730中，其中，其在驱动轮760之上通过，驱动轮760例如马达来由在弯形箭头724的方向上转动。因此，驱动轮760的旋转驱动解剖线710。注意的是，解剖线710可为带有任何横截面形状的柔性线性元件，所以，代替圆形横截面形状的线，解剖线710可为柔性平带，其中面朝外侧拥有组织接合表面。相似地，解剖线710可为柔性绳，其具有比可允许在惰轮轴承750和751之上转弯的线的更大的直径；柔性绳具有组织接合表面。进一步地，在解剖线710与背衬表面726之间的距离725可任意大或任意小的，例如，距离725可大到足以产生由解剖线710、背衬表面726、以及第一柱720和第二柱721包围的大致的区域，因此能够围住待移除的目标组织。相反地，距离725可为零，在此情况下，解剖线710沿着护罩730的表面延伸，或者甚至是在从后面支承解剖线710的微小容置槽中。此类容置槽可具有半圆形的横截面形状，因此仅将解剖线710的横截面形状中的一部分暴露至待解剖的组织。进一步地，背衬表面726的形状可为平的，或其可为弯曲的、纤细的或粗壮的，并且弯曲表面可拥有凸区域、凹区域或组合。图8A至图8C示出了将柔性带用作DDM的差别解剖器械800的效应器端。图8A示出了分开的部分。柔性带840具有外组织接合表面850。柔性带840在惰轮810之上行进，该惰轮810绕轴820旋转，所有这些部件均容纳在护罩830中。图8B示出了组装后的差别解剖器械800的效应器端，其中仅暴露出了柔性带840的组织接合表面850的有限部分。图8C示出了柔性带(诸如，柔性带840)可如何驱动的一个示例的示意性的顶视图。惰轮810和驱动轮860安装在护罩830内部。柔性带840在惰轮810和驱动轮860周围包绕。驱动轮860供能来旋转，使得柔性带840在由弯形箭头870所指示的方向上驱动。然后使用暴露在护罩830外部的组织接合表面850来破坏组织。驱动轮860可由多种机构中的任一来驱动，诸如，马达、手动曲柄等。驱动轮860和惰轮810不需要为直圆柱体，它们的旋转轴线也不必为平行的。组织接合表面暴露出护罩外部的程度可大于或小于在先示例中示出的程度。事实上，暴露程度的不同改变了差别解剖器械的行为的若干方面。首先，更大的暴露增加了组织接合表面的暴露面积，这增加了每单位时间破坏的组织的数量并且增加了移除的组织的表面积。因此，降低暴露允许了组织的更精确移除，但是其减少了移除的材料的总数量。第二，增加暴露改变了暴露的组织接合表面的角度。考虑图9A至图9C，这些图示出了差别解剖器械800的效应器端的顶视图示意性，其中对组织接合表面850的暴露程度的相继地制约如由护罩中的孔900来控制。孔900在图9A中最大，而在图9C中最小。由于暴露程度受到制约，垂直于组织接合表面85的箭头的角度范围减小。在图9A中，组织接合表面850向前和向侧面进行破坏。在图9C中，组织接合表面850仅向前进行破坏。因此，当将组织接合表面850应用到组织时，应用了不同的接触方向，这取决于暴露出来的组织接合表面的角度。第二，组织接合表面850的暴露角度的增加还改变了组织的被接触面的拉紧角度和器械上的扭矩。考虑图10A至图10C，这些图示出了通过应用组织接合表面1010而在组织400上产生的摩擦。在图10A中，组织接合表面1010正在箭头1020的方向上移动。这在箭头1030的方向上产生了摩擦力。接触面积越大，摩擦力越大。摩擦力将组织400向侧面(箭头1030的方向)拉拽，剪切组织400，并且在相对箭头1020的方向上压迫组织接合表面1010。如果组织接合表面1010安装在器械1060上与由操作者保持的点1040相隔一定距离处，那么，摩擦力绕点1040放置扭矩1050。该扭矩可引起与器械1060的点1040相对的端部1070被拉离期望的应用点，使解剖的控制更困难。因此，限制组织接合表面的暴露程度减小了摩擦力并且通过减小手柄上的扭矩而改善了控制。图10B示出了圆形的组织接合表面850如何产生垂直于组织接合表面850的摩擦力，并且因此在不同方向上取决于在圆形组织接合表面850上的组织400的接触范围。在组织400上因此产生的多方向剪切力在组织400中产生更加复杂的应变模式。如图10A中所示，摩擦力仍然在护罩830的尖端上产生向上的净力1080；然而，其并未在护罩830的尖端上产生左/右(进入组织400和从组织400出来)的净力。图10C示出了通过使孔900变窄减小组织接合表面850的暴露程度来使组织上的摩擦力超过一维，简化了组织中的应变模式。虽然对摩擦的该论述是针对组织，如上文关于润湿的组织所论述的那样，但是，本文中所描述的DDM当其相对于复合组织具有低摩擦时也具有不寻常的有效品质。即在以润滑剂(诸如，手术润滑剂或水凝胶润滑剂)来完全浸泡整个DDM时，非组织接合表面和组织接合表面仍然有效。在手术中，优选的是最大程度地减少将组织意外地输送到身体的其它部位。受破坏的组织碎片可附着至本文所公开的差别解剖器械的组织接合表面。以两种方式可最大程度地减少意外输送。首先，使如图10B和图10C中所示的孔900的形状变窄并且控制意味着附着至组织接合表面850上的受破坏的组织碎片在沉积到护罩上或进入护罩之前将仅输送过短距离。相似地，如果它们附着至组织接合表面850然后由惯性而切线地抛离组织接合表面850，那么，使孔900变窄会减小对附着可用的表面面积、对附着可用的时间和可加速材料的距离。第二，可使组织接合表面850抵抗组织附着。可通过现有技术中已知的若干技术中的任何一种(诸如，化学处理、气相沉积、溅射和其它)来实现组织接合表面850的表面处理。例如，通过若干已知方法中的任何一种(例如，浸涂、化学沉积、化学交联(例如，与硅烷交联)等)将组织接合表面850氟化可使组织接合表面850通过亲水性材料和碳基疏水组织成分来抵抗组织附着。在一个实施例中，可使用涂覆有金刚石/碳化物的组织接合表面，我们已经发现的是，其更不容易使组织附着至这些表面。通过使用DDM的振荡(往复)运动而非连续的单方向运动或连续的旋转运动，也可减少材料的输送。振荡防止了在超过振荡距离的距离上进行输送，其可为仅经过几度的旋转(例如，5°到90°)。可使用若干机构中的任何一个来与旋转马达一起驱动往复的振荡运动，诸如，止转轭或曲柄/滑块。组织附着对于降低组织接合表面850的有效性也是个问题。组织接合表面850的阻塞在组织接合表面850之上产生了厚的材料涂层，使其去除软组织的效果大大减弱。如上文，使表面抵抗由组织的附着降低了该问题。氟化的组织接合表面和金刚石/碳化物组织接合表面不容易阻塞，尤其是在破坏脂肪组织时。如果组织是湿润的，并且进一步地如果用水冲洗组织接合表面850，则也会减少阻塞，如早先所论述的。图11A和图11B示出了差别解剖器械1100，其中3个水出口1111的第一阵列在组织接合表面850旁边从护罩830出来。3个水出口1112的第二阵列在组织接合表面850的相对侧上出来。其它的水出口布置也是可能的。图11A以斜视图示出了实体模型。图11B示出了差别解剖器械1100的示意性顶视图，其中，水管1121内部携带有水或者其它流体(诸如，生理盐水)并且将水携带至护罩830的一侧，至水出口1111，以及，第二水管1122内部携带有流体并且将流体携带至护罩830的另一侧，至水出口1112。水出口1111和1112从孔900的相对侧出来，由此将流体提供至组织接合表面850的两侧。从水出口出来的液体可(可选地)携带溶解在液体中或悬浮在液体中的生理活性材料。生理活性材料可包括各种药物化合物(抗生素、消炎药等)和活性生物分子(例如，细胞因子、胶原酶等)。适当布置组织接合表面850在组织上产生摩擦力，其可用于在钝性解剖期间发挥优势。图12示出了具有暴露在孔1230中的两个相对的柔性带1201和1202的差别解剖器械1200。各个带如图10B中那样构造，其中，柔性带1201在惰轮1211之上延伸并且柔性带1202在惰轮1212之上延伸，但是，柔性带1201和1202相对于彼此在相对的意义上循环。因此，柔性带1201和柔性带1202在如由箭头1203和1204所示的相同方向上并排延伸，但是，当暴露于组织1205时如由箭头1271和1272所示在相对的方向上延伸。因此，柔性带1201在护罩1220上产生向下的净力1251，而柔性带1202在护罩1220上产生向上的净力1252，由此这些力1251和1252抵消，在护罩1220上留下很小的净力或没有留下净力。这消除了差别解剖器械1200的任何扭转(如图10A中所描述的)，使操作者更加容易控制。此外，在解剖期间，柔性带1201和1202的相对的运动方向1271和1272在组织1205上产生相对的摩擦力，由此在由双头箭头1260标识的区域中将组织1205拉拽分开。通过撕裂在双头箭头1260的区域中的组织，该拉拽动作可方便钝性解剖。注意的是，在护罩1220内部的柔性带1201和1202之间的间隙1280可改变并且可减小到零，使得柔性带1201和1202接触。柔性带1201和1202之间的接触可帮助驱动机构与柔性带1201和1202的行进的速率进行匹配。事实上，柔性带1201和1202之间的摩擦可允许一个带(例如，1201)能够驱动另一个带(在本示例中为1202)。因此，马达例如可主动地驱动柔性带1201，并且然后柔性带1202由柔性带1201驱动。这可简化用于两个带的驱动机构。图13示出了差别解剖器械1300的护罩1330如何可装纳其它物件，容许更强的功能。解剖轮810暴露在孔900处。吸入线1301和1302可连接至组织接合表面850附近的护罩1330的前部，帮助移除来自破坏的任何碎片或多余流体，诸如通过水出口1111和1112流出的来自水管1121和1122的流体。可将发光二极管(LED)放置在护罩1330上，以更好地对钝性解剖的区域进行照明；例如，LED1311和1312分别通过电缆1313和1314供电，并且，来自LED1311和1312的光直接对破坏区域中的组织进行照明。图14-1至14-3示出了差别解剖器械1400的长形构件1410如何可与可弯折区域1430铰接，使得用户可实现长形构件1410的可变弯折，以便于放置DDM1420。图14-1绘出了在位置1中的直的差别解剖器械的长形构件，图14-2示出了以45度弯曲的差别解剖器械的长形构件，并且图14-3图示了以90度弯曲的差别解剖器械的长形构件。在位置1(图14-1)中，长形构件1410为直的。在位置2(图14-2)且然后位置3(图14-3)中，长形构件1410在可弯折区域1430处相继弯折，使得DDM1420从在位置I中的面向前方移动到位置3中的面向侧面。可弯折区域1430可为铰接接头或任何其它机构，以允许弯折。图15A至图15E示出了不同的DDM，图示了DDM的若干重要尺寸和特征。图15A示出了围绕旋转接头旋转的示例性差别解剖构件的顶视图。图15A示出了围绕旋转接头1510旋转的DDM1500的顶视图。致动DDM1500引起其往复地上下振荡，如由双头箭头1506所示，使得组织接合表面1520(卵石区段)以半径Ra摆过弧线。DDM1500的振荡可在±90度范围内摆动。组织接合表面在旋转平面(与旋转平面相垂直的平面——在本文中是页面的平面)中具有最小半径Rs。图15B用两个相继的放大视图示出了横截面中的侧视图。(因此，在此视图中，DDM1500振荡进叶片和震荡出页面。)图15B-1至15B-3绘出了如图15A中的差别解剖构件；图15B-1示出了侧视图横截面中的差别解剖构件，图15B-2绘出了图15B-1中所示的差别解剖构件的末梢的抵近视图，且图15B-3示出了图15B-2中所示的差别解剖构件的表面的抵近视图。第一侧1530和组织接合表面1520在第一边界1540处汇合，具有曲率半径RE，并且第二侧1531和组织接合表面1520在第二边界1541处接合，具有曲率半径RE，其中，第一边界1540和第二边界1541的曲率半径可为不同的，但是，应该足够大，使得第一边界1540和第二边界1541并非锐利的。然后，通过突起1550向组织接合表面1520创建最大长度Lmax，定义为特征从最内的谷到最外的峰的最大长度。图15C图示了具有由表面特征1560形成的扇贝形组织接合表面的不同的DDM1501。在本文中，表面特征1560是凸叶，但是，表面特征1560可为在组织接合表面1520上的具有最小曲率半径为RS的任何规则的或重复的特征。而且，表面特征可具有不在旋转平面中的轮廓，如图15D和图15E中所示。图15D示出了斜视图，并且图15E示出了端视图。图15E-1图示了图15C中绘出的差别解剖构件的端视图，图15-2绘出了图15E-1中所示的差别解剖构件的组织接合表面的抵近视图，并且图15E-3详述了图15E-1图15E-2中所示的差别解剖构件的表面特征的非常抵近的视图。图15E-1至图15E-3中的插入示出了沿45°角所取的DDM1502的相继放大区段。DDM1502具有表面特征1570，带有与旋转平面呈45°的平面中的轮廓。与图15C中的DDM1501一样，DDM1502的组织接合表面1520具有突起1550，其带有最大长度Lmax。在一个实施例中，RA可为介于约一(l)mm至约一百(100)mm之间。在一个实施例中，RS可为介于约0.1mm至约十(10)mm之间。在一个实施例中，RE可为介于约0.05mm至约十(10)mm之间，使得不向组织呈现任何切片边缘。备选地，针对DDM的某些实施例，Rs和Re可小至大约0.025mm。DDM可具有扇贝形的或凹口的或具有起伏轮廓的组织接合表面，使得随着组织接合表面在组织中给定点之上通过，组织接合表面相对于组织表面的攻角变化。事实上，攻角针对满足Pavg<(Rmax-Rmin)的任何DDM(例如对于DDM类型1、类型II或类型IV)变化。变化的攻角使得解剖动作更具攻击性，其中，更具攻击性的DDM能够更好地破坏更硬的组织，而不太具有攻击性的DDM不太能够破坏相同的组织。图16-1至16-3示出了可使DDM具有不同攻击性的级别的备选器件，即，DDM的攻击性可设计。DDM1600绕旋转轴线1610旋转并且具有承载突起1622的组织接合表面1620。这些突起(图16-1)具有更尖的尖端(但是仍然并不锐利到进行切片)。DDM1640具有组织接合表面1650，其承载着具有更圆的尖端1652(图16-2)的突起。DDM1680具有组织接合表面1690，其承载着具有甚至更圆的尖端1692(图16-3)的突起。DDM1600比DDM1640更具攻击性，DDM1640比DDM1680更具攻击性。图17A示出了具有扇贝形组织接合表面1710和旋转中心1720的DDM1700的一个实施例。因此，DDM1700是DDM类型IV的一个示例。如由双头箭头1730所示的DDM1700的来回振荡使组织接合表面1710在组织之上移动，使得，随着各个扇贝形部在组织之上通过时，扇贝形的边缘使组织接合表面1710在不同的攻角下承载。图17B-1和17B-2图示了DDM1700抵靠组织1750的动作。图17B-1示出了冲击在组织上的同一差别解剖构件，且图17B-2为叶状差别解剖构件的叶的抵近视图，详述了组织接合表面相对于组织的攻角。在组织接合表面1710上的两个点P1和P2处示出了攻角(在运动方向与在接触点处的组织接合表面1710的切线之间的角度θ)。θ1小于θ2。图18所示，通过使用带有组织接合表面1810和旋转中心1820的圆形组织接合部件1805，利用DDM1800也可实现相似的动作，旋转中心1820并非圆形组织接合部件1805的中心(例如，DDM类型II)。如由双头箭头1830所示的组织接合部件1805的来回振荡引起组织接合表面1810在组织之上移动，使得组织接合表面1810移动，使得攻角在组织接合表面1810在圆形组织接合部件1805周长上的各个点处变化。图18图示了另一要点，尤其是针对DDM抵靠组织1850的运动加速，并且每当加载或卸载DDM时以及每当振荡的DDM在扫掠一个方向之后减速并且加速在相对方向上扫掠时，加速发生。DDM1800安装为使其重心1870从旋转中心1820离开。实线双头箭头1830示出了绕旋转中心1820的旋转，而虚线双头箭头1840示出了重心1870的运动。使DDM1800的质量加速的力以及在重心1870和旋转中心1820之间的距离产生了绕旋转中心1820的力矩，这引起差别解剖器振动。该力矩将引起DDM1800所附接至的差别解剖器的手柄晃动。由更加致密的材料组成的DDM将使晃动更加剧烈。因此，用不太致密的材料(如，刚性聚合物而非金属)来制造DDM可有利于降低手柄的晃动。相反地，可通过将质量适当分布在DDM内以将重心放置在旋转轴线处来布置反力矩。DDM的整个表面可为组织接合的。备选地，表面的选定部分可为组织接合的。这可有利于将解剖效果局限在DDM的表面的一个区域(例如，朝前看的表面)。图19A至图19D示出了具有DDM的差别解剖器械1900，DDM为解剖轮1910，其与在图3A至图3C中示出的解剖轮相似；然而，组织接合表面局限于绕旋转轴线365旋转的解剖轮1910的外周长周围的薄的组织接合条1920。余下的包括侧向设置至组织接合条1920的一侧的解剖轮1910的暴露表面的非组织接合表面1930，并且具有更加光滑的表面，表面可选地为玻璃般光滑，无突起，或者以其它方式不能与组织中的纤维接合。图19B图示了解剖轮1910如何适配入护罩1940中并且由操作者在方向367上按压。如图19C所图示，比组织接合条1920更加光滑的非组织接合表面1930在其已经由组织接合条1920分开之后减少了对组织1950的破坏。进一步地，随着解剖器在按压的方向367上进一步穿透进入组织1950中，护罩1940进一步保护组织1950免受由解剖轮1910破坏。图19D图示了非组织接合表面1930和护罩1940的附加的重要动作。当在差别解剖器械1900的按压方向367(此处未示出)上存在进入组织1950的运动分量1901时，差别解剖器械1900的这些更宽的部分(非组织接合表面1930和护罩1940)迫使最近由组织1950分开的部分隔开或楔入，对准和拉紧组织1950的纤维成分1980，使它们处于拉伸下，并且将它们与组织接合条1920的运动垂直对准。纤维成分1980中的该应变促进了组织接合条1920中的组织接合材料的突起抓住并撕裂单独纤维的能力。随着组织接合条1920移过组织1950，在垂直于页面的平面的方向上移动(因此从页面的平面中移过)，其中的组织接合条1920上的突起破坏组织1950，包括：撕裂组织1950的单独纤维成分1980(例如，胶原质或弹性蛋白纤维)。这类纤维成分1980在软组织中通常具有不规则的对准(即，不规则定向)。然而，随着组织1950被破坏，差别解剖器械1900在运动分量1901的方向上推入组织1950中，使得在余下的组织接合表面1930和护罩1940推入分开的组织1950中时，它们在箭头1960和1961的方向上将组织1950(包括切断的纤维成分1990)往旁边推，对准先前不规则地定向的纤维并且在组织接合条1920的接触点处拉伸材料。该局部应变区域在与组织接合条1920的运动方向相垂直的方向上对准并拉伸(并且因此，预张紧)未切断的纤维成分1980，如由双头箭头1970所示，方便它们被抓住并且增加了它们被来自组织接合条1920的突起切断的可能性。如果非组织接合表面1930和护罩1940相对于彼此成角度或者即使它们具有比组织接合表面1910更宽的宽度，那么它们将充当楔，如图19C和图19D所示。在一个实施例中，如图3F所描述的，其中第二短半轴C是第一短半轴B相当大的部分(例如，在一个实施例中，其中0.2B<C<0.8B)的半椭圆形状是对于楔入有效的形状。如上述段落中描述的，纤维的对准可极大地更改DDM如何执行。对准可通过外科医生用他们的手或用单独器械在适当方向上拉紧组织来实现。对准可通过DDM(如上述段落中描述的)、通过组织接合轮上的光滑部分(诸如如图19C至图19D中的非组织接合表面1930)、通过光滑护罩(诸如，图19A至图19D中的护罩1940)或者通过DDM上的单独机构来实现。图20示出了破坏人类患者中组织段的一个版本的细节。在圆形窗口内描绘了患者的关注区域2000，示出了通过两个并列的(apposed)体积(即，组织段A与组织段B并列)的截面图；并列发生在区域2010中，其由间质纤维2012和紧绷的间质纤维2015桥接并且进一步与断裂的间质纤维2020相关联。圆形窗口内还描绘了拥有组织接合表面2034的DDM2030，组织接合表面2034进一步拥有突起2032和光滑的非组织接合表面2033。在该视图中，DDM2030绕轴2036往复运动，使得纤维接合突起2032的运动为移入和移出页面的平面(即，往复地朝着观察者移动或移离观察者)。组织区段A和组织区段B中的每一个分别进一步具有组织区段表面2005和组织区段表面2006，组织区段表面2005和组织区段表面2006由与组织区段表面2005和组织区段表面2006对准为平行的相对紧地聚集纤维组成，形成覆盖在组织区段A和组织区段B之上的膜(例如，组织区段A和B包括硬组织)。组织区段A的表面2005和组织区段B的表面2006也是三维地弯曲的。虽然这些组织区段表面2005和2006可不会在每个点处与彼此接触，但是组织区段表面2005和组织区段表面2006确实在区域2010中汇合，其中，组织区段表面2005和组织区段表面2006以局部地、大致平行地的方式并列，并且通常大致与彼此接触。在该区域2010中，组织区段表面2005和组织区段表面2006通过基本上垂直于两个并列的组织区段表面2005和2006延伸的相对松的间质纤维2012的聚群(population)彼此固定。该间质纤维2012的稀疏聚群可为也可并非源自包括更紧密地聚集的编织表面(其形成组织区段表面2005和2006)的纤维的聚群(或者，是其成员)。例如，包括组织区段表面2005的一部分的给定纤维可在转离并且继续跨过区域2010之前沿该表面延伸一定距离，由此成为间质纤维2012群的成员，并且，进一步地，可继续跨过区域2010到达组织区段表面2006，此处其可转动并且交织在其中，由此成为包括组织区段表面2006的纤维的聚群的一部分。因此，间质纤维2012的定义包括跨过、桥接、穿越或以其它方式连接(或与其紧密地相关联)区域2010的任何纤维，在区域2010中，组织区段表面2005和组织区段表面2006处于并列中。在一个实施例中，间质纤维2012可为与包括组织区段A和组织区段B的组织区段表面2005和组织区段表面2006的纤维相同类型的纤维。在另一实施例中，间质纤维2012可为不同的类型，并且，间质纤维2012可强力地或脆弱地、直接地或间接地结合至组织区段表面2005和组织区段表面2006上。在各个情况下，所有涉及的纤维都机械地能够将力(经由张紧)沿着各个单独组织区段的表面传递，或者在两个组织区段之间间质地传递，或者以上两者。例如，间质纤维2010和包括组织区段表面2005和组织区段表面2006的纤维的张紧状态取决于作用在组织区段A和组织区段B上的力，例如，当光滑的非组织接合表面2033楔入并且迫使这些组织区段在方向2040和2041上分开时。例如，纤维2010抗由组织区段表面2005在方向2040上的运动和组织区段表面2006在方向2041上的运动相对于彼此导致的拉伸应变，并且，进一步地，该阻力根据纤维的机械性质而变化。例如，如果无应变的间质纤维2012与两个并列的组织区段表面2005和2006垂直对准，则可增加组织区段A和组织区段B之间的距离(如箭头2030所示)直到间质纤维2010首先变直得像紧绷的间质纤维2015为止，并且然后最终纤维可失效(fail)，如由断裂的间质纤维2020所示。人类中最常见的纤维种类是胶原质，其拥有超过无应力正常长度的大约5%的断裂应变。如果组织区段A和组织区段B如箭头2030所示的那样移动分开，则胶原质纤维(本文中，无应力的间质纤维2012)会首先变得紧绷(如紧绷的纤维2015)。如果两个组织区段A和B再进一步移动分开，则胶原质纤维将伸展大约5%。关键的是，在这点处，如果组织区段A从组织区段B超过紧绷而进一步移动约5%，则紧绷的间质纤维2015将断裂，或者，如果紧绷的纤维2012不断裂，则组织区段它们自身可裂开，带有对患者的有害后果。由于外科医生非常经常必须使组织区段相对于彼此来分开、解剖或以其它方式移动组织区段，以获得进入患者体内的各个区域的通路，故外科医生在患者的整个身体内不断地张紧与间质纤维2010等同的纤维聚群。当前的实践要求将间质纤维切片，以使组织区段与彼此自由分开，或者通过用剪刀施加钝性力(通过张开钳口，迫使组织区段隔开，并且因此撕裂间质纤维)来将间质纤维整体撕裂。常见并发症是在尝试经由锐性解剖仅切割间质纤维的同时切片为组织区段，或者，在尝试对间质纤维进行钝性解剖的同时撕裂更小或更大部分的组织区段。无论哪种方法，首先应变来紧绷间质纤维2010，然后伸展它们，并且然后撕裂它们。前面提及的将间质纤维2010与组织区段表面2005和2006紧密连接的后果(例如，漏气和肺的区段的出血)现在变得清楚：必须将使间质纤维失效所要求的力隔离，而不会使整体结合的组织区段它们自身也经受相同的力。本文中公开的差别解剖器械的实施例具体设计为：经由光滑表面2033的冲击使并列的组织区段A和B生成初始分开运动，来隔离纤维聚群上的力，因此将单独间质纤维2010暴露出来并拉紧(预张紧)，使这些纤维更加容易断裂，充分利用这些现在紧绷的间质纤维2015所提供的机会，并且，通过差别解剖构件2030的组织接合表面2034的突起2032的局部冲击来进一步谨慎地使它们相遇、接合并转换为断裂的间质纤维2020。以此方式，具有光滑侧面的非组织接合表面和/或护罩的DDM可极大地提高组织解剖的速度和效率，同时限制解剖效果至仅针对连接相邻硬组织区域的软组织内的这些纤维，并且仍然保留这些硬组织。图21A至图21C-4图示了将非常薄的解剖轮2110用作DDM的另一差别解剖器械2100。解剖轮2110近乎整体包在护罩2120中，以实现非常薄的组织接合表面2009，其中护罩2120用于保护、分开和预张紧待解剖的组织，如图19D中所示。图21A使出了侧视图，并且图21B示出了正视图。图21A示出了具有薄的解剖轮且包绕在护罩中的差别解剖构件的侧视图；图21B-1和图21B-2进一步分别图示了图21A中的有护罩的差别解剖构件的前视图以及其抵近视图。解剖轮2110经由旋转轴2135安装在两个柱上：第一柱2130和第二柱2131(在图21B的侧视图中所见)。旋转轴2135在第一柱2130和第二柱2131内自由旋转，但是牢固地固定至解剖轮2110。链轮2140也牢固地固定至轴2135。链轮2140由驱动带2150转动。因此，驱动机构2160由第一柱2130和第二柱2131、轴2135、链轮2140和驱动带2150产生，以使护罩2120内部的解剖轮2110在箭头2161的方向上转动。可使用备选驱动机构，并且运动可为旋转的或振荡的。解剖轮2110的第一边界2111和第二边界2112优选地并非为锐利的，如图21B-2的放大部分中所示。(第一和第二边界2111和2112类似于图15B-1至15B-3中的第一和第二边界1540和1541。)锐利边界比圆整边界可更具攻击性地进行破坏；然而，如果需要更具攻击性性的破坏或甚至期望进行破坏，则可使用更锐利的边界。进一步地，如果期望的是差别破坏或进行破坏，则可使一个边界比另一个边界更加锐利。例如，第一边界2111可为方形或甚至是锐利的，而第二边界2112可为圆的，以在第一边界2111的侧面上实现更具攻击性性的破坏或进行破坏。护罩2012近乎封闭了解剖轮2110，仅留下解剖轮2110的一小部分暴露为组织接合表面2111，并且形成楔角ω，其确定了在解剖轮2110的破坏点处的组织上的应变。随着DDM2100被推入组织中，楔角ω越大，则应变组织越多。图21C-1至21C-4描绘了DDM2100，其中护罩2120在四个不同位置中。护罩2120可独立于驱动机构2160和解剖轮2110移动，护罩2120能够在双头箭头2190的方向上移动。因此，在位置1(图21C-1)中，仅暴露出来了解剖轮2110的薄的部分。在位置2(图21C-2)中，护罩2120已经在箭头2191的方向上移动，留下解剖轮2110的更薄的部分暴露出来，并且还产生了更大的楔角ω。在位置3(图21C-3)中，护罩2120已经在箭头2192的方向上移动，使得护罩2120完全封闭住解剖轮2110。因此，解剖轮2110可不再破坏组织。在该位置中，解剖轮2110有效地用作光滑的、平坦的、钝性的探针。在位置4(图21C-4)中，护罩2120已在箭头2193的方向上移动，增加了在位置1或位置2中可见的解剖轮2110的暴露程度并且减小了楔角ω。图22示出了差别解剖器2210的远端，包括往复机构的一种实施例，此处为止转轭。差别解剖器2210的远端包括壳体2212，其进一步包含枢轴轴承2214、马达轴轴承2216和轴鼓轴承2218。图22还示出了马达轴2220、与马达轴2220同轴且固定至马达轴2220上的轴鼓2222，以及可平行于马达轴2220但不与马达轴2220同轴的驱动器销2224，该驱动器销2224本身固定于轴鼓2222。进一步地，存在的差别解剖构件DDM2230，其与差别解剖器壳体2212相关联，并且进一步包括限定了DDM2230的本体、形成外表面2231的至少一部分的组织接合表面2232、适配入枢轴轴承2214中的DDM枢轴2234，以及进一步包括有效地抓住驱动器销2224的中空DDM销从动件2236。在此处所示的中空DDM销从动件2236的内部三维形状为棱柱，以便在图22所示的视图中横截面形状类似于沙漏，在垂直于该视图时，横截面形状为直线。图23A、图23B和图23C示出了图22的DDM2230直至沙漏形中空DDM销从动件2236的腰部的最窄部分且垂直于轴鼓2222的旋转轴线的一部分的截面视图。DDM销从动件2236的形状在该视图中为长方形；进一步地，在示出了穿过2236的腰部的尺寸的该视图中，长方形的高度等于或者大于由驱动器销2224的外直径沿着其圆形路径2237描述的直径。在该视图中，长方形的宽度对应驱动器销2224的外直径。包含中空DDM销从动件2236的DDM2230绕着轴2234的轴线2233旋转。因此，中空DDM销从动件2236的位置且因此DDM2230的旋转位置由驱动器销2224的旋转位置确定。在操作中，参见图22，顺着图23A至图23C，马达(未示出)使马达轴2220旋转，其使鼓2222绕其旋转轴线旋转，这致使驱动器销2224绕着圆形路径2237行进，圆形路径2237的平面在此垂直于鼓2222的旋转轴线。如在止转轭中，长方形中空DDM销从动件2236使驱动器销2224的圆形路径2237转变为中空DDM销从动件2236的线性行进2238；考虑到销从动件2236位于距轴线2233的一段距离处，DDM2230绕着轴线2233起杠杆作用，使得旋转路径2237转变为线性行进2238，并且因此使围绕由枢轴轴承2214保持的DDM枢轴2234旋转的DDM2230往复运动。DDM2230的往复运动的式样可通过改变中空DDM销从动件2236的形状、驱动器销2224、轴线2233(轴2234绕其旋转)的3D角度、驱动器销2224到轴线2233的距离进行控制，还通过改变马达的旋转速度进行控制。如在图24A和图24B图中的侧视图中所示，图22的DDM2230可具有往复运动2250和2251。示出的振荡顺序描绘了当由马达(未示出)提供旋转运动2299时，随着驱动器销2224绕着圆形路径2237行进的DDM2230的极限位置。在图20中的侧视图中最佳地示出了在待解剖的组织的表面上的DDM2230的组织接合表面2232的动作。对患者内部进行手术的外科医生期望的是尽可能地减少对并非手术程序的焦点或仅仅是在途经目标组织的路途上的组织的创伤。为了这个目的，图25A至图25C描绘了大部分覆盖的DDM组件2500的实施例的轮廓图，DDM组件2500进一步包括垂直地投射于页面(即，在观察者处)的覆盖的枢轴2510、内部马达轴2550、内部驱动器鼓2522、驱动器销2524、DDI壳体2512、绕着覆盖的枢轴2510(并且因此在页面的平面内)往复运动的DDM2520、组织接合DDM表面2534、光滑的DDM表面2518、大致圆形的DDM区域2516、护罩边缘2517和护罩-DDM间隙2514。作为整体考虑，其中DDM组件2500的所有外表面包括为一体，覆盖的DDM组件2500展示了至患者的组织的几乎连续光滑的表面。就这一点而言，除了组织接合DDM表面2534的有限程度之外，与DDM组件2500适配的整个差别解剖器械表现得像抛光的探针。一旦启用，则DDM2520在壳体2512内并且相对于壳体2512作往复运动。在壳体2512最靠近DDM2520的边缘处是护罩边缘2517。在护罩边缘2517与DDM2520之间发现的是护罩-DDM间隙2514。在一个实施例中，与DDM组件2500适配的差别解剖器械包括提供用于差别解剖器械的向外光滑特性的保护。因此，护罩-DDM间隙2514展示了挑战，在于相对于壳体2512的DDM2520的任何相对运动可扩大护罩-DDM间隙2514，向组织呈现出锐利边缘。备选地，DDM2520的一部分可冲击壳体2512。同样地，在一个实施例中，护罩-DDM间隙2514始终保持为尽可能小的。为促进这点，DDM2520具有圆形DDM区域2516，作为DDM2520的质量的一部分限定在该立体图中，其具有圆形的横截面，其中心与覆盖的枢轴2510的轴线重合。该圆形DDM区域2516限定且占据了DDM2520的外表面的部分，DDM2520的该部分在DDM2520的往复运动期间经过护罩边缘2517，并且处于限定了护罩-DDM间隙2514的距离处。因为圆形DDM区域2516在旋转角度上保存了DDM2520的一样的半径，这使护罩-DDM间隙2514保存在恒定值下(即，即使DDM2520运动，护罩-DDM间隙2514也不会改变)。因此，与该DDM组件适配的差别解剖器械一直到处向组织展示出连续光滑表面。图25D描绘了大部分覆盖的DDM组件2500的斜视图，示出了壳体2512、绕着覆盖的枢轴2510作往复运动的DDM2520(见图25A至图25C)、接合组织的DDM表面2534、光滑的DDM表面2518、大致圆形的DDM区域2516、护罩边缘2517和护罩-DDM间隙2514。当暴露了目标组织时，锐性解剖通常与钝性解剖交替地执行。这种情况发生在每当遇到抵抗钝性解剖的膜或大型纤维成分且必须切断时，用于使外科医生进一步穿刺进入组织。现行实践要求外科医生针对钝性解剖使用次优的器械(例如，非活动性的电刀)，或者当暴露目标组织时更换器械。使用次优器械减少了钝性解剖的轻松且增加了对目标组织的潜在风险。交换是耗时且分心的，尤其对于许多微创手术，其中器械必须穿过体壁中的狭口，并且然后轻柔地引导至场所，诸如在腹腔镜检查和胸腔镜检查期间。差别解剖器械可配备有可选择性地由外科医生启用的锐利的解剖部件，消除了器械交换的需要，同时仍向外科医生提供了最佳的器械。图26A-1和26A-2分别示出了与如图20中所示的差别解剖器械2000相似的差别解剖器械2600的一个实施例的俯视图和侧视图，但现在还包括在钝性解剖期间覆盖的可伸缩解剖刀片。图26A-1和26B-1示出了侧视图，而图26A-2和图26B-2示出了顶视图；图26A-1和图26A-2示出了收回了可伸缩的解剖刀的差别解剖构件。该可伸缩解剖刀片可由外科医生向外突起用于锐性解剖，并且然后在进行进一步钝性解剖之前缩回。差别解剖器械2600具有由护罩2620组成的长形构件，DDM2610经由旋转轴2635可旋转地安装至护罩2620上。至DDM2610的一侧的是槽2612，可伸缩解剖刀片2622位于其下面，使得可伸缩解剖刀片2622完全地被护罩2620覆盖。可伸缩解剖刀片2622通过由外科医生控制的缩回机构(未图示)来致动。可伸缩解剖刀片2622的致动可为经由滑块手动地控制，通过电致动(诸如，螺线管)控制，或者通过由操作者控制的任何适当的机构控制。图26B-1和26B-2示出了具有延伸来用于锐性解剖的可伸缩解剖刀片2622的差别解剖器械2600。图26B-1和图26B-2示出了具有延伸的可伸缩解剖刀的相同的差别解剖构件。可伸缩解剖刀片2622是锐性解剖工具的一个实例。在其它实施例中，差别解剖器械2600可包括其它锐性解剖工具，诸如，电刀刀片、超声波刀具或者破坏钩。在其它实施例中，差别解剖器械2600可包括用于能量破坏的工具，例如，电烙刀片或电刀头。此外，代替缩回，可伸缩解剖刀片2622或其它适当的工具可选择性地通过若干机构之一暴露以便进行使用，诸如，通过弹出式、通过伸展式或现有技术中已知的其它机构。图27A和27B分别示出了与图26A和图26B中所示的差别解剖器械2600相似的差别解剖器械2700的另一实施例的俯视和侧视图，但现在拥有抓紧构件，以允许差别解剖器械2700还起到钳的功能。差别解剖器械2700具有可旋转地附接至器械轴2720上的DDM2710，且由电机化机构(未示出)旋转。推杆2730在器械轴2720内部，且由在手柄(未示出)中的机构启用，并且由操作者手动地启用。当DDM2710启用时，其如由箭头2740指示的那样来回振荡。当操作者切断DDM2710的动作时，操作者可然后以推杆2370在钳爪2750上推压，该钳爪2750具有使钳爪2750围绕枢轴点2770旋转且因此打开的控制角2760。用于钳的相对的爪是DDM2710。然后，操作者可通过在推杆2730上推或拉来抓紧和释放在钳爪2750与DDM2710之间的物体。图28和图29A至29D描绘了DDM的另一实施例。在时间中，该实施例已提供了通过复合组织的很大的差别动作和快速解剖。对于DDM的该实施例，组织接合表面的突起由切入DDM的表面中的凹部形成。参考图28，DDM2800具有第一端2810和第二端2820，带有连接第一端2810和第二端2820的中心轴线2825。第一端2810指向为远离待解剖的复合组织(未示出)，且与移动DDM2800的驱动机构(未示出)接合，使得第二端2820沿运动的方向进行扫掠。此处，机构使DDM2800绕着垂直于中心轴线2825的旋转轴线2830来振荡，使得运动方向2840为位于垂直于旋转轴线2830的平面中的弧线运动。第二端2820具有面向组织的表面2850，其指向复合组织，其包括至少一个组织接合表面2860和至少一个侧表面2870。在这个示例中，DDM2800的运动是往复(来回)振荡，但其它DDM可具有连续旋转或直线运动。优选地，旋转介于每分钟2,000周与25,000周之间，但范围可从每分钟60周升高至每分钟900,000周，这些转速都远低于超声波。在某些实施例中，已经发现每分钟300周至25,000周的速度是非常有效的。图29A至图29E-2示出了来自图28的DDM2800的面向组织的表面2850的放大视图。图29A示出了带有已识别的部件的面向组织的表面2850的斜视图。图29B至图29D示出了带有更好地描述的形状的几何结构的面向组织的表面2850(尤其是关于面向组织的表面2850的部件)的不同视图。图29C-2绘出了图29C-1中所示的突起的转角的近景；图29E-1和图29E-2示出了形成差别解剖构件的表面的凹部和突起的布置的两个备选版本。最后，图29E-1和29E-2示出了这些部件中的一些的不同实施例。面向组织的表面2850具有组织接合表面2860和两个侧表面，第一侧表面2871设置为横向并至组织接合表面2860的一侧，并且第二侧表面2872设置为横向并置组织接合表面的相对侧。参考图29A、图29C-1和29C-2，组织接合表面2860由沿在面向组织的表面2850上为弧线运动的运动方向2840上排列的一系列交错的至少一个凹部2910和至少一个突起2920组成，使得至少一个凹部2910和至少一个突起2920的交叉部限定出至少一个凹部边缘2930，该至少一个凹部边缘2930定向为使得其具有与运动方向2840相垂直的方向分量(componentofdirection)。凹部边缘2930不应该是锐利的，例如，其应不能切入复合组织中，尤其不能切入硬组织中。例如，凹部边缘2930上的任何点都不应该具有小于约0.025毫米的曲率半径Rc(见图29C，放大视图)。该曲率半径Rc相似于图15中所绘出的表面Rs的曲率半径Rc以及边缘Re的曲率半径。我们已经通过测试显示带有不小于约0.050毫米的曲率半径Rc的边缘也可为有效果的。此外，曲率半径Rc可沿凹部边缘2930的长度改变。在图29A至图29D中所示的实施例中，曲率半径Rc在凹部边缘2930离旋转轴线2830最远的位置最小并且随着靠近第一侧表面2871和第二侧表面2872而增大。此外，在同样的DDM中，凹部边缘2930的最小的曲率半径Rc对于不同的凹部边缘可为不同的，即使对于同一个的凹部的相对侧上的凹部边缘也可为不同的。在一个实施例中，DDM2800的突起2920可通过删减制造来形成。实际上，如图29B、图29C-1和29C-2所示，凹部2910是在表面上切除半椭圆体，具有垂直于旋转速度2830且平行于中心轴线2825(见图28)来对准的长半轴A(即，指向复合组织)、第一短半轴B和平行于旋转速度2830的第二短半轴C。因此，突起2920具有为剩下的半椭圆表面以及与侧表面2971和2972连续的突起顶部2940。因此，在该实施例中，组织接合表面2860由凹部2910的侧面限制产生，并且跨越形成突起2920的凹部2910之间的面向组织的表面。在其它实施例中，突起可通过其它方式形成，并且因此可具有更多不同地定形的突起顶部，包括不形成为表面的剩余部分的突起顶部。例如，在一个实施例中，突起能有效地从表面设立，使更复杂的突起顶部成为可能。参考图29A、图29C和29C-2，各个凹部2910可具有第一凹部侧(valleyside)2911、第二凹部侧2912和凹部底2913，由此第一凹部侧2911和第二凹部侧2912位于凹部2910的相对侧上。凹部底2913是直线的或曲线的，并且可为二维的或三维的。例如，DDM2800中的凹部底是平行于旋转速度2830对准的直线。第一凹部侧2911和第二凹部侧2912从凹部底2913升起至凹部边缘2930。从凹部底开始的过渡可为缓慢且不确定的，如在DDM2800中的凹部2910中，或者过渡可为有小面的。凹部2910可在二维中弯曲，在平行于凹部底2913的方向上是直的(并且因此还平行于旋转轴线2830)。然而，凹部侧可为任何形状，包括在三维中的弯曲的表面。凹部边缘由凹部壁(valleywall)与突起顶部的交叉来形成。因此，凹部边缘可具有不同的形状，取决于突起顶部和凹部边缘的形状。DDM2800上的凹部边缘2930沿着三维曲线勾画，并且因此具有非零的曲率和扭曲度(如几何结构中数学地定义)，并且沿着凹部边缘改变。凹部边缘可具有光滑地变化的曲率和扭曲度(同凹部边缘2930—样)，或者凹部边缘可弯折。图29C-1展示了在垂直于凹部边缘的平面中的凹部边缘的放大视图。突起顶部2920和凹部侧(此处是2911或者2912)在交叉部处在圆整的(即，如机械工将描述其为“倒角的”)的该平面中形成面角(faceangle)Γ，交叉部具有上文所描述的曲率半径Rc。面角Γ可形成小于90度的角，其在首次检验时呈现为锐利的，但锐度由边缘的曲率半径Rc确定。面角Γ可沿着凹部边缘的长度而改变，如对于DDM2800一样，其中面角Γ在离旋转轴线2830最远的凹部边缘上的点处是最小的。在一个实施例中，约三十度(30°)至约一百五十度(150°)的面角可为有效的。凹部具有长度、宽度和深度，其中凹部长度为凹部底的长度，凹部宽度是在它们的最长分离距离处测得的一个凹部的凹部边缘的分离距离，并且凹部深度是从凹部边缘至凹部底的最大竖直距离(即，峰至谷的高度)。用于凹部的典型尺寸包括0.25mm至10mm的凹部长度、0.1mm至10mm的凹部宽度和0.1mm至10mm的凹部深度。在一个实施例中，已发现的是约三(3)mm的凹部长度、约三(3)mm的凹部深度和约两(2)mm的凹部宽度是非常有效的。当DDM具有多个凹部时，就像DDM2800，凹部可为平行的，就像DDM2800的凹部2910，具有全部平行的凹部底2913，或者它们可不与凹部底平行，相对于彼此以非零角度躺置或者相对于彼此以可变角度躺置。DDM2800的凹部2910具有单独通道(由凹部侧和凹部底界定的空间)；然而，凹部可具有多个交叉的通道，使得凹部底可在组织接合表面上分叉或增加多个分支或形成网络。图29E-1和29E-2示出了两个DDM的顶视图，左DDM2980具有带有凹部底的平行凹部2981，凹部底并不平行于旋转速度，而右DDM2990具有多个交叉凹部的网络2991，全部相对于旋转速度以及相对于彼此在不同角度上。如上文所描述，DDM2800的面向组织的表面2850具有半椭圆体的表面，该半椭圆体的表面具有对准为垂直于旋转轴线2830和平行于中心轴线2825的长半轴A、第一短半轴B和平行于旋转轴线2830的第二短半轴C。在一个实施例中，面向组织的表面2850可具有椭圆体形状，其中A>B>C。然而，在半轴长度之间的任何关系都是可的。例如，在其他实施例中，DDM可制造成A=B=C(例如，面向组织的表面是半球形)。DDM2800的第一侧表面2871和第二侧表面2872是半椭圆形状的延续部分。同样地，它们彼此呈角度放置，形成楔，如早前在图19D和图20中描绘的那样，其对准并拉伸复合组织的纤维成分，允许突起清除和破坏纤维成分。图30A展示了围在第一膜3016中的第一组织区域3011和围在第二膜3017中的第二组织区域3012的情况。第一膜3016和第二膜3017邻接组织平面3020。第一膜3016和第二膜3017由紧密聚集的纤维成分构成，并且因此包括硬组织。跨越从第一膜3016至第二膜3017的组织平面的间质材料包括纤维成分3030。这些纤维成分3030较不紧密地聚集，所以间质材料包括软组织。当面向组织的表面2850在箭头3050的方向上压入组织平面3020，一时两个组织区域3011和3012分开时，第一侧表面2871和第二侧表面2872分别施加第一扩张力3041和第二扩张力3042在组织区域3011和3012上，它们在突起顶部2940处对准和拉伸纤维成分3030(见图29C-1和29C-2)。这使得当面向组织的表面2850绕着旋转轴线2830旋转且因此移动出页面的平面(朝着观察者)时，纤维成分3030进入凹部2910且因此被突起2920清除并且然后撕裂。此外，当突起顶部2940与侧面延续时，突起顶部2940更多的侧区域也施加也使组织区域3011和3012楔开的附加扩张力3043和3044，进一步增强纤维成分3030上的应变。图30B至图30D示出了第一侧表面2871和第二侧表面2872的曲率可如何变化来使DDM的攻击性更大或更小。考虑图30B中的第一DDM3060。如图30A中所解释，突起顶部2940的更侧向区域施加扩张力3043和3044，它们楔开相邻的组织区域。此外，第一侧表面2871和第二侧表面2872施加第一扩张力3041和第二扩张力3042。由扩张力3043和3044形成的第一角3065接近180°(如图30C中所示的DDM3061)时，突起顶部2940的侧向区域的楔入动作减小。(注意的是，角3065类似于图21A至21C中所描述的楔角ω。)如果突起2920也变为侧向地(此图中的左-右)较薄，则突起将更快地破坏软组织，但也将更易于磨损或破坏膜组织。如图30A中，第一侧面2871和第二侧面2872分别产生扩张力3041和3042，形成了第二角3066(有效地，第二楔角ω)。如果第二角3066类似于第一角3065(如图30B中对于DDM3060所示)，则这些表面组合来产生单个楔面。如图30C中那样，如果第二角3066'大于第一角3065(即，侧面2871和2872更接近平行)，则第二角3066'施加较小或不施加楔入动作。相反地，如图30D中那样，如果第二角3066''小于第一角3065(即，侧面2871和2872变为更接近垂直)，则第二角3066''施加较大的楔入动作。如3061的DDM在解剖拥有显著的胶原纤维的组织平面中更有效，胶原纤维跨越组织平面，从一个表面横跨至另一个。回头查看图30A，图30A还示出了DDM的重要方面。DDM将自动地跟随组织平面。因为组织平面倾向于由硬组织界定(例如，膜、导管等)，且由软组织跨越，凭借其差别动作，DDM将不会移动进入硬组织且将进入软组织中，因此跟随和分开组织平面将从操作者那里获得很少引导或没有引导。这意味着操作者不需要如同对现有实践的要求那样对解剖学有详细的理解，或者相反地，DDM允许有技术的外科医生更有信心地解剖不确定的解剖，例如，当组织平面由肿瘤扭曲时或当组织肿胀或红肿时)。图31示出了面向组织的表面2850的端视图，当其清除且然后延伸破坏图30A中所示的纤维成分3030时。三种纤维成分(第一纤维成分3031、第二纤维成分3032和第三纤维成分3033)已经由三个突起(分别地，第一突起2921、第二突起2922和第三突起2923)清除。面向组织的表面2850旋转，生成为由箭头3100绘出的运动弧线的运动方向2840。第一纤维成分3031已刚好进入第一凹部2911并且还没有被第一突起2921清除。第二纤维成分3032在时间上的较早点处进入第二凹部2912并且已经由第二突起2922清除和拉紧。第三纤维成分3033在时间上的较早点处进入第三凹部2913并且甚至已经进一步由第三突起2923清除和拉紧。最终，拉紧所有的纤维成分3031、3032和3033来破坏。图31图示了DDM2800的设计的重要方面。因为凹部从一个侧表面2871跨越至相对的侧表面2872，各个凹部产生横跨DDM2800的端部的开放空间，拉紧的纤维成分能进入开放空间，因此，有利于它们被突起清除。要重点注意的是的是，DDM2800没有如早前描述的那样具有给出了其表面纹理的任何部分的小突起的阵列。相反，DDM2800的所有表面是光滑的，并且优选地，拥有低摩擦表面。DDM2800的表面特征的形状和结构是其具有有差别地解剖复合组织的能力的原因。事实上，当与组织接触的所有DDM表面使用例如外科润滑油来良好地润滑时，DDM2800最佳地工作。图32示出了完整的差别解剖器械的一个实施例的分解视图。差别解剖器械3200整个由器械手柄3212组成，器械插入管3290从器械手柄3212突起，器械插入管3290具有附接至器械手柄3212的第一端3291和可旋转地安装有DDM3292的第二端3292。器械手柄3212由上壳体3220和下壳体3230组装而成，上壳体3220包括上电池盖3222，上壳体3220和下壳体3230由器械壳体螺栓3236保持在一起。包括在上壳体3220和下壳体3230中的是马达3260和电池组3270。在上壳体3220中的是开关端口3224，开关3282(可为瞬时开关或者是通断开关)可从开关端口通过，用于从电池组3270向马达3260提供电力。提供了进一步包含功率水平调节器3281(可为任何方便的部件，但是此处示出的是线性电位计)的印刷电路板3280，并且印刷电路板3280通过安装在上壳体3220的表面中的柔性开关盖3284来到达。还包括了对来自电池组3270的电力进行传送的前向弹簧电池连接器3272和后向弹簧电池连接器3274。上壳体3220进一步包含器械插入管支承件3226，以将器械插入管3290固定并定向为接近马达3260并且与马达3260同轴。下壳体3230进一步提供电池组3270的通路，并且以整体结合的下电池盖3232和马达壳体部分3234来保护电池组3270，进一步地使用三个器械壳体螺栓3236来保持至上壳体3220。马达壳体区段3234保持并固定与器械插入管3290同轴的马达3260，器械插入管3290穿过器械插入管支承件3226。马达3260由马达壳体区段3234抵靠马达轴环3264向前按压，马达轴环3264的内部直径给马达联轴器3262留出了空间。马达联轴器3262在马达联轴器螺栓3266的帮助下牢固地安装在马达3260的轴的一端并且进一步地夹紧驱动轴3294的第一端3295。驱动轴3294通过在器械插入管3290内部且与器械插入管3290同中心的马达3260来旋转。驱动轴3294还具有驱动轴3294的第二端3297，其由安装在器械插入管3290的第二端3293上的轴承3296同中心地支承。DDM3292可旋转地安装在轴承3296上，使得驱动轴3294引起DDM3292旋转。DDM3292、轴承3296、驱动轴3294和器械插入管3290共同地形成后续描述的DDM组件3299。图33A、图33B和图33C描绘了DDM组件3299的细节，包括如何将DDM组件3292与其它部件组装在一起，使得马达3260驱动DDM3292的振荡。现参考图33A，在本实施例中，DDM3292包括位于第一端3321上的面向组织的表面3322和位于第二端3323上的轴承握把3324。轴承握把3324进一步适配有两个枢轴销3325。DDM3392可为部分中空的，拥有允许轴承3296适配进内部的轴承腔3326。轴承腔3326进一步运动凸轮随动腔3328。凸轮随动腔3328的形状可为在一个方向上窄得多的椭圆形，形成槽。轴承3296具有钻孔3336、轴承尖端3332、螺纹轴承端3338和两个枢轴销孔3334。螺纹轴承端3338拧入位于器械插入管3290的第二端3293上的螺纹轴承安装部3342中。钻孔3336课具有大于驱动轴3294的直径3385(除了在轴承尖端3332处之外，沿着其长度上的任何位置)，由此减小了在轴承3296与驱动轴3294之间的接触表面。驱动轴3294的第二端3297修改为包括主轴区段3352和凸轮轴区段3354。这些部件的各种子部件允许它们的组装和运行，如可在图33B和图33C中所见。现参考图33B，驱动轴3294示出为同轴地适配在DDM组件3299的轴承3296和器械插入管3290内。这使得轴承3296的螺纹轴承端3338对准，用于拧入定位于器械插入管3290的第二端3293处的螺纹轴承安装部3342中。轴承尖端3332容纳驱动轴3294，防止相对于DDM3292的错误对齐。驱动轴3294的第二端3293从轴承尖端3332发出，使得凸轮轴部分3354完全暴露。一旦器械插入管3290、轴承3296和驱动轴3294被组装，DDM3292安装在轴承3296上，使得(a)枢轴点销3325插入枢轴销孔3334中以及(b)凸轮轴区段3354插入凸轮随动腔3328中，如图33C中所示。图33C描绘了已组装的DDM组件3299。DDM3292适配在轴承3296之上，轴承3296拧入器械插入管3290的螺纹轴承安装部3342中，所有这些均同轴地包围驱动轴3294。要注意的是，在轴承握把3324上的枢轴销3325适配入轴承3296的枢轴销孔3334中。该布置与轴承腔3326结合，允许中空的DDM3392在枢轴销3325上自由地旋转。驱动轴3294的旋转使凸轮轴部分3354在凸轮随动腔3328内部旋转，驱动DDM3392绕枢轴销孔3334振荡并且如由双侧箭头3377指示的那样侧至侧地扫掠面向组织的表面3322。参考图32和图33A至33C，在手术中，外科医生通过器械手柄3212来握持差别解剖器械3210并且将运动DDM3292的远侧尖端朝着待解剖的复合组织定向。外科医生通过将功率水平调节器3281滑动到期望的位置处来选择功率水平，并且然后将他的或她的拇指放置在开关3282上，并且按动其来关闭开关。当开关3282关闭时，马达3260接通并且使马达联轴器3262旋转，并且转而使驱动轴3294旋转。通过轴承3296，尤其是通过轴承尖端3332，驱动轴3294同轴地保持并且非常精确地就位，使得驱动轴3294的凸轮轴区段3354在DDM3292的轴承腔3326的凸轮随动腔3328内部旋转地振荡。凸轮随动腔3328为椭圆形，并且在图33A至图33C所示的实施例中，凸轮随动腔3328在垂直于由枢轴销3325和枢轴销孔3334形成的旋转关节的轴线的方向上具有其最窄尺寸。在本实施例中，凸轮随动腔3328的最窄尺寸仅刚好允许通过正在旋转的驱动轴3294的凸轮轴区段3354。因此，凸轮轴区段3354的旋转振荡撞击在凸轮随动腔3328的长壁上，迫使整个DDM3292通过躺置在垂直于由枢轴销3325和枢轴销孔3334形成的旋转接头的轴线的平面中的振荡弧线3377而旋转。在本实施例中，振荡弧线3377(差别解剖构件3292的面向组织的表面3322穿过其来摆动)的幅度是凸轮轴区段3354切下的驱动轴3294的直径3385以及分开面向组织的表面3322与枢轴销孔3334的距离3379的函数。振荡的频率与马达3260的旋转振荡的频率匹配。操作者可通过改变功率水平调节器3281的位置来控制面向组织的表面3322的振荡频率。注意的是，用于将马达3260的旋转以及因此驱动轴3294的旋转转换为DDM3292的振荡的该机构与在图22至图25C中描绘的止转轭相似。差别解剖器械3200是DDM的实施方式的一个示例，并且许多变型是可的。例如，DDM的振荡可通过带有在器械插入管内部纵向地来回移动的滑块的曲柄滑块机构来驱动。备选地，马达可设置为邻近DDM，带有直接驱动DDM的马达轴以及仅从电线向使器械插入管下行的马达提供电力。此外，因为DDM很好地适应了管的端部，大大地延长的器械插入管允许差别解剖器械(诸如差别解剖器械3200)，例如，成为腹腔镜器械。带有器械插入管的差别解剖器械长达三十六(36)cm，尽管更长或更短的管在设计中很容易容纳。本文中公开的DDM可轻易地适应外科手术机器人的臂，诸如来自IntuitiveSurgical(加利福尼亚州，Sunnyvale)的DaVinciSurgicalRobot。DDM可制造为非常小；例如，可建造有效的差别解剖器械，其中DDM和器械插入管穿过五(5)mm孔适配，诸如外科手术口，使微创性地侵入式手术能够进行。这些较小的装置可轻易地制造。进一步地，差别解剖器械可使用，其中驱动轴由柔性驱动轴代替，并且器械插入管是弯曲的。这产生了带有弯曲的器械插入管的差别解剖器械，就像图6C中所示的那样。器械插入管的关节联接也是可能的，例如，在关节联接处的具有万向关节或其它可弯曲联接器的驱动轴。如前面所公开的，附加功能可增加至差别解剖器械的端部。例如，•图11B和图13示出了如何使DDM的设计允许流体传送至用于冲洗的DDM，或者如何将抽吸应用于清除外科手术场所，或者如何使光源放置在DDM上或靠近DDM以照亮外科手术场所。•图26A至图26D公开了具有可伸缩切割刀片的差别解剖器械，可伸缩切割刀片可制成锐利的以用于切割或者可由用于电外科手术的电外科手术发生器(单极或双极)来激励，•图27A和27B示出了如何使DDM的设计允许DDM适应于起到钳的功能。附加功能可容易地增加至差别解剖器械。例如，在DDM的侧面撒航或支持DDM的护罩上的任何大小的补片课被激励，以便补片可用于电烙。为了简化制造，驱动轴可用来从手柄导电至DDM。DDM的设计允许图27A和27B中所示的钳来代替为用作剪刀。附加的功能可包括用于成像的摄像机或用于锐性解剖的超声手术。DDM的改进设计允许这些附加的功能中的许多一起结合在一个差别解剖器械中。将功能在差别解剖器械的工作端处与DDM结合所实现的优点包括：减少了外科医生对于手术所需要的器械数量；简化了用于医院的库存和用于后勤的支持人员；以及最重要的是，减少了手术期间的器械改变，这是使外科手术变慢以及手术并发症的主要源头。在需要将器械通过小切口(通常是气密端口)定位在人体内的腹腔镜和机器人手术中格外正确。图34示出了已组装的差别解剖器械的一个实施例的斜视图。差别解剖器械3400整个地由器械手柄3412组成，器械插入管3490从器械手柄3412突起，器械插入管3490具有附接至器械手柄3412的第一端3491和可旋转地安装DDM3492的第二端3493。器械手柄3412由上壳体3420和下壳体3430组装而成，上壳体3420包括上电池盖3422，下壳体3430包括下电池盖3432。包围在上壳体3420和下壳体3430中的是马达3640和电池3470，电池3470可以可选地组装入电池组中。在上壳体3420中的是开关3482(其可为瞬时开关或通断开关)，用于从电池组3470向马达3460提供电力。安装在上壳体3420的表面中的柔性开关盖3484允许至功率水平调节器3581(图35A)内部的通路。上壳体3420进一步包括可伸缩刀片钩控制按钮3499(由控制按钮螺栓3498固定)，以及器械插入管支承件3426，以将器械插入管3490定向为靠近马达3460并且与马达3460同轴。图35A示出了差别解剖器械3400的分解视图。差别解剖器械3400整个地由器械手柄3412组成，器械插入管3490从器械手柄3412突起，器械插入管3490具有附接至器械手柄3412的第一端3491和可旋转地安装DDM3492的第二端3493。器械手柄3412由上壳体3420和下壳体3430组装而成，上壳体3420包括上电池盖3422，下壳体3430包括下电池盖3432，上壳体3420和下壳体3430由器械壳体螺栓3536保持在一起。包括在上壳体3420和下壳体3430内的是马达3460和电池3470，此处示出为电池型号CR123A(各个为3V，所有6个电池3470为18V)，但是也可使用其它电池类型和电压。在某些实施例中，我们已经使用了总电压低至3V的电池。在上壳体3420中的是开关端口3524，开关3482(其可为瞬时开关或通断开关)可通过开关端口3524到达，用于从电池组3470向马达3460提供电力。提供了进一步包含功率水平调节器3581(其可为任何方便的部件，但此处示出为线性电位计)的印刷电路板3580，并且印刷电路板3580可通过安装至上壳体3420的表面的柔性开关盖3484来到达。还包括了前向弹簧电池连接器3572和后向弹簧电池连接器3574，它们发送来自电池3470的电力。上壳体3420进一步包含器械插入管支承件3426，以将器械插入管3490固定并定向为接近马达3460并且与马达3460同轴。器械插入管保持螺栓3527将器械插入管3490固定地保持在器械插入管支承件3426中。下壳体3430进一步提供了至电池3470的通路并且将电池3470与整体结合的电池盖3432及马达壳体区段3534固定在一起，使用三个器械壳体螺栓3536来进一步保持至上壳体3420。马达壳体区段3534保持并固定与器械插入管3490同轴的马达3460，器械插入管3290穿过器械插入管支承件3426。马达壳体区段3534将马达3460向前按压抵靠马达弹簧3562，该马达弹簧3562的内部直径保留了用于马达联轴器3562的空间。马达联轴器3562在马达联轴器螺栓3566的帮助下牢固地安装在马达3460的轴的端部上，并且进一步夹紧驱动轴3494的第一端3595。马达3460可在可伸缩刀片钩控制按钮3499的控制下在马达壳体区段3534内来回纵向地滑动。马达3460进一步包括功率接触板3569，其可操作地抵靠着安装在电路板3580上的弹簧马达功率接触部3563来滑动。还安装在电路板3580上的是可调节功率接触压力控制螺栓3561。正常情况下，弹簧3567保持马达3460向后。在该位置中，安装在印刷电路板3580上的弹簧马达功率接触部3563与马达3460上的功率接触板3569对准并抵靠其按压，并且因此，来自电池组3470的电力可驱动马达旋转。将可伸缩刀片钩控制按钮3499向前按压使马达3460向前滑动。功率接触板3569比马达3460在可伸缩刀片钩控制按钮3499的影响下的整个行进的程度更短，使得当马达3460朝着插入管第二端3493向前滑动足够远以与弹簧马达功率接触部3563断开接触时，来自电池组3470的电力自动地切断。驱动轴3494还具有第二端3597，该第二端3597穿过安装到器械插入管3490的第二端上的轴承3496并由其同心地支撑。仍然参考图35B，驱动轴3494的第二端3597进一步包括(从第二端3597的尖端并且向内作业)：凸轮接收器保持器3555、凸轮接收器驱动器3554和轴承间隙区段3552。DDM3492可旋转地安装到轴承3496上，使得驱动轴3494使DDM3492以往复振荡来旋转。DDM3492、轴承3496、凸轮接收器3596、凸轮接收器保持器3555、驱动轴3494和器械插入管3490一起形成后续所描述的DDM组件3598。图35B描绘了DDM组件3598的细节，包括：如何将DDM3492与其它部件组装在一起，使得马达3460驱动DDM3492的往复振荡。在本实施例中，DDM3492包括在第一端3521上的面向组织的表面3522和在第二端3543上的轴承握把3524。轴承握把3524进一步适配有两个枢轴销孔3525。DDM3492可为部分地中空的，拥有允许轴承3496适配进内部的轴承腔3526。轴承腔3526进一步运动凸轮接收器腔3548，其定形为允许凸轮接收器3596在其中容易地滑动。在本实施例中，DDM3492的面向组织的表面3522进一步包括可伸缩刀片槽3506。轴承3496具有钻孔3536、轴承尖端3532、螺纹轴承端3538和适配入螺纹孔3534中的两个可插入的枢轴销3535。螺纹轴承端3538拧入在器械插入管3490的第二端3493上的螺纹轴承安装部3542中。钻孔3536可具有比驱动轴3494的直径更大的直径(沿着其长度的任何位置，除了在轴承尖端3532处之外)，由此减小了在轴承3496与驱动轴3494之间的接触表面。驱动轴3494的第二端3497修改为包括主轴区段3552、凸轮轴区段3554和凸轮接收器保持器3555。凸轮接收器3596进一步包括凸轮接收器本体3502、凸轮接收器腔室3505和可伸缩刀片3501。可伸缩刀片3501可进一步包括钩3504和组织接合表面3503。可伸缩的刀片3501的组织接合表面3503可比DDM3492的组织接合表面攻击性更大或更小。这些部件的各种子部件允许它们进行组装和运行，如本文件中其它地方所公开的那样。DDM3492适配在轴承3496之上，该轴承3496拧入器械插入管3490的螺纹轴承安装部3542中，所有这些均同轴地包围驱动轴3494。值得注意的是，在轴承握把3524上的枢轴销孔3525适配到轴承3496的枢轴销3535上。该布置结合轴承腔3526允许DDM3492在枢轴销3535上自由地旋转。驱动轴3494的旋转使凸轮轴区段3554在凸轮接收器3596内部旋转，驱动DDM3492绕枢轴销孔3525往复地振荡并且侧至侧地扫掠面向组织的表面3522。面向组织的表面3522可拥有组织接合表面(此处未描绘)，使得其作为DDM来执行。在操作中，外科医生通过器械手柄3412来握持差别解剖器械3400，并且将运动DDM3492的远侧尖端朝着待解剖的复合组织定向。外科医生通过将功率水平调节器3581滑动到期望的设置来选择功率水平，并且然后将他的或她的拇指放在开关3482上，并且按下来关闭开关。当开关3482关闭时，马达3460接通并且使马达联轴器3562旋转，并且转而使驱动轴3494旋转。通过轴承3496并且尤其是通过轴承尖端3532，驱动轴3494同轴地保持并且非常精确地就位，以便驱动轴3494的凸轮轴区段3554在捕获在DDM3492内的凸轮接收器3502的凸轮接收器腔室3505内部旋转地振荡。凸轮轴区段3554的旋转振荡撞击在如早先所描述的构造作为止转轭的凸轮接收器3502的凸轮接收器腔室3505的壁上，迫使整个DDM3492旋转通过在处于与由枢轴销3535和枢轴销孔3525形成的旋转接头的轴线相垂直的平面中的振荡弧线。外科医生可通过向前推压可伸缩刀片钩控制按钮3499来使可伸缩刀片3501伸展。可伸缩刀片钩控制按钮3499的向前运动使马达3460和功率接触板3659向前移动，如早先所描述的那样，将功率接触板3569与弹簧马达功率接触部3563分开并且切断向马达提供的电力，并且防止DDM3492的振荡。同时，马达3460的向前运动将驱动轴3494朝着器械插入管3490的第二端3493向前推。驱动轴3494的向前运动转而凸轮接收器保持器3555抵靠在凸轮接收器本体3502内部的凸轮接收器腔室3505的顶部而推动，由此将凸轮接收器本体3502进一步推动至凸轮接收器腔3548并且使可伸缩刀片3501从可伸缩刀片槽3506伸展出来。因此，可伸缩刀片钩控制按钮3499的向前运动使马达3460停止并且使可伸缩刀片3501从DDM3492伸展出来。当释放可伸缩刀片钩控制按钮3499时，马达弹簧3562向后推动马达3460，使可伸缩刀片3501缩回并且使用于马达的电接触部恢复。在本实施例中，差别解剖构件3492的面向组织的表面3522摆动所通过的振荡幅度是切割出凸轮轴区段3554的驱动轴3494的直径3585以及分开面向组织的表面3522与枢轴销孔3525的距离3579的函数。DDM3492抵靠复合组织的往复振荡频率(周每分钟)与马达3460的旋转频率(旋转每分钟)匹配。操作者可通过改变功率水平调节器3581的位置来控制面向组织的表面3342的振荡频率。注意的是，用于将马达3460的旋转以及因此驱动轴3494的旋转转换为DDM3492的振荡的该机构与图22至图25C中描绘的止转轭相似。图35C-1和35C-2图示了驱动轴3494以及因此凸轮接收器本体3502的向前/向后运动，还更改了DDM3492的往复振荡的幅度。驱动轴3494描绘为在图35C-1中的向后位置中(已经在箭头3595的方向上移动)和图35C-2中的向前位置(已经在箭头3597的方向上移动)中。因此，随着凸轮接收器本体3502在凸轮接收器腔3548内部向前移动，从凸轮接收器本体3548和枢轴销孔3525的距离D增加至D’，而接收器3599的侧向位移保持恒定(因为其由驱动轴3494的直径3585确定，如上面所描述的)。随着D’增加，左框中的DDM3596的较大角幅度减小至右框中DDM3492的较小角幅度。该效果可用于当可伸缩刀片伸展时减小振荡的幅度。其还可用于在由DDM进行钝性解剖期间更改振荡的幅度，例如，当外科医生想要更窄的振荡用于更加精确的解剖时。图36A-1、36A-2、36B-1、36B-2、36B-3和36B-4示出了差别解剖器械3600的端部，其具有经由旋转接头3630可旋转地安装至器械插入管3620上的DDM3610。差别解剖器械3600还具有可伸缩钩3640，其可通过在双头箭头3650所指示的方向上运动而伸展或缩回。可使用例如在图34、图35A和图35B中描述的机构来使可伸缩钩3640缩回或伸展。图36A展示了如何可将可伸缩钩3640放入两个构造中。构造1(图36A-1)示出了处于伸展位置中的可伸缩钩3640，而构造2(图36A-2)示出了处于缩回位置中的可伸缩钩3640。可伸缩钩3640可具有：尖端3670，其可为尖的或圆整的；以及组织接合表面3660，其可比DDM3610的组织接合表面3690更具攻击性，或其可更不具攻击性。可伸缩钩3640拥有肘部3680，该肘部3680可锐化来切片的，如此处所示，或者其可为钝性的；进一步地，该肘部3680可为锯齿状的，并且，锐化区域可位于肘部内的任何位置。在构造2中，可伸缩钩隐藏在DDM3610内部，并且DDM3610单独与组织交互。在构造1中，可伸缩钩3640暴露并且可用来与组织交互，使得组织接合表面3690与组织交互(例如，破坏软组织)，或者使得尖端3670与组织交互(例如，刺穿组织)，或者使肘部3680与组织交互(例如，对组织进行切片)，这取决于操作者如何相对于组织定位可伸缩钩3640。此外，可将可伸缩钩3640保持在介于构造1和构造2之间的任何中间位置处，包括能够由操作者可变地伸展。图36B-1至36B-4示出了差别解剖器械3600的端部，并且图示了DDM3610可在可伸缩钩处于伸展构造(构造1)(图36B-1)或缩回构造(构造2)1(图36B-2)的状态下振荡，并且图示了可伸缩钩3640可在启用DDM3610的振荡之前或在DDM3610的振荡期间缩回或伸展。箭头3601示出了在DDM3610不振荡时可伸缩钩在缩回构造(左下框)至伸展构造(左上框-图36B-3)之间移动。箭头3602示出了DDM3610可在可伸缩钩3640处于伸展构造中时从静止(左上框)切换为振荡(右上框-图36B-4)。箭头3603示出了可伸缩钩3640可在DDM3610振荡时从伸展构造(右上框)移动到缩回构造(左下框)。箭头3604示出了DDM3610可在可伸缩钩3640处于缩回构造中时从静止(左下框)改变为振荡(右下框)。可选地，可伸缩钩3640可由导电材料(像不锈钢)制成并且电气地连接至外部手术电外科发电机，以允许可伸缩钩3640充当电外科钩。待解剖的许多组织均包裹在膜或囊中，外科医生必须将膜或囊分开以获得至组织的通路。一旦将该膜或囊已经分开，则外科医生继续解剖通过该组织。图37-1至37-4在四个面板中图示了方法，通过该方法，可使用差别解剖器械3600来安全且迅速地分开覆盖了组织3700的膜3710(诸如，覆盖了胆囊的腹膜或包围住肝的囊)。在左上面板(图37-1)中，可见的是差别解剖器械正接近膜3710，其中可伸缩钩3640处于伸展构造中。在右上面板(图37-2)中，可伸缩钩3640的组织接合表面3660被外科医生按压抵靠膜3710，并且DDM3610振荡，使得组织接合表面3660磨蚀膜3710。(备选地，可将可伸缩钩3640保持在缩回构造中，并且可使用DDM3610的组织接合表面3690来磨蚀膜3710。如果两个组织接合表面3660和3690具有不同的攻击性级别，那么外科医生可灵活选择更具攻击性或不太具攻击性的组织接合表面来磨蚀膜3710。)组织被磨蚀，直到在膜3710中形成了小的开口3720。接着，如在左下面板(图37-3)中所示，外科医生通过开口3720并且在膜3710的下方刺入可伸缩钩3640的尖端3670，使膜3710的薄片3730从组织3700升高或“隆起”。然后，外科医生在箭头3740的方向上移动DDM3600，由此迫使薄片3730进入可伸缩钩3640的肘部3680中，该肘部3680被锐化来对组织进行切片。最后，如右下面板(图37-4)中所示，外科医生使DDM3610振荡，引起可伸缩钩3640振荡，并且因此，随着外科医生继续在箭头3740的方向上移动DDM3600，使可伸缩钩3640的肘部3680的锐利边缘迅速移动到膜3710中。已经利用新鲜组织证明了这是容易的、迅速的且安全的使膜(诸如，覆盖了胆囊和胆道的腹膜)分开的方式，而不会损伤下面的结构(例如，胆囊、胆道或肝)。可使可伸缩钩3640的尖端3680足够钝，以至于其不会容易地穿透膜3710或下面的结构；进一步地，仅在肘部3680处放置锐利边缘防止将关键结构暴露于锐利边缘3680，并且因此减少了切到此类关键结构的可能性。覆盖了关键结构的膜或囊的示例包括：覆盖了肝、胆囊、胆囊管和胆囊动脉的腹膜；以及覆盖了肺、肺动脉、肺静脉和支气管的胸膜。可伸缩钩可用于与图37-1至37-4中示出的方法相似的方法中，以解剖更坚韧的纤维结构(如，粘连部、围住肾动脉或静脉的纤维组织、以及疤痕组织)。例如，外科医生可使用可伸缩钩的尖端抓住纤维结构的所有或一部分，并且然后可将该组织推入钩的锐化肘部中。外科医生然后可使DDM和钩振荡，以使用钩内部的锐利边缘来切割组织。该途径的优点在于在待分开的组织的中间位置中施加了应力。在当前的实践中，外科医生通过多种技术来分开此类组织，包括：简单地抓住此类组织的侧边或端部，并且然后拉拽直到它们断裂。有时，这可在被拉拽的组织(诸如，肠的壁)上施加大的应力，导致关键组织(诸如，肠的壁)的意外撕裂(并且由此穿透肠)。通过更加局部地并且直接地向待分开的组织施加应力(具体而言，在钩的锐化肘部处)，并且并非在较大范围内的组织(例如，两对钳之间)之上施加应力，外科医生可更有把握的是更远的组织(如，肠的壁)不会受到伤害。重要地记述的是，通过使用振荡的钩分开组织的这些方法不对组织进行加热，这与使用电外科进行的当前实践产生的极热形成了鲜明的对比。来自电外科的热被广泛地认为是导致周围组织的意外热损伤的主要风险。已经开发了用于锐性解剖的竞争技术(诸如，超声消融(例如，来自EthiconEndosurgery的“谐波剪切”))，以减少热并且由此降低对组织的热损伤的风险。然而，局部加热仍然是显著的并且仍然存在热损伤的风险。相反地，如此处所描述的，利用振荡钩分开膜或解剖纤维结构不会导致组织的加热，消除了医源性创伤的主要来源。图38示出了用于腹腔镜手术的差别解剖器械3800的一个实施例。其使用了用于使图34、图35A和图35B中示出的DDM3810振荡的机构，包括可伸缩刀片(该图中不可见，因为其处于缩回构造中)。差别解剖器械3800使用手枪手柄3820，该手枪手柄3820具有：触发器3830，以开始/停止DDM3810的振荡；以及用于控制振荡的速度的速度控制部3840。拇指启用的按下按钮3850用于通过手柄3820中的弹簧机构来使保持在正常缩回构造中的可伸缩刀片伸展。可用食指来接触和转动旋转轮3860，并且旋转轮3860的旋转使器械插入管3870和附接的DDM3810旋转，使得DDM3810的振荡平面3880可容易地转动360度，由此允许外科医生在维持手柄3820的良好工效的同时将振荡平面3880以身体内部的组织平面来定向。旋转轮3860上的指示器3862向外科医生提供了针对振荡平面3880的定向的在身体外部视觉提示，并且，相似地，可将诸如浮凸条纹的视觉提示放置在器械插入管3870上或在DDM3810上，由此在腹腔镜观察期间在摄像头上提供视觉提示。电插头3890允许经由电缆至外部电外科发电机的可选附接，用于电外科手术和电烙(由附接至电外科发生器的用于控制电外科发电机的外部脚踏板来控制，或者备选地，可将推压按钮(未示出)放置到手柄3820上，并且用来控制电外科发电机)。因此，差别解剖器械3800允许外科医生利用单个器械便来执行钝性解剖(经由差别解剖)、锐性解剖(经由可伸缩钩或电外科)和凝结(经由电烙)，由此减少了对于腹腔镜手术而言复杂的器械变换。图39示出了差别解剖器械3900，其构造为待附接至手术机器人(诸如来自IntuitiveSurgical公司的daVinciRobot)的机器臂上的工具。DDM3610经由旋转接头3630可旋转地附接至器械插入管3910。可伸缩钩3640可在缩回构造和伸展构造之间移动，如由双头箭头3650所指示。可伸缩钩3640具有组织接合表面3660、尖端3670和带有用于锐性解剖的锐化边缘的肘部3680。可选地，可伸缩钩3640可为导电的并且电气地连接至外部电外科发电机。相似地，DDM3610或DDM3610上的小导电片3625可用于电烙。(注意的是，可将导电片放在DDM3610上的任何位置处，包括组织接合表面3690。)器械插入管3910附接至壳体3920，壳体3920包含马达以驱动DDM3610和可伸缩钩3640的振荡，如早先所描述。壳体3920构造有插座3930，该插座3930具有用于连接至手术机器人的机器臂上的电气连接和机械连接。器械插入管3910可制造为长的，使得壳体3920位于患者的身体外部。相反地，器械插入管3910可制造为短的，使得壳体3920位于身体内部，其中关节联接位于机器人臂中且在患者的身体内部，以允许差别解剖器械3900在患者的身体内部的关节运动。将小马达在壳体中放置为更靠近DDM并且在患者身体内部促进了差别解剖器械的器械插入管的关节联接，因为从壳体到手柄或壳体的所有连接(并且因此通过关节联接)都是电气的，这可比要求通过关节联接来传输机械驱动的设计简单得多。对于设计用于手术机器人和腹腔镜检查两者的差别解剖器械而言，这是真的。图40-1和40-2示出了此类装置作为腹腔镜差别解剖器械4000的端部的一个实施例。图40-1和40-2分别示出了具有在关节远侧的电子机械致动器且处于直线位置和弯曲位置中的差别解剖器械的示例性腹腔镜版本。DDM3610适配有可伸缩钩3640和导电片3625。DDM3610可旋转地附接至远侧器械插入管4010，远侧器械插入管4010在旋转接头4030处铰接至近侧器械插入管4020。安装在远侧器械插入管4010内部的是具有马达轴4050的马达4040和具有螺线管柱塞4070的螺线管4060。由马达4040驱动的马达轴4050的旋转驱动了DDM4010以及因此可伸缩钩3640的振荡，如早先所描述的。螺线管4060刚性地附接至远侧器械插入管4010，而螺线管柱塞4070附接至马达4040，其在远侧插入管4010内部自由滑动。因此，当启用螺线管4060时，螺线管柱塞上下移动(在由箭头4080所指示的方向上)，由此驱动马达4040、马达轴4050和可伸缩钩3640上下(如箭头4080所指示)。柔性导体绶带4090供应必须的电力和信号以驱动马达4040和螺线管4060。腹腔镜差别解剖器械4000在旋转接头4030处的关节联接允许远侧器械插入管4010相对于近侧器械插入管4020弯折，如右手面板中所示。可通过多种机构(诸如，由推拉杆驱动的控制角，该推拉杆由位于腹腔镜差别解剖器械4000的手柄中的手动机构致动)中的任何一种来驱动远侧器械插入管4010相对于近侧器械插入管4020的运动。致动器(即，马达4040和螺线管4060)和柔性导体绶带4090的该构造便于将复杂动作传过在旋转接头4030处的关节联接，否则，传递复杂动作将要求昂贵、增加体积且易于故障的复杂机械部件。图41示出了差别解剖器械4100，其拥有薄的、柔性的器械插入管4110，以用于手术程序中，如，单切口腹腔镜手术(SILS)或自然腔道内镜手术(NOTES)。致动机构类似于DDM3492，且图35A和35B中的可伸缩钩3596与图35A和35B中所示的相同；然而，刚性器械插入管3490和刚性驱动轴3494由柔性器械插入管4110和柔性驱动轴4120替换，且可伸缩钩3596以电外科钩4130替换。柔性驱动轴4120可旋转(如由双头箭头4160所示)，以驱动DDM3492的振荡，或其可推-拉(如由双向箭头4162所示)，以收缩和延伸电外科钩4130。多内腔柔性器械插入管4110可用于减少柔性器械插入管内部的柔性驱动轴4120的蜿蜒，由此向柔性驱动轴4120的推-拉机构提供了更大的权利来用于延伸和收缩电外科钩4130。柔性线4140也可在柔性插入管4110内部行进，以允许电传导至电外科钩4130，其中柔性线4140和电外科钩4130经由软钎焊4150或其它适合的机构连接到凸轮接收器本体3502上。因此，差别解剖器械4100能够进行钝性解剖、电外科锐性解剖和电烙，其中控制部位于本体外的手持柄上，或对于电外科手术或电烙来说经由脚踏板。图42A至图42E示出了差别解剖器械4200的一个实施例的倾斜和展开视图，该器械4200具有细长的、握笔器手柄，其可容易地在手中旋转，允许了DDM4250的旋转平面围绕差别解剖器械4200的中心纵轴线4299的360°旋转。图42A和42B示出了在倾斜视图中的差别解剖器械4200，在图42A中是组装的，且在图42B中是展开的。差别解剖器械4200具有大致圆柱形的手柄4210，其拥有纵向中心轴线4299。在使用中，手柄4210的远端4210指向朝向待解剖的组织，且近端4202指向离开复合组织且朝向使用者。平行于纵轴线4299的长形构件4220附接到远端4201上，该构件4220具有附接到手柄4210的远端4201上的近端4222和指向待解剖的组织的远端4221。DDM4250附接到长形构件4220的远端4221上。在该实施例中，圆柱形手柄4210为中空的，带有蛤壳构造，使得其收纳构造成机械地旋转DDM4250的机构4260，如下一段中所描述。现在参看图42B、42D和42E，图42B展示了差别解剖器械4200的展开视图；图42D示出了DDM4250的驱动机构的更近的视图；且图42E示出了强调如何驱动DDM4250的驱动机构的简化视图。DDM4250可旋转地附接到长形构件4220的远端4221上，使得DDM4250围绕旋转轴线4252旋转。DDM4250拥有在DDM4250的远端4221处的第一组织接合表面4251，使得其指向为朝向待解剖的组织，以及设置至DDM4250的旋转轴线4252的第一侧4255上的第一转矩点4253(见图42E)。第一力4270施加到第一转矩点4253上围绕旋转轴线4252在DDM4250上产生了力矩，且因此驱动DDM4250围绕旋转轴线4252的顺时针旋转。在这里展示的实施例中，存在设置至旋转轴线4252的第二侧4256的第二转矩点4254，由此第二力4271的施加驱动了DDM4250的反时针方向旋转。因此，由第一转矩点4253处的第一力4270施加的力矩产生了对在第二转矩点4254处的第二力4271的反转矩。第一力4270且然后第二力4271的交替施加由此驱动DDM4250围绕旋转轴线4252振荡(顺时针然后反时针)。注意的是，第一力传输构件4261和第二力传输构件4262可为柔性张力构件，如，线缆、线、绳、绳索、带、条或链，或刚性构件，如，推杆或连接杆。在这里展示的实施例中，第一力传输构件4261和第二用于传输构件4264为柔性张力构件，如，线缆。振荡由马达4291供能的动力源4290来驱动。因此，动力源4290轴向地相对于纵轴线4299向近侧和向远侧驱动至少一个力传输构件4261，由此围绕旋转轴线4252驱动DDM4250的第一转矩点4253，且由此DDM4250围绕其旋转轴线4252振荡，使得至少一个组织接合表面4251构造成有选择地接合待解剖的组织，且使得至少一个组织接合表面4251移动穿过待解剖的组织，由此至少一个组织接合表面4251破坏待解剖的组织中的至少一个软组织，但不破坏待解剖的组织中的硬组织。现在参看图42B、42D和42E，机构4260驱动DDM4250的旋转。机构4260(尤其见图42D)包括至少一个力传输构件4261，其驱动DDM4250的振荡，如在前段中所描述。如图42B、42D和42E中所见，第一力传输构件4261和第二力传输构件4262大致平行于长形构件4220内部的纵轴线4299延伸，且第一力传输构件4261的远端4264附接到DDM4250的第一转矩点4253上，且第二力传输构件4262的远端4266附接到DDM4250的第二转矩点4254上。如图42B和42D中所见，第一力传输构件4261的近端4263附接到凸轮轴4230的第一从动件4231上，且第二力传输构件4262的近端4265附接到凸轮轴4230的第二从动件4232上。第一从动件4231骑乘于凸轮轴4230上的第一偏心凸轮4233(见插图)上，且第二从动件4232骑乘于凸轮轴4230上的第二偏心凸轮4234(见插图)上。凸轮轴4230围绕垂直于纵轴线4299的旋转轴线旋转4235，且第一偏心凸轮4233和第二偏心凸轮4234定位在旋转轴线4235的相对侧上，使得第一从动件4231相对于第二从动件4232呈180°异相地移动(更多细节见图42D和42E)。因此，旋转凸轮4230的旋转交替地在第一力传输构件4261和第二力传输构件4262上拉拽，分别产生交替的第一力4270和第二力4271，它们如上文所描述的那样驱动DDM4250的振荡。凸轮轴4230的旋转由马达4291经由齿轮系驱动。在这里展示的实施例中，马达4291为形成由至少一个电池4294供能的电路4292的部分(见42B)的DC电动马达，在此之上装置还包括与马达4291和至少一个电池4294操作地关联的至少一个开关4296，以至少启动和停止马达4291。进一步地，可加入控制器，以允许马达4291的比例速度控制或经由增加步骤的速度控制。马达4291可为若干类型的马达中的一者，包括无刷DC马达、无芯DC马达、步进马达等。弹簧机构4280、压缩弹簧4281、压缩螺母4282、锁紧螺母4283、内套筒4284、外套筒4286和弹簧止挡件4285在以下图44A至44C之后更完整地描述。在图42A至42C中所示的实施例中，开关4296为全方向控制开关4298的一部分，其使从围绕差别解剖器械4200的手柄4210的纵轴线4299的大致所有方向均可到达用于马达4298的开-关切换。在该实施例中，全方向控制开关4298包括邻近手柄4210的远端4201的以围绕手柄4210分布的径向阵列的五(5)个开关4296，使得开关4296可容易地以任何手指触动，而不管在使用者手中时的差别解剖器械4200的旋转定向(围绕纵轴线4299)。在该实施例中，五个开关4296的径向阵列由软弹性体(例如，硅橡胶)制成的柔性靴4297覆盖，其防止流体侵入开关4296中，但仍允许开关4296的容易的致动。开关可为瞬间的或锁住的。可存在形成径向阵列的任何数目的开关；它们可位于或它们可不位于定向成横穿纵轴线4299的单个平面中，在不位于的情况下，开关的阵列还可围绕且沿差别解剖器械4200的纵轴线4299分布。开关的阵列可为或可不为相同的；开关4296中的各个可在尺寸、形状、类型、功能(瞬间、锁住开-关、常开、常闭、单极单掷、单极双掷、双极双掷、双极单掷、或数字或模拟比例控制)、或离纵轴线4299的距离、或任何组合上改变。此外，替代开关的阵列，全方向控制开关4298可为大致单体或曲面构造，且例如可包括保持与第二环形导体中止接触的第一环形导体，在此之上，外科医生可从任何方向施加压力到该版本的全方向控制开关4298上，引起第一环形导体与第二环形导体成电接触。第一环形导体或第二环形导体或两者可为刚性或柔性的。例如，如果第二环形导体形成围绕差别解剖器械4200的纵轴线4299的小直径刚性环，则第二环形导体可为大直径环，其弹性地悬置为与第一环形导体停止接触且大致与第一环形导体同轴。作为一个实例，外科医生的手指可使刚性第二环导体转移偏心，直到其接触第一环形导体，或备选地，第二环形导体可柔性地变形，直到建立与第一环形导体的接触。全方向控制开关4298可采取直接地控制至马达4291的电力流动的功率开关的形式，或全方向控制开关4298可将外科医生的手指输入转变成电阻、电容或其它参数上的变化，以便驱动逻辑电路，其然后控制马达4291。图43A至43C示出了用于将转矩和反转矩给予到DDM4300上的不同实施例。在图43A中，第一张力元件4261和第二张力元件4262为围绕附接到DDM4300上的驱动缸4310包绕的单个线缆4302的两个半部。单个线缆4302通过摩擦或通过物理地附接到驱动缸4310上来驱动驱动缸4310的旋转。单个线缆4302具有第一端4311和第二端4312，其中第一端4311用作第一力传输构件的近端，且第二端4312用作第二力传输构件的近端。第一力4270和第二力4271分别由摇臂4320的运动产生，摇臂4320在由连杆机构4340驱动时围绕摇臂销4323摇动，拉杆机构4340非同心或偏心地附接到驱动滑轮4343上，驱动滑轮4343由于马达4342而旋转(如由箭头4344指出)。另一个实施例在图43B中示出，其中线性弹簧4350附接到第二转矩点4254和静止锚定点4351上，使得第一力4270的施加使DDM4300旋转，且由此伸展线性弹簧4350，且线性弹簧4350的返回力4271在第一力4270减小时生成反转矩。类似地，如图43C中描绘，反转矩可由扭力弹簧4360生成。图44A-1至44C-1示出了机构的不同实施例，它们保护差别解剖器械和正被解剖的组织两者免受过大负载。图44A-1和44A-2图示了将张力构件用作力传输构件的差别解剖器械4400的构建和使用的两个困难。DDM4410具有在其远端上的组织接合表面4412和在其近端上的旋转接头4414，以可旋转地连接到长形构件4430的远端上。第一张力构件4421连接到第一转矩点4423上，且第二张力构件4422连接到第二转矩点4424上，使得第一张力构件4421和第二张力构件4422产生围绕旋转接头4414的反转矩来驱动DDM4410的振荡。困难#1：为了使第一张力构件4421和第二张力构件4422有效地提供围绕旋转接头4414的反转矩，它们必须保持拉紧。然而，部件的弱配合、第一张力构件4421或第二张力构件4422的伸展、磨损或差别解剖器械4400中的其它\游隙\将引起差别解剖器械4400表现较差或失效。困难#2：在组织4405解剖期间，外力FA施加到DDM4410上可将差别解剖器械4400推入极限位置，产生长形构件4430内的点4441处的第一张力构件4421或长形构件4430内的点4442处的第二张力构件4422的过大的弯曲或磨损(或第一张力构件4421或第二张力构件4422与另一部件之间的其它接触点处)。更宽泛地说，施加到差别解剖器械的DDM上的过大的力可破坏差别解剖器械或受解剖的组织。因此，防止对器械或组织的破坏的器件将是有用的。图44B图示了差别解剖器械4401的实施例，其解决了这些困难，包括用于防止过载状态引起的破坏的器件。差别解剖器械4401拥有两个过载机构，负责施加到DDM4410的第一阈值力FT1的第一过载机构4477，以及负责施加到DDM4410上的第二阈值力FT2的第二过载机构4470。在组织4405的解剖期间，如果超过第一阈值力FT1的力FA施加到DDM4410上，则第一过载机构4477停止DDM4410的旋转，以减小破坏差别解剖器械4401或正被解剖的组织的风险。例如，第一过载机构4477可包括力传感器4461，其测量施加到DDM4410上的力FA。力传感器4461的实例包括测力传感器、应变片和弹簧加载的电触点。在该实例中，过载机构4450居于手柄4411中，其中长形构件4413附接到手柄4411上，但可置于别处，例如，在长形构件4413内部。力传感器4461经由线4462与电路4292通信，且当FT1超过FA时，信号经由线4462发送至电路4292，其通过切断至马达4290的功率来响应，由此停止DDM4410的振荡。存在用于停止DDM4410旋转的备选器件。例如，马达4290上的离合器可限制由马达4290施加的转矩，使得当外力FA过大时，转矩变得过大，且离合器滑动，或马达4290可简单地小到足以其停转等。如果超过第二阈值力FT2的力FA施加到DDM4410上，则第二过载机构4470近侧地回收DDM4410远离组织4405(在箭头4471的方向上)，由此减小外力FA。注意的是，如图44B中所示，第一过载机构4477和第二过载机构4470可响应于任何力(不仅是轴向力)而触动。此外，取决于期望的响应，第一阈值力FT1可等于、大于或小于第二阈值力FT2。还注意的是，差别解剖器械可仅配备有两个过载机构4470和4477中的一个。图44C-1和44C-2图示了带有如上文针对图44B所描述的单个过载机构的差别解剖器械4402的实施例。差别解剖器械4402类似于差别解剖器械4401，然而，现在长形构件4430由另一示例性过载机构4450替换，过载机构4450与上文所描述的第二过载机构4470以相同方式作用，通过近侧地回收DDM4410远离组织4405。过载机构4450包括带有第一弹簧止挡件4454的外套筒4451、带有第二弹簧止挡件4455的内套筒4452、以及压缩弹簧4453。外套筒4451和内套筒4452平行于手柄的纵轴线4299对准。DDM4410在旋转接头4414处附接到内套筒4452上。内套筒4452在外套筒4451内部近侧地自由滑动。如左手侧上所示(没有施加外部力)，由于压缩力4460施加到第一弹簧止挡件4454和第二弹簧止挡件4455上，故压缩弹簧4453引起内套筒4452在外套筒4451内部远侧地滑动。滑动由第一张力构件4421和第二张力构件4422分别施加的力4462和4463来限制，使得力4462和力4463的组合力等于压缩力4460。因此，过载机构4450解决了上文所述的困难#1，其中每当任何游隙累积，如第一张力构件4421和第二张力构件4422的分别伸展，压缩弹簧将调整内套筒4452相对于外套筒4451的位置。图44B的右手侧示出了过载机构4450还如何减轻困难#2的问题。当外力FA施加到DDM4410上时，产生围绕旋转接头4414的力矩，迫使DDM4410进入极端位置中，且也在转矩点4424处施加力矩，其伸展第二张力构件4422，在第二张力构件4422上产生较大的力4463。力4463上的增大由此减小了在压缩弹簧4453上的压缩力4460。作为响应，压缩弹簧4453压缩，允许内套筒4452在外套筒4451内部近侧地滑动(箭头4456)，且因此缩短了过载机构4450。此近侧地回收DDM4410远离解剖的组织，由此减小了第二张力构件4422上的力4463的大小，且减小了破坏差别解剖器械4402且尤其是第二张力构件4422的风险。注意的是，用于响应于过载而回收DDM的其它实施例是可能的。弹簧、柔性或可弯曲长形构件、在过载下滑动的摩擦垫等的不同构造也都是可能的。现在转到图42D，弹簧机构4280包括压缩弹簧4281、压缩螺母4282、锁紧螺母4283、内套筒4284和弹簧止挡件4285。压缩弹簧4281包绕内套筒4284，且在压缩螺母4282(其用作第一弹簧止挡件482)与弹簧止挡件4285(其用作第二弹簧止挡件)之间压缩，使得其在第一张力元件4261和第二张力元件4262上拉拽。压缩弹簧4282所拉拽的强度由压缩螺母4282设置，压缩螺母4282拧入内套筒4284中——前进的压缩螺母4282向下(相对于页面)压缩着压缩弹簧4281，增大了压缩弹簧4281在第一张力元件4261和第二张力元件4262上拉拽的力量。在建立适当的拉拽之后，压缩螺母4283可利用锁紧螺母4283来锁住。如图44B中所论述，用于改变压缩弹簧在第一张力元件4261和第二张力元件4262上拉拽的强度的该装置有效地设置了阈值力，压缩弹簧4281在该阈值力下由外力克服。此外，压缩螺母4283沿内套筒4284前进的距离限定了压缩弹簧可从机构除去松弛的距离，松弛例如由第一张力元件4261和第二张力元件4262的伸展引起。内套筒的行进图45A至45G示出了用于使用差别解剖器械的方法，其用于使组织平面分离，而不破坏组织平面中的血管和其它解剖结构。图45A至46G绘出了使用差别解剖器械4530来解剖开在组织平面处邻接的两个组织的方法。在图45A中，第一组织4501和第二组织4502附连在公共边界4504处，其中软组织4505用作第一组织4501的第一囊4506与第二组织4502的第二囊4507之间的粘合物。在该实例中，一个血管4520(在横截面中绘出)位于公共边界4504的平面中，在第一囊4506与第二囊4507之间；第二血管为\穿孔\4510，其穿过从组织4501到组织4502的公共边界4504；且一个胶原束4515也穿过从第一组织4501至第二组织4502的公共边界。因此，如果第一组织4501由钝性解剖与第二组织4502分开，则软组织4505必须被破坏，优选地不破坏穿孔4510、胶原束4515或血管4520。(血管的破坏可导致不需要的出血。)再次地，4505为软组织，典型地包括凝胶状材料、肠系膜、网状纤维和松散组织的胶原小纤维。硬组织分别包括第一囊4506和第二囊4507，血管4510和4520的壁、以及胶原束4515。钝性解剖通过首先以钳4540抓住第一组织4501，且在箭头4550的方向上拉拽来在公共边界4504的边缘处施加张力来执行，如由双头箭头4536所指出。如上文所论述，穿过公共边界4504的张力的施加在整个此解剖中是重要的，因为此张力协助差别解剖器械4530的差别动作。差别解剖器械4530包括带有组织接合表面4533的DDM4532，其中DDM可旋转地安装在器械插入管4531上，使得其振荡进入和离开页面的平面(如由旋转轴线4535所指示)，引起组织接合表面4533抵靠公共边界4504的边缘扫掠。如图45B中所示，力4551由操作者施加来将组织接合表面4533推入公共边界4504的边缘中，由此引起软组织4505的消融，且接着使第一组织4501的第一囊4506和第二组织4502的第二囊4507分别分离。如果组织接合表面4533由于操作者放置不准确或力4551的指示指向而向上或向下蜿蜒，则组织接合表面4533将不会破坏且因此将不会穿过囊4506或4507。因此，差别解剖器械自动地跟随由公共边界4504限定的组织之间的平面。在图45C中，组织接合表面4533沿公共边界4504继续，直到其撞击在血管4520上。再次地，组织接合表面4533将不会破坏包括血管4520的壁的硬组织。替代地，取决于软组织4505是否更容易在血管4520上方或下方破坏或操作者是否在血管4520上方或下方推动差别解剖器械4530，组织接合表面4533移动至血管4520的一侧或另一侧(这里看到在血管4520下方移动)。操作者知道在不同方向上推动差别解剖器械4530，因为操作者可感觉到组织接合表面4533在血管4520上的冲击，随着将差别解剖器械4530推入公共边界4504的阻力上的增大——差别解剖器械4530的进展实际上停止，因为组织接合表面4533将不会破坏且因此穿过构成血管4520的壁的硬组织。当操作者继续以钳4540穿过公共边界4504施加张力4536且将差别解剖器械4530推入公共边界4504中，则钝性解剖在图45D中沿公共边界4504继续进行。通过防止组织接合表面4533穿过第一囊4506或第二囊4507，囊4506和4507继续沿公共边界4504导送(channel)差别解剖器械4530，直到组织接合表面4503冲击到胶原束4515上。另外，组织接合表面4533可不破坏胶原束4515，且再次地，操作者感觉到差别解剖器械4530进入公共边界4504的进一步进展受阻。操作者然后使差别解剖器械作业至一侧或另一侧，这如图45E中所见，对于该实例是至胶原束4515的后方，且然后继续沿公共边界4504解剖，直到组织接合表面4533现在冲击在穿孔4510上。再次地，操作者感觉到障碍，且将差别解剖器械4530移动至一侧或另一侧，这如图45F中所见，在该实例中为至穿孔4510的后方。图45G示出了已经除去差别解剖器械4530之后的所得解剖。公共边界4504现在已经解剖，使得组织4501和4052的囊4506和4507分别分开，以向外科医生提供关键的视野。重要地，血管4520无损；胶原束4515在第一囊4506与第二囊4507之间的间隙中伸展，且穿孔4510伸展穿过第一囊4506与第二囊4507之间的间隙。胶原束4515和穿孔4520因此\骨骼化\，它们现在在开口空间中可见，其中它们可烧灼和切割，而不接触囊4506或4507或组织4501或4502。这尤其重要，如果从穿孔4510流血在组织4501和4502分开时受控制，且另外，如果与电烙表面接触或从其热扩展可引起对组织4501或4502的热损伤。解剖技术(如，图45A至45F中所示)已经由发明人使用来执行若干手术解剖(在离体动物组织、活动物组织(猪)和在人类尸体中)，例如，如，将胆囊与肝脏的床分开、分开相邻的肌肉、将血管与膀胱或另一血管分开、分开相邻的肺的肺叶、隔离肺动脉和胆囊管和胆囊动脉，以及许多其它。显著地，由于差别解剖器能够在不破坏任一血管(甚至外径小到0.5mm的血管)或组织囊的情况下解剖，故这些解剖中的各个已为明显无血的。此外，解剖已为明显安全的。在这些手术期间，外科医生有意地尝试在另一器械的情况下将已是灾难性的动作。例如，外科医生利用设置在高速下的差别解剖器械来反复地刺肝脏，且使差别解剖器械反弹在肺动脉上，且刺入大肠、膀胱和肺中——没有对任何器官的破坏。如先前所描述，不同于任何其它手术器械，DDM中没有锐利边缘允许其安全地执行钝性解剖。以例如，如图45A至45F中所示的差别解剖器械的解剖可使用，以在腹部缩拢手术期间解剖筋膜平面。实际上，有可能在不烧灼或切割穿孔的情况下解剖这些组织平面。相反地，通过围绕穿孔作业来在解剖期间使它们骨骼化，使用本文中所示的差别解剖器械，组织平面的足够分离可实现为允许解剖前进而不必切割穿孔，这通常完成来避免意外撕裂或允许组织的充分分离，以允许在解剖前进时查看解剖。保护穿孔而非切割它们保持了至上层的正常血流，这在其它情况下由穿孔的破坏来损害。这导致了极为明显且较大的临床重要性。正常血流的维持减少了组织坏死(由于不足的血流)的机会，且增加了快速和完全恢复的机会(由于充足的血流)。每当皮肤已升起离开下层组织(例如，对于美容或重建手术)或每当组织的翻片隔离但受保护，这是极为重要的。差别解剖器械如本文公开的那些中的任何可用于穿过脂肪组织解剖；然而，在穿过脂肪的此类解剖中，没有器官囊或其它膜组织来引导差别解剖器械，且解剖仅在操作者的引导下行进，而非由边界的硬组织来引导。对于人类尸体中的升脸，此解剖已经用于使皮肤与下覆组织分开。重要地，如上文所描述，产生了足够的间隙，而不会意外地或有意地破坏穿孔血管，以使解剖前进穿过来完成。在活的患者中，此类程序将在整个手术程序中维持至组织的正常血流，且恢复直到康复。这与烧灼穿孔血管、切断其循环且严重地包括正常血流的现有技术完全相反。如上文所论述，保护穿孔，而非切开它们，维持了至皮肤的正常血流，其在其它情况下由穿孔的破坏来损害。正常血流的维持减少了组织坏死的机会(由于不足的血流)，且增加了快速和完全恢复的机会(由于充足的血流)。两者是所有手术程序的强烈期望的结果，且尤其是整容手术程序。如本文公开的那些中的任何的差别解剖器械可以以类似方式使用，以通入和穿过身体的部分，允许了组织囊、血管壁、神经束和其它硬组织来沿现有组织平面引导组织接合表面。然而，为了导通，操作者不会使差别解剖器械从一侧移动到另一侧，以分开组织平面的宽的区段；相反，操作者将差别解剖器械推入组织平面，仅带有至一侧的运动的限制，以产生窄通道。此类通道在许多手术程序中使用，如，导通以定位起搏器的起搏导线，以及其它心律管理装置，且逐渐增加地用于微创手术程序中，如，机器人、胸腔镜和腹腔镜手术，以在手术期间减少组织破坏，且因此减少对组织的损伤。在导通中出现的一个问题在于在通道的末端处缺少可见性——外科医生并不喜欢盲目地工作。图46A-1、46A-2、46B-1、46B-2、46C-1和46C-2示出了用于导通的器械，其带有与内窥镜联接的差别解剖器械。图46A至46C绘出了用于利用差别解剖器械和利用由电视摄像机或其它观察装置提供的可见性来导通的解剖系统4600。如图46A-1和46A-2中所示，解剖系统4600包括器械管4610，其具有两个内腔：内窥镜内腔4620和器械内腔4630。附加内腔可用于同时地引入多个器械。如图46B-1和46B-2中所见，内窥镜内腔4620收纳内窥镜4640，其在相对端处适配有电视摄像机或其它观察装置(未示出)，由此向操作者提供了解剖的视野。内窥镜4640还可包括与用于相机的那些光纤分开的光纤，以将光输送至解剖的场所中。器械内腔4630用于将若干不同器械中的一个插入相机的视场中，由此它们用于在内窥镜4640的查看下解剖或操纵组织。图46B-1和46B-2示出了配备有内窥镜内腔4620内的内窥镜4640的器械管4610，以及具有器械内腔4630内的DDM4655的差别解剖器械4650。内窥镜4640具有视场4645，其允许查看差别解剖器械4650的DDM4655，及其与组织的相互作用。差别解剖器械4650可在器械内腔4630内旋转，以允许DDM4655的振荡的平面旋转来与不同的组织平面对准。(振荡的平面应当平行于组织平面。)多个器械可按需要一次一个插入器械内腔4630中。图46C-1和46C-2示出了插入器械内腔4630中的电外科器械(例如，钩)4660。电外科钩4660还可插入器械内腔4630中且在器械内腔4630内部旋转，以允许钩指向任何方向。在使用中，器械管4610载有在内窥镜内腔4620内部的内窥镜4640，且带有载入器械内腔4630中的差别解剖器械4650。器械管由操作者定位在患者上的正确点处，如通过查看内窥镜4640的显示器来确定，操作者触动差别解剖器械4650来开始钝性解剖。差别解剖器械4650可如由弯曲的双箭头4657标识的那样在器械内腔4630内部旋转，以使振荡平面与组织平面对准；此外，差别解剖器械4650可如由直的双箭头4656所指出的那样前进进入和离开器械内腔4630，使得DDM4655按解剖的需要从器械管4610的面4605突出更多或更少。当通道打开时，解剖系统4600前进到通道中，其中内窥镜4640在通道打开时提供了用于操作者的视野。如果需要锐性解剖或电烙术，则差别解剖器械4650可除去，且电外科钩4660可引入器械内腔4630中来切割或烧灼。相反地，具有可延伸电外科钩的差别解剖器械(如图41中所示的差别解剖器械)可用于避免必须在差别解剖器械4650与电外科钩4660之间来回切换。其它器械(如剪刀、钳、两极钳或超声切刀)也可按解剖的需要经由器械内腔4630引入，或它们可为如早先所描述的多功能差别解剖器械的部分。解剖系统(如解剖系统4600)可用于许多类型的内窥镜导通，如，内窥镜隐静脉收获、用于至脊柱的前方通道的内窥镜导通，用于导通入颈部，在肺叶切除中用于导通入肺部，或在微创瓣膜替换中用于导通入心脏。优于现有的内窥镜隐静脉收获系统的解剖系统4600的主要优点在于差别解剖的添加减小了侧分支拔出的机会或对血管壁的破坏。一般而言，此类对血管的创伤需要外科修复，如，缝合拔除，且被认为是极大地削弱了在冠状动脉旁路移植术期间的移植的质量，使移植的长期耐用性降级。在差别解剖器械的有效性的一个展示中，如本文中所公开那样，为了以侧移植来安全地解剖主要血管，通过外科手术将差别解剖器械插入活猪(大约120磅)中的血管上的切口之上，且然后使差别解剖器械沿最小阻力的通路盲目地前进，假定这是覆盖了血管的组织平面。在沿20cm通路的解剖结束时，外科医生向下解剖至差别解剖器械的轴，发现正是差别解剖器械已经跟随血管，且发现了血管已经从周围组织自由分离，其中没有侧分支的拔出或主血管壁的挫伤。图47A至47D示出了用于导通的另一器械，其带有与内窥镜联接的差别解剖器械，且包括辅助部件，以加强解剖且改善用于内窥镜的视场。图47A至图47D绘出了用于导通入组织(如沿血管)的解剖系统4700，类似于解剖系统4600。然而，解剖系统4700包括：•位于器械管4610的远端处的可充胀的环形球囊4710，其在充胀时，使通道的直径扩张至组织4701，且形成在器械管4610与周围组织4701之间的气密性密封，以及•吹入系统4720(注射空气以使本体内的腔扩张的系统)，其允许球囊4710的充胀/收缩，以及加压空气注射到通道的一端，且因此进入组织4701中，以扩张通道的一端，协助钝性解剖，且提供面4605远侧的腔4702，允许了相机4640查看组织4701，以及器械插入第二器械内腔4630的动作。图47A-1和47A-2分别示出了解剖系统4700的远端的前视图和侧视图。就解剖系统4600而言，存在多个内腔器械管4610，带有插入第一器械内腔4620中的内窥镜4640，以及插入第二器械内腔4630中的差别解剖器械4650(或其它器械)。球囊4710包覆器械管4610的端部，且可由穿过充胀管4712的空气流4714来充胀。球囊4710在图47A中示为泄放的，由此其位于与器械管4610紧密并列，以便于器械管4610插入组织4701中。图47B-1和47B-2分别示出了球囊4710由空气流4714充胀的前视图和侧视图，空气流4714由球囊充胀管4712提供，且由空气泵送装置4718(图47D中所示)驱动。空气泵送装置4718可为在任何数目的装置上，用于提供调节的空气流，包括注射器、空气泵等。注意的是，空气流4714可为在画出的相反方向上，允许了在需要时泄放球囊4710。如图47C中所示，球囊4710的充胀将组织4701径向地推离器械管4610的远端，这由箭头4716指出。因此，器械管4610可在球囊4710泄放的情况下插入组织4701中。在插入之后，球囊4710可充胀，以协助产生腔4702，且由此改善对附接到内窥镜4640上的相机4740的视野。吹入系统4720也可附接到器械管4610(见图47D)的近端上。吹入系统4720包括吹入管4726，其将第二器械内腔4630连接到提供调节的空气流的空气泵4728上。调节的空气流可由操作者控制，使得空气可经由吹入管4726喷射到第二器械内腔4630中或从第二器械内腔4630回收。空气泵4728可为用于提供调节的空气流的任何数目的装置中的一者，包括注射器、空气泵等。如图47C中的箭头4724所示，加压空气流入吹入管4726(如箭头4724所示)中，进入且沿第二器械内腔4630，且离开进入在器械管4610的远端处的腔4702中。空气由差别解剖器械4650(或插入第二器械内腔4630中的任何其它器械)与第二器械内腔4630之间的密封件4722阻挡而不会离开第二器械腔4630。腔4702内部的空气因此可加压，这进一步使腔4702膨胀，以改善附接到内窥镜4640上的相机4740的可见性，以及用于差别解剖器械4650的可机动性。腔4702内部的加压空气也沿腔4702的外周张紧组织，包括用于DDM4655的解剖区域4704。(如早先所描述，组织的张力便于差别解剖；这也可通过将差别解剖构件置于球囊内、在穿过球囊膜片的组织上作业并解剖、并且让球囊膨胀来施加一般由其它器械施加的张力来完成。)密封件3022可操作成在器械(如差别解剖器械4650或电外科钩4660)插入第二器械内腔4630中时阻挡空气流。第二密封件4723可选地置于内窥镜4640与第二器械内腔4620之间，以阻止空气流离开任何间隙。本文中所阐述的实施例是示例，并且并非意在包括本发明的全部。得益于前述描述及其相关附图中所展示的教导，本发明所属领域的技术人员将知道本文中所阐述的本发明的许多修改和其它实施例。因此，将理解的是，本发明并不限于所公开的具体实施例，并且将理解的是，修改和其它实施例均旨在包括于所附权利要求的范围内。虽然本文中使用了具体术语，但它们仅以通用和描述性意义来使用，并且并非出于限制的目的。