技术总结
本发明公开了一种应用于立体定向手术机器人的增强现实装置及其方法。本发明由相机和投影仪组成投影仪相机系统，不仅可以获取成像目标的表面点，还可以获取成像目标的颜色和纹理信息，通过配准之后，可以将成像目标表面的颜色和纹理信息叠加到由核磁成像提取得到的表面影像数据上，能够在计算机看到更加真实的、带有颜色和纹理的三维模型；将相机和投影仪通过连接件挂载在机械臂末端，有利于得到成像目标更加完整的三维表面，进而提高配准精度；在高精度配准的基础上，得到影像坐标系和机械臂基坐标系的一一对应关系，为后续计算在影像坐标系中指定的待增强现实位置后机械臂末端应该到达的位置提供依据，并实现在成像目标表面上的增强现实展示。
技术研发人员：王广志;曾柏伟;丁辉
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610681477
技术研发日：2016.08.17
技术公布日：2017.01.11