一种六轮驱动轮椅的行走装置的制作方法

本实用新型涉及轮椅的行走机构，属于轮椅技术领域，特别是一种六轮驱动轮椅的行走装置。

背景技术：

轮椅是一种给行走不便的人士提供出行帮助的工具。目前的电动轮椅大致有以下几种：

电动星轮式轮椅：有3星轮、4星轮、5星轮等组成的主动轮，或兼有其他辅助轮。仅适用于上下楼梯，有时还需要别人帮助，平路行走不太方便；由于星轮位置固定，对台阶尺寸有一定要求，适用面窄。

电动纯履带式轮椅：可以上下楼梯，也能平地行走，越野能力强，但是造价高、履带易损，尚未能大量推广。

普通电动轮椅：一般有2个轮子驱动，也有4个轮子驱动，通常在平地行走，能通过不太大的障碍，不易上下楼梯。

电动混合式轮椅：该轮椅有两套行走机构，平地行走时用轮子，在上下楼时轮子升起，履带行走机构降下爬楼梯；反之，平地行走时，履带行走机构升起，轮子行走机构降下行走。该种轮椅结构复杂、造价高，难以推广应用。

搭载式轮椅：常用的手动轮椅，下面垫进一个电动履带行走小底盘并固定，需由另一人操纵履带运动上下楼梯，极不方便。

在上述几种轮椅中，有些在上楼梯时还需要坐轮椅人背对着楼梯，在视角上很不习惯。

技术实现要素：

为了解决上述轮椅存在的问题，本实用新型提供了一种能上下楼梯及路面越野行走能力超强的六轮驱动轮椅的行走装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种六轮驱动轮椅的行走装置，包括支撑座椅的支撑架，其特征在于，还包括分别设置在所述支撑架左右两侧的两个行走机构，所述行走机构包括第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮、主动轴、传动机构和驱动机构，驱动机构设置在支撑架上，主动轴可旋转地安装在驱动机构或支撑架上，驱动机构驱动主动轴转动，主动轴通过传动机构带动第一行走轮、第二行走轮和第三行走轮同步转动。

本实用新型提供的六轮驱动轮椅的行走装置，两个行走机构分别设置在支撑架左右两侧，每个行走机构包括三个行走轮，每个行走轮均是驱动轮，具有驱动行走能力，使轮椅具有很强的越野和上下楼梯的能力，两个行走机构单独驱动和控制，实现轮椅的前进、后退、左右转弯、原地转向等功能，轮椅单人操作，行走方便灵活。

进一步地，所述行走机构还包括双轮支架，双轮支架可绕着所述主动轴的轴线转动，所述第一行走轮和第二行走轮可旋转地设置在双轮支架上，所述第三行走轮设置在所述支撑架上，所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述主动轴通过第一传动机构带动第一行走轮和第二行走轮同步转动，所述主动轴通过第二传动机构带动第三行走轮转动。在上下楼梯或行走不平的路面时，双轮支架可以绕着主动轴的轴线转动以调整位置，确保行走机构的三个行走轮都与路面接触，爬楼梯能力更强、行走更加平稳。

附图说明

图1为实施例一的主视方向结构示意图；

图2为实施例一的俯视方向结构示意图；

图3为实施例一上楼梯时的一个状态图；

图4为实施例一上楼梯时的另一个状态图；

图5为实施例一下楼梯时的一个状态图；

图6为实施例一下楼梯时的另一个状态图。

图7为实施例二的主视方向结构示意图；

图8为实施例二的俯视方向结构示意图。

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式

实施例一

参见图1和图2，六轮驱动轮椅的行走装置包括支撑座椅的支撑架1和两个行走机构，两个行走机构分别设置在支撑架1的左右两侧。每个行走机构包括双轮支架3、第一行走轮21、第二行走轮22、第三行走轮23、主动轴4、传动机构和驱动机构。驱动机构设置在支撑架1上，包括电机7、减速器8和变速器9，电机7依次通过减速器8和变速器9驱动主动轴4旋转。电机7优先采用直流电机，减速器8优先采用涡轮蜗杆减速器，涡轮蜗杆减速器传动比大、结构紧凑、反向转动自锁，在上坡或上楼梯时能够防止轮椅倒退，提高轮椅使用的安全性和舒适性。主动轴4可旋转地安装在变速器9的箱体上，也可以安装在支撑架1上。

主动轴4的外侧设有轴套，双轮支架3与轴套连接为一体，双轮支架3可绕着主动轴4的轴线转动。第一行走轮21、第二行走轮22可旋转地设置在双轮支架3上。传动机构包括第一传动机构和第二传动机构，主动轴4通过第一传动机构带动第一行走轮21和第二行走轮22同步转动。第一行走轮21和第二行走轮22直径相等，第一行走轮21和第二行走轮22同步等速转动。第一传动机构包括双联主动轮53、第一链条54、第一链轮51和第二链轮52。双联主动轮53同轴地设置在主动轴4上，跟随主动轴4一起旋转。第一链轮51同轴地设置第一行走轮21的转轴上，带动第一行走轮21一起旋转。第二链轮52同轴地设置第二行走轮22的转轴上，带动第二行走轮22一起旋转。第一链条54与双联主动轮53、第一链轮51和第二链轮52啮合，双联主动轮53通过第一链条54、第一链轮51和第二链轮52带动第一行走轮21和第二行走轮22一起同步转动。双轮支架3可以绕着主动轴4的轴线转动，在上下楼梯或行走不平的路面时，双轮支架可根据路面状况转动来调整第一行走轮21和第二行走轮22的位置，确保第一行走轮21和第二行走轮22均与路面接触，驱动能力强、爬楼梯能力更强、行走更加平稳。

参见图1，双轮支架3上还设有张紧轮55，张紧轮55与第一链条54啮合，并把第一链条54压向双联主动轮53和第一链轮51，张紧轮55不但能提高双联主动轮53和第一链轮51的包角，而且能张紧第一链条54，使第一传动机构的传动更加可靠、平稳。

参见1和图2，第三行走轮23设置在支撑架1上。第二传动机构包括主动轮63、第三链轮61和第二链条62，主动轮63同轴地设置在主动轴4上，跟随主动轴4一起旋转。第三链轮61同轴地设置在第三行走轮23的转轴上，带动第三行走轮23一起旋转。第二链条62与主动轮63和第三链轮61啮合，主动轮63通过第二链条62和第三链轮61带动第三行走轮23旋转。由于双联主动轮53和主动轮63均与主动轴4同轴设置，随主动轴4一起同步转动，第一行走轮21、第二行走轮22和第三行走轮23也一起同步转动。第三行走轮23的直径与第一行走轮21、第二行走轮22的直径相等，三个行走轮同步等速转动，轮椅的越野和爬楼梯能力更强。

参见图2，双联主动轮53和主动轮63分别设置在双轮支架3的两侧，双联主动轮53在双轮支架3的外侧，主动轮63在双轮支架3的内侧，这就使第一传动机构和第二传动机构也分别设置在双轮支架3的两侧，两个传动机构独立传动、互不干涉，并且结构更加紧凑。

参见图3，轮椅在上楼梯台阶时，行走机构的三个行走轮沿图中箭头所示方向旋转，第一行走轮21和第二行走轮22已上到台阶上，第三行走轮23还在平地上，此时双轮支架3以主动轴4的轴线为中心转动，三个行走轮都落在实地、与地面接触。参见图4，楼梯台阶已基本走完，第一行走轮21和第二行走轮22已爬上楼面，第三行走轮23还在台阶上，此时双轮支架3以主动轴4的轴线为中心转动调整了位置。

参见图5，轮椅在下楼梯时，第一行走轮21已下到第一个台阶，第二行走轮22和第三行走轮23还在楼面上，此时双轮支架3以主动轴4的轴线为中心转动调整了位置。参见图6，第一行走轮21和第二行走轮22先走下了楼梯踏上楼面，第三行走轮23还在最后一个台阶上，此时双轮支架3以主动轴4的轴线为中心转动调整了位置。再向前走，即恢复到平路行走状态(图1所示)。

实施例二

在实施例二中，去掉了实施例一的双轮支架3，三个行走轮均直接设置在支撑架1上，本说明书称之为固定式，采用固定式的六轮驱动轮椅的行走装置，也可以实现爬楼梯和路面行走，但爬楼梯能力没有实施例一好。其传动机构可以是其他形式，实施例二仅是多种形式中的其中较简单一种。

参见图7和图8，本实施例六轮驱动轮椅的行走装置包括支撑座椅的支撑架1和两个行走机构，两个行走机构分别设置在支撑架1的左右两侧。每个行走机构包括第一行走轮21、第二行走轮22、第三行走轮23、主动轴4、传动机构和驱动机构。驱动机构设置在支撑架1上，包括电机7、减速器8和变速器9，电机7依次通过减速器8和变速器9驱动主动轴4旋转。电机7优先采用直流电机，减速器8优先采用涡轮蜗杆减速器，涡轮蜗杆减速器传动比大、结构紧凑、反向转动自锁，在上坡或上楼梯时能够防止轮椅倒退，提高轮椅使用的安全性和舒适性。主动轴4安装在变速器9的箱体上，也可以安装在支撑架1上。

第一行走轮21、第二行走轮22和第三行走轮23设置在支撑架1上，该三个行走轮直径相等，设置在支撑架1的同一高度位置。传动机构包括第一主动轮57、第一链条54、第一链轮51、第二链轮52、第三链轮61、第四链轮64和第二链条62。第一主动轮57同轴地设置在主动轴4上，跟随主动轴4一起旋转。第一链轮51同轴地设置第一行走轮21的转轴上，带动第一行走轮21一起旋转。第二链轮52和第四链轮64是双联链轮，同轴地设置第二行走轮22的转轴上，带动第二行走轮22一起旋转。第三链轮61同轴地设置第三行走轮23的转轴上，带动第三行走轮23一起旋转。第一链条54与第一主动轮57、第一链轮51和第二链轮52啮合，第二链条62与第三链轮61和第四链轮64啮合，第一主动轮57通过第一链条54、第一链轮51和第二链轮52带动第一行走轮21和第二行走轮22一起同步等速转动，并通过第二链条62、第三链轮61和第四链轮64带动第三行走轮23一起同步转动，三个行走轮一起同步等速转动。

参见图7，支撑架1上还设有张紧轮55，张紧轮55与第一链条54啮合，并把第一链条54压向第一主动轮57和第一链轮51，张紧轮55不但能增加第一主动轮57和第一链轮51的包角，而且能张紧第一链条54，使传动机构的传动更加可靠、平稳。

本实用新型提供的六轮驱动轮椅的行走装置，两个行走机构分别设置在支撑架左右两侧，每个行走机构包括三个行走轮，每个行走轮均是驱动轮，具有驱动行走能力，使轮椅具有很强的越野和上下楼梯的能力，两个行走机构单独驱动和控制，实现轮椅的前进、后退、左右转弯、原地转向等功能，轮椅单人操作，行走方便灵活。